剑麻收割机自动控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种剑麻收割机自动控制系统，包括：收割机，该收割机包括智能小车和设置在智能小车上收割机械手，所述智能小车上设有茎秆位置采集器，所述收割机械手相对于智能小车的另一端设置有两个用于切断剑麻枝叶根部的切刀；收割服务器，耦接于茎秆位置采集器，以接收位置信号，还耦接与智能小车和收割机械手。本发明专利技术的剑麻收割机自动控制系统，通过茎秆位置采集器和收割服务器的配合作用，便可有效的实现自动化对株的效果，如此便不需要人工的进行对株了，有效的实现了自动化收割，大大的增加了收割效率。

Automatic Control System of Sisal Harvester

The invention discloses an automatic control system of sisal harvester, which includes a harvester, which comprises an intelligent car and a harvesting manipulator installed on an intelligent car. The intelligent car is equipped with a stem position collector. The harvesting manipulator is equipped with two cutting knives for cutting the root of sisal branches and leaves relative to the other end of the intelligent car, and a harvesting server is coupled to the stem. The stalk position collector receives the position signal and is coupled with the intelligent car and the harvesting manipulator. The automatic control system of the sisal harvester of the present invention can effectively realize the effect of automatic plant alignment through the cooperation of the stem position collector and the harvesting server, so that no manual plant alignment is needed, the automatic harvesting is effectively realized, and the harvesting efficiency is greatly increased.

【技术实现步骤摘要】
剑麻收割机自动控制系统
本专利技术涉及一种剑麻收割机，更具体的说是涉及一种剑麻收割机自动控制系统。
技术介绍
在剑麻收割的过程中，剑麻收割机占有十分重要的地位，通过剑麻收割机的作用，可实现剑麻的快速收割，可以极大的提升剑麻的收割效率，增加剑麻的单位时间产能。然而剑麻的根茎十分的粗大，同时为了下次的更好生长，一般剑麻的收割都是采用收割枝叶的方式，并且在收割完成以后在根茎上留取一些枝叶以保持剑麻的生长速度，因此现有的剑麻收割机还是采用半自动化的方式，即人工手持剑麻收割机，将收割机上的两个切刀之间对准剑麻的枝叶需要收割的位置，然后再操作收割机上的收割按钮，使得两个切刀相对运动以对剑麻进行收割，由于其在切割的过程中还是有人工的参与，因此还是存在效率较为低下的问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种能够自动化收割剑麻的剑麻收割机自动控制系统。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种剑麻收割机自动控制系统，包括：收割机，该收割机包括智能小车和设置在智能小车上收割机械手，所述智能小车朝向剑麻茎秆的一侧上设有茎秆位置采集器，用于采集剑麻茎秆位置后输出位置信号，所述收割机械手相对于智能小车的另一端设置有两个用于切断剑麻枝叶根部的切刀；收割服务器a，耦接于茎秆位置采集器，以接收位置信号，还耦接与智能小车和收割机械手，以驱动智能小车移动到位置信号所对应的位置上对位后驱动收割机械手动作收割剑麻。作为本专利技术的进一步改进，所述智能小车相对于茎秆位置采集器的一侧设有用于夹住茎秆的夹手，所述夹手与收割服务器a耦接，以在收割服务器a确定智能小车移动到位置后，夹住茎秆，并使得茎秆与智能小车相对设置。作为本专利技术的进一步改进，所述收割服务器a内设有对株服务器，所述两个切刀之间设置有位置采集器，所述收割机械手与两个切刀之间设有用于调整两个切刀位置的位置调整装置，所述位置采集器和位置调整装置均与对株服务器耦接，以发送枝叶根部对应的采集信号至对株服务器内，接收对株服务器根据计算输出的调整信号后对两个切刀位置进行调整。作为本专利技术的进一步改进，所述位置调整装置包括安装在收割机械手上的调整底座和可滑移的设置在调整底座上的调整滑板，其中两个切刀的底座安装在调整滑板上，所述调整底座上设有与调整滑板相联动的调整电机，所述调整电机与对株服务器耦接，用于接受调整信号后驱动调整滑板滑动，进行对株操作。作为本专利技术的进一步改进，所述调整底座相对于调整滑板的一侧的开设有若干条呈直线型的调整滑道，并在该侧的中心的位置上开设有调整圆槽，若干条调整滑道的一端均延伸至调整圆槽，并与调整圆槽相互连通，另一端均背向调整圆槽延伸，以使得调整滑道在调整底座上呈圆周均匀分布，所述调整滑板相对于调整底座的一侧中心的位置上设有调整滑座，所述调整滑座嵌入到调整圆槽内，并与调整电机联动，受调整电机控制在调整滑道内滑移。作为本专利技术的进一步改进，所述调整电机的机身嵌设在调整滑座内，该调整电机的转轴从调整滑座背向两个切刀的底座的一端伸出，并在该转轴上同轴套接有调整齿轮，所述调整滑道的一侧滑道壁上设有沿着调整滑道延伸的齿条，所述调整圆槽的槽底可旋转的设有一侧滑道壁有齿条的引导滑道和用于驱动引导滑道旋转的旋转电机，该旋转电机与对株服务器耦接，用于接受调整信号后驱动引导滑道旋转，该引导滑道的一端延伸至调整齿轮，并且其上的齿条与调整齿轮啮合，另一端在旋转之后与其中一条调整滑道对接。作为本专利技术的进一步改进，所述调整圆槽的槽底开设有通孔，所述引导滑道包括可旋转的设置在通孔内的旋转底座和设置在旋转底座朝向调整滑座一端的两个滑道片，所述旋转底座与旋转电机的转轴同轴固定，其中齿条在其中一片滑道片上，两个所述滑道片的一端配合夹住调整齿轮，并且其上的齿条与调整齿轮相啮合。作为本专利技术的进一步改进，所述调整滑板朝向调整滑座的一端上设有数量与调整滑道一一对应的引导滑柱，若干个引导滑柱在调整滑板上呈圆周分布，所述调整滑板设有引导滑柱的一端开设有环形槽，若干个引导滑柱的一端均可滑移的设置在环形槽内，并且相互之间通过弹簧连接，以在调整滑板上呈圆周均匀分布，另一端分别一一对应的可滑移的设置在调整滑道内。本专利技术的有益效果，通过收割服务器的设置，便可有效的提供一个智能化的计算能力，如此与茎秆位置采集器相互配合实现智能小车检测到茎秆的位置，然后自动移动到茎秆的位置，之后通过收割机械手进行收割，如此很好的实现了一个自动化收割的过程中，大大的增加了剑麻的收割效率。附图说明图1为本专利技术的剑麻收割机自动控制系统的模块框图；图2为收割机的整体结构图；图3为图2中的位置调整装置的整体结构图；图4为图3的剖视图。具体实施方式下面将结合附图所给出的实施例对本专利技术做进一步的详述。参照图1至4所示，本实施例的一种剑麻收割机自动控制系统，包括：收割机1，该收割机1包括智能小车11和设置在智能小车11上收割机械手12，所述智能小车11朝向剑麻茎秆的一侧上设有茎秆位置采集器511，用于采集剑麻茎秆位置后输出位置信号，所述收割机械手12相对于智能小车11的另一端设置有两个用于切断剑麻枝叶根部的切刀；收割服务器a，耦接于茎秆位置采集器511，以接收位置信号，还耦接与智能小车11和收割机械手12，以驱动智能小车11移动到位置信号所对应的位置上对位后驱动收割机械手12动作收割剑麻，在使用本实施例的控制系统的过程中，只需要将收割机1放置到剑麻田内即可，然后智能小车11上的茎秆位置采集器511便会实时的采集剑麻茎秆的位置，并且在采集到位置以后输出信号到收割服务器a内，然后收割服务器a驱动智能小车11带着收割机械手12移动到位置信号所对应的位置，即剑麻的相对位置，之后收割机械手12就进行收割，如此有效的实现了一个自动化收割的效果，大大的增加了剑麻收割的效率，其中本实施例中的茎秆位置采集器511可以是超声波或是激光距离传感器，然后智能小车11则是通过轨道在剑麻田内移动的，因此智能小车与剑麻茎秆之间的距离是会在一个范围内的，因而在检测茎秆位置的时候，通过超声波或是激光距离传感器检测茎秆与智能小车11之间的距离，并在智能小车11边移动边进行多次测量以后计算出相应的平均值，然后判断该平均值是否在相应的距离范围，若是则便是此时智能小车11已经到达茎秆相对的位置上了，此时收割服务器a便会输出信号然后智能小车11停止移动，如此有效的实现通过茎秆位置采集器511采集到茎秆位置，然后通过收割服务器a驱动智能小车11移动到相对应位置上的效果了。作为改进的一种具体实施方式，所述智能小车11相对于茎秆位置采集器511的一侧设有用于夹住茎秆的夹手112，所述夹手112与收割服务器a耦接，以在收割服务器a确定智能小车11移动到位置后，夹住茎秆，并使得茎秆与智能小车相对设置，通过夹手112的设置，便可有效的夹住茎秆，然后将茎秆和智能小车11之间进行有效的定位了，如此智能小车11上的收割机械手12便能够更好的进行收割作用了，并且能够实现自动化的调整智能小车11与茎秆之间的相对位置，例如在夹手112夹住茎秆的时候，智能小车11上的动力脱离，使得智能小车11能够随着夹手112的驱动而移动，如此在夹手112夹茎秆的过程就会自动的对智能小车11位置进行调整，而本实施例中的夹手11本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种剑麻收割机自动控制系统，其特征在于，包括：收割机(1)，该收割机(1)包括智能小车(11)和设置在智能小车(11)上收割机械手(12)，所述智能小车(11)朝向剑麻茎秆的一侧上设有茎秆位置采集器(111)，用于采集剑麻茎秆位置后输出位置信号，所述收割机械手(12)相对于智能小车(11)的另一端设置有两个用于切断剑麻枝叶根部的切刀；收割服务器(a)，耦接于茎秆位置采集器(111)，以接收位置信号，还耦接与智能小车(11)和收割机械手(12)，以驱动智能小车(11)移动到位置信号所对应的位置上对位后驱动收割机械手(12)动作收割剑麻。

【技术特征摘要】
1.一种剑麻收割机自动控制系统，其特征在于，包括：收割机(1)，该收割机(1)包括智能小车(11)和设置在智能小车(11)上收割机械手(12)，所述智能小车(11)朝向剑麻茎秆的一侧上设有茎秆位置采集器(111)，用于采集剑麻茎秆位置后输出位置信号，所述收割机械手(12)相对于智能小车(11)的另一端设置有两个用于切断剑麻枝叶根部的切刀；收割服务器(a)，耦接于茎秆位置采集器(111)，以接收位置信号，还耦接与智能小车(11)和收割机械手(12)，以驱动智能小车(11)移动到位置信号所对应的位置上对位后驱动收割机械手(12)动作收割剑麻。2.根据权利要求1所述的剑麻收割机自动控制系统，其特征在于，所述智能小车(11)相对于茎秆位置采集器(111)的一侧设有用于夹住茎秆的夹手(112)，所述夹手(112)与收割服务器(a)耦接，以在收割服务器(a)确定智能小车(11)移动到位置后，夹住茎秆，并使得茎秆与智能小车相对设置。3.根据权利要求2所述的剑麻收割机自动控制系统，其特征在于：所述收割服务器(a)内设有对株服务器(2)，所述两个切刀之间设置有位置采集器(5)，所述收割机械手(12)与两个切刀之间设有用于调整两个切刀位置的位置调整装置(3)，所述位置采集器(5)和位置调整装置(3)均与对株服务器(2)耦接，以发送枝叶根部对应的采集信号至对株服务器(2)内，接收对株服务器(2)根据计算输出的调整信号后对两个切刀位置进行调整。4.根据权利要求3所述的剑麻收割机自动控制系统，其特征在于：所述位置调整装置(3)包括安装在收割机械手(12)上的调整底座(31)和可滑移的设置在调整底座(31)上的调整滑板(32)，其中两个切刀的底座安装在调整滑板(32)上，所述调整底座(31)上设有与调整滑板(32)相联动的调整电机(33)，所述调整电机(33)与对株服务器(2)耦接，用于接受调整信号后驱动调整滑板(32)滑动，进行对株操作。5.根据权利要求4所述的剑麻收割机自动控制系统，其特征在于：所述调整底座(31)相对于调整滑板(32)的一侧的开设有若干条呈直线型的调整滑道(311)，并在该侧的中心的位置上开设有调整圆槽(312)，若干条调整滑道(311)的一端均延伸至调整圆槽(...

【专利技术属性】
技术研发人员：田昆鹏，张彬，李显旺，黄继承，沈成，
申请(专利权)人：农业部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：江苏,32