一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人技术

本发明专利技术涉及一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人，属于扫地机器人技术领域，解决了现有扫地机器人遇到的障碍物恰好高于扫地机器人主体并低于LDS组件最高点的位置时，LDS组件易发生损坏的问题。该扫地机器人，包括扫地机器人本体、轮组件、LDS组件以及控制器，还包括用于容置LDS组件的凹陷部；凹陷部的后侧壁设有触发组件；当LDS组件与触发组件接触时，生成LDS碰撞信号，并发送至控制器，控制器驱使轮组件后退。本发明专利技术有效地避免了因碰撞导致LDS组件损坏。

A Method to Prevent the Collision Damage of LDS Components and the Sweeping Robot

The invention relates to a method for preventing collision damage of LDS components and a floor sweeping robot, belonging to the technical field of floor sweeping robots. It solves the problem that the LDS components are liable to damage when the obstacles encountered by the existing floor sweeping robots are just above the main body of the floor sweeping robot and below the highest point of the LDS components. The sweeping robot includes the sweeping robot body, wheel assembly, LDS component and controller, as well as the depression used to accommodate the LDS component. The rear side wall of the depression is equipped with trigger component. When the LDS component contacts the trigger component, the LDS collision signal is generated and sent to the controller, and the controller drives the wheel component back. The invention effectively avoids damage of LDS components caused by collision.

【技术实现步骤摘要】
一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人
本专利技术涉及扫地机器人
，尤其涉及一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人。
技术介绍
现有的扫地机器人在对地面进行清洁打扫时，由于周围环境较为复杂，所以在其四处移动时，往往会与周围的障碍物发生碰撞，从而对机器人造成损坏。所以为了避免扫地机器人与周围障碍物的碰撞，现有的解决方案往往是直接在扫地机器人主体的周围安装防撞板，当扫地机器人与周围的障碍物发生碰撞时，防撞板可以起到较好的缓冲作用，并且传递信息给控制中心，控制扫地机器人转动方向。然而，随着机器人技术的发展以及其功能的增加，扫地机器人的形状、结构越来越多样化。现有具有LDS组件(激光测距装置)的扫地机器人行走时，扫地机器人主体顶部设有LDS组件，此时若扫地机器人遇到的障碍物恰好高于扫地机器人主体并低于LDS组件最高点的位置时，扫地机器人主体无法感知该障碍物的存在，从而使得LDS组件很容易撞击在障碍物上，导致LDS组件发生损坏。
技术实现思路
鉴于上述的分析，本专利技术旨在提供一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人，用以解决现有扫地机器人遇到的障碍物恰好高于扫地机器人主体并低于LDS组件最高点的位置时，扫地机器人主体无法感知该障碍物的存在，从而使得LDS组件很容易撞击在障碍物上，导致LDS组件发生损坏的问题。本专利技术的目的主要是通过以下技术方案实现的：一方面提供一种扫地机器人，包括扫地机器人本体、轮组件、LDS组件以及控制器，还包括用于容置LDS组件的凹陷部；凹陷部的后侧壁设有触发组件；当LDS组件与触发组件接触时，生成LDS碰撞信号，并发送至控制器，控制器驱使轮组件后退。进一步地，LDS组件通过移动组件在凹陷部的内部移动。进一步地，移动组件为滚轮组件，其包括立柱，立柱通过螺栓与LDS组件的下端连接；立柱两侧均设有滚轮，滚轮能够在设置于凹陷部底部的轨道内移动。进一步地，在凹陷部的内部还设有第一吸附组件与复位组件，第一吸附组件位于凹陷部的前侧壁上，复位组件驱动LDS组件移动至第一吸附组件的位置。进一步地，复位组件为设置于滚轮组件上的驱动电机，驱动电机驱动使LDS组件在凹陷部内移动，并移动至第一吸附组件的位置。进一步地，复位组件为伸缩杆，伸缩杆设于凹陷部的后侧壁，伸缩杆的伸缩方向与LDS组件的纵向中心线垂直；伸缩杆驱动使LDS组件在凹陷部内移动，并移动至第一吸附组件的位置。进一步地，凹陷部的后侧壁设有防护组件，触发组件能够收缩进入防护组件内，并能够自动复位。进一步地，LDS组件包括上盖和柱体，凹陷部的直径大于柱体的直径且小于上盖的直径。进一步地，柱体的前表面设有第二吸附组件，第二吸附组件能够在复位组件的带动下向第一吸附组件移动，并与第一吸附组件相吸附实现LDS组件的复位。另一方面还提供一种防止扫地机器人的LDS组件碰撞损坏的方法，扫地机器人为上述扫地机器人，包括以下步骤：步骤一：LDS组件在与障碍物相接触时，LDS组件向扫地机器人行进方向的相反侧移动；步骤二：当LDS组件与触发组件相接触时，触发组件将碰撞信号发送至控制器，控制器向轮组件发出后退信号，驱使扫地机器人退出障碍物区域。进一步地，在步骤一中，LDS组件在与障碍物相接触时，LDS组件与第一吸附组件分离，第一吸附组件将LDS组件与第一吸附组件的分离信号发送至控制器。进一步地，步骤二中，当控制器接收到分离信号后，向轮组件发送减速信号，控制器控制轮组件减速；减速达到规定时间后，若触发组件没有向控制器发送碰撞信号，控制器则向复位组件发送驱动信号，复位组件驱动LDS组件向第一吸附组件移动，直至LDS组件与吸附组件接触，第一吸附组件将产生的LDS组件复位信号发送至控制器，控制器控制复位组件复位，并控制扫地机器人恢复行进速度。进一步地，还包括步骤三，扫地机器人后退时，控制器检测到轮组件向后转动规定时间后，控制器控制复位组件使LDS组件与触发组件脱离并与第一吸附组件接触，第一吸附组件将产生的LDS组件复位信号发送至控制器，控制器控制复位组件复位。与现有技术相比，本专利技术至少具有如下有益效果之一：a)本专利技术提供的扫地机器人，LDS组件能够在扫地机器人本体的顶部设置的凹陷部内移动，沿扫地机器人前进方向，凹陷部的前侧壁上设有第一吸附组件，凹陷部的后侧壁上设有触发组件，凹陷部内还设有用于驱动LDS组件向第一吸附组件移动的复位组件，此结构设计能够使扫地机器人在LDS组件与扫地机器人未检测到的障碍物发生碰撞时，做出相应的动作以退出该障碍物区域，进而避免LDS组件与障碍物发生碰撞后发生损坏，提高了扫地机人的运行可靠性，延长了使用寿命。b)本专利技术提供的扫地机器人，通过在上盖的外侧设置防撞层，当扫地机器人的LDS组件上盖与障碍物发生碰撞时，能够减少对LDS组件的碰撞力，延长了LDS组件的使用寿命。c)本专利技术提供的防止扫地机器人的LDS组件碰撞损坏的方法，通过设置的吸附组件、复位组件与LDS组件配合，LDS组件能够在扫地机器人本体顶不设置的凹陷部内移动，能够及时更改路线，避免LDS与障碍物发生碰撞，该方法操作简单，灵敏度高，显著提高了扫地机器人的运行可靠性。本专利技术中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。附图说明附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本专利技术的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。图1为实施例一中扫地机器人结构示意图；图2为图1中A区域局部放大图；图3为实施例一中扫地机器人控制器的工作原理示意图。附图标记：1-扫地机器人本体；2-LDS组件；21-上盖；22-柱体；23-防撞环；3-控制器，4-滚轮组件；5-第一吸附组件；6-第二吸附组件；7-触发组件；8-第一伸缩杆；9-第二伸缩杆；10-轮组件。具体实施方式下面结合附图来具体描述本专利技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本专利技术的实施例一起用于阐释本专利技术的原理，并非用于限定本专利技术的范围。为了清楚表述扫地机器人各部件位置关系，对表示位置关系的词“前”、“后”做如下约定：以扫地机器人前进方向为“前”，后退方向为“后”。实施例一本专利技术的一个具体实施例，如图1至图2所示，公开了一种扫地机器人，包括扫地机器人本体1、设置于扫地机器人本体1底部的轮组件10以及用于控制扫地机器人移动的控制器3，扫地机器人本体1的顶部设有能够建立环境地图的LDS组件2；扫地机器人本体1的顶部设有用于容置LDS组件2的凹陷部，LDS组件2通过滚轮组件4与凹陷部的底部连接；沿扫地机器人前进方向，凹陷部的前侧壁上设有第一吸附组件5，凹陷部的后侧壁上设有触发组件7；凹陷部内还设有用于驱动LDS组件2向第一吸附组件5移动的复位组件。本实施例中，LDS组件2包括上盖21和柱体22，凹陷部的直径大于柱体22的直径且小于上盖21的直径，LDS组件2的柱体22能够置于凹陷部内，凹陷部的底面设有轨道，LDS组件2的柱体22底部设有滚轮组件4，LDS组件2通过滚轮组件4在凹陷部内移动。具体的，滚轮组件4包括立柱，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人，包括扫地机器人本体、轮组件、LDS组件以及控制器，其特征在于，还包括用于容置所述LDS组件的凹陷部；所述凹陷部的后侧壁设有触发组件；当所述LDS组件与所述触发组件接触时，生成LDS碰撞信号，并发送至所述控制器，所述控制器驱使所述轮组件后退。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，包括扫地机器人本体、轮组件、LDS组件以及控制器，其特征在于，还包括用于容置所述LDS组件的凹陷部；所述凹陷部的后侧壁设有触发组件；当所述LDS组件与所述触发组件接触时，生成LDS碰撞信号，并发送至所述控制器，所述控制器驱使所述轮组件后退。2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述LDS组件通过移动组件在所述凹陷部的内部移动。3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述移动组件为滚轮组件，其包括立柱，所述立柱通过螺栓与所述LDS组件的下端连接；所述立柱两侧均设有滚轮，所述滚轮能够在设置于所述凹陷部底部的轨道内移动。4.根据权利要求2或3所述的扫地机器人，其特征在于，在所述凹陷部的内部还设有第一吸附组件与复位组件，所述第一吸附组件位于所述凹陷部的前侧壁上，所述复位组件驱动LDS组件移动至所述第一吸附组件的位置。5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述复位组件为设置于滚轮组件上的驱动电机，所述驱动电机驱动使LDS组件在所述凹陷部内移动，并移动至所述第一吸附组件的位置。6.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述复位组件为伸缩杆，所述伸缩杆设于所述凹陷部的后侧壁，所述伸缩杆的伸缩方向与所述LDS组件的纵向中心线垂直；所述伸缩杆驱动使LDS组件在所述凹陷部内移动，并移动至所述第一吸附组件的位置。7.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述凹陷部的后侧壁设有防护组件，所述触发组件能够收缩进入所述防护组件内，并能够自动复位。8.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述LDS组件包括上盖和柱体，所述凹陷部的直径大于所述柱体的直径且小于所述上盖的直径。9.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，赵胜利，孙明辉，严涛，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11