一种智能割麻机器人制造技术

一种智能割麻机器人，包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、运输装置以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与运输装置连接；使用时，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，切割剑麻的叶片掉入运输装置的第一输送机，控制器控制第一输送机将叶片输送到运输装置的第二输送机，第二输送机将叶片输送到机动车的车厢，实施了割麻的智能收割，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。

An Intelligent Hemp Cutting Robot

An intelligent hemp-cutting robot includes a hemp-cutting manipulator, a horizontal moving device, a vertical moving device, a rotating device, a conveying device and a controller. The hemp-cutting manipulator is connected with a horizontal moving device, a horizontal moving device is connected with a vertical moving device, a vertical moving device is connected with a rotating device, and a rotating device is connected with a conveying device. Horizontal moving device, vertical moving device and rotating device drive the arc cutter to move. The blade of sisal is cut along the root of the blade by the arc cutter. The blade of sisal is cut into the first conveyor of the conveyor. The controller controls the first conveyor to convey the blade to the second conveyor of the conveyor. The second conveyor conveys the blade to the carriage of the motor vehicle. Intelligent harvesting of hemp was applied, which solved the problem of high labor intensity of workers and improved the efficiency of hemp harvesting.

【技术实现步骤摘要】
一种智能割麻机器人
本技术明涉及一种割麻设备，特别涉及一种割剑麻的一种智能割麻机器人。
技术介绍
目前，一种剑麻叶片的收割，使用人工收割，收割的劳动强度较大，效率较低；同时，收割工人也容易被剑麻叶片的刺扎伤，人工收割剑麻叶片时，勾刀难以沿剑麻主杆的圆弧切割，使叶片留有一段叶片在主杆上，造成叶片的浪费；一种智能割麻机器人，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割麻效率的需要。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能割麻机器人，用于降低工人割麻的劳动强度以及提高割胶的效率。本技术的所采取的技术方案是：一种智能割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、运输装置以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与运输装置连接；割麻机械手包括有弧形割刀，水平移动装置包括有水平滑座、水平滑块、水平电动推杆，水平滑座设有水平滑槽，水平滑块与水平滑槽动配合连接，水平滑块与水平电动推杆的水平动力杆固定连接，水平电动推杆的外壳与水平滑座固定连接，弧形割刀与水平滑块连接，用于控制弧形割刀水平移动；垂直移动装置包括有垂直滑座、垂直滑块、垂直电动推杆，垂直滑座设有垂直滑槽，垂直滑块与垂直滑槽动配合连接，垂直电动推杆的垂直动力杆与水平滑座固定连接，水平滑座与垂直滑块固定连接，垂直电动推杆的外壳与垂直滑座固定连接，用于控制弧形割刀垂直移动，利用弧形割刀切割剑麻的叶片；转动装置包括有旋转座、电机、斜齿轮以及开合电动拉杆，旋转座设有圆形斜齿轮以及圆形燕尾槽，旋转座由前旋转座与后旋转座构成，圆形斜齿轮由前半圆斜齿轮与后半圆斜齿轮构成，圆形燕尾槽由前半圆燕尾槽与后半圆燕尾槽构成，前半圆斜齿轮以及前半圆燕尾槽设于前旋转座，后半圆斜齿轮以及后半圆燕尾槽设于后旋转座；前旋转座与后旋转座铰接；电机的机座设有燕尾滑块，燕尾滑块与前半圆燕尾槽或者后半圆燕尾槽动配合连接，电机的电机轴与斜齿轮连接，斜齿轮与前半圆斜齿轮或者后半圆斜齿轮啮合；垂直滑座与电机的外壳固定连接，利用电机驱动垂直滑座、水平滑座以及弧形割刀围绕剑麻转动；开合电动拉杆的外壳与后旋转座铰接，开合电动拉杆的驱动杆与前旋转座铰接，用于驱动前旋转座与后旋转座的分开与闭合；旋转座设有第一输送机，第一输送机包括有第一电机、第一支架以及第一输送带，第一支架与垂直滑座固定连接，用于收集弧形割刀切割剑麻的叶片；运输装置包括有升降装置、机动车以及第二输送机；升降装置包括有升降滑块、升降滑槽以及升降电动拉杆，升降电动拉杆的外壳以及升降滑槽与机动车的车架固定连接，升降电动拉杆的驱动杆与升降滑块固定连接，升降滑块与升降滑槽动配合连接，旋转座的后旋转座通过升降滑块与机动车的车架连接，利用机动车带动旋转座移动；第二输送机包括有第二电机、第二支架以及第二输送带，第二支架与机动车的车架固定连接，用于将第一输送带收集的剑麻叶片输送到机动车的车厢内；控制器包括有显示器、摄像传感器、左传感器、右传感器、右感应件、上传感器、下传感器、垂直感应件、上升传感器、下降传感器、升降感应件、卸料传感器、卸料感应件、开座按钮、合座按钮、启动按钮、割麻按钮、卸料按钮以及复位按钮；摄像传感器设于水平滑座上，左传感器设于弧形割刀的刀架上，右传感器、上传感器以及下传感器设于水平滑座的传感器支架上，上传感器位于下传感器的上方，右感应件设于水平滑块上，垂直感应件设于垂直滑块上，上升传感器以及下降传感器设于升降电动拉杆的外壳上，上升传感器位于下降传感器的上方，升降感应件设于升降滑块上，卸料传感器设于第二支架上，卸料感应件设于第一支架上；控制器的输入接口通过输入控制线与显示器、摄像传感器、左传感器、右传感器、上传感器、下传感器、垂直感应件、上升传感器、下降传感器、卸料传感器、开座按钮、合座按钮、启动按钮、割麻按钮、卸料按钮以及复位按钮连接；控制器的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆、垂直电动推杆、电机、开合电动拉杆、第一电机、第二电机以及升降电动拉杆连接。一种智能割麻机器人的使用方法是：使用时，将一种智能割麻机器人的控制器安装于机动车的驾驶室上，利用机动车向控制器提供电源；割麻时，将机动车开到剑麻田，利用启动按钮启动一种智能割麻机器人进入割麻工作状态，利用开座按钮控制开合电动拉杆的驱动杆缩回，将闭合的前旋转座与后旋转座打开；前旋转座与后旋转座打开后，驾驶机动车带动前旋转座以及后旋转座由开口插到剑麻的旁边，使剑麻位于接近旋转座圆心的位置，以及使弧形割刀位于剑麻的叶片的下方；使剑麻位于接近旋转座圆心的位置后，按下合座按钮，控制器控制开合电动拉杆的驱动杆申出，使前旋转座与后旋转座闭合；前旋转座与后旋转座闭合以及剑麻位于接近旋转座圆心的位置后，使弧形割刀对着剑麻的叶片，按下割麻按钮，控制器控制水平电动推杆的水平动力杆推水平滑块沿水平滑座的水平滑槽向前移动，当与水平滑块固定连接的弧形割刀与剑麻的主杆接触时，弧形割刀上的左传感器接近剑麻的主杆，左传感器将其信号传输给控制器，控制器控制水平电动推杆停止；同时，摄像传感器将弧形割刀以及弧形割刀前面剑麻叶片的形状以及位置信号传输给控制器，控制器根据该信号控制电机带动垂直滑座转动，垂直滑座带动水平滑座转动，水平滑座带动弧形割刀转动，使水平滑块上的弧形割刀对着剑麻的叶片；弧形割刀对着剑麻的叶片后，控制器控制垂直电动推杆的垂直动力杆驱动垂直滑块沿垂直滑座的垂直滑槽向上移动，垂直滑块带动水平滑座向上移动，水平滑座带动弧形割刀向上移动，弧形割刀对着剑麻的叶片的根部向上移动，利用弧形割刀将叶片割下，割下的叶片掉到第一输送机的第一输送带上；剑麻的叶片割下后，垂直感应件跟随上升到接近上传感器的位置，上传感器将其信号传输给控制器，控制器控制垂直电动推杆停止；剑麻的叶片掉下到第一输送机的第一输送带后，按下卸料按钮，控制器控制第一输送机以及第二输送机运行，第一输送机将叶片输送到第二输送机，第二输送机将叶片输送到机动车的车厢内；割麻完成后，按下复位按钮，控制器控制水平动力杆推水平滑块沿水平滑座的水平滑槽向后移动回到初始状态；控制器控制垂直电动推杆驱动垂直滑块沿垂直滑座的垂直滑槽向下移动回到初始状态；如此不断循环，利用一种智能割麻机器人割麻，减少割麻的劳动强度，提高割麻的效率。本技术的有益效果是：一种智能割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、运输装置以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与运输装置连接；使用时，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，切割剑麻的叶片掉入运输装置的第一输送机，控制器控制第一输送机将叶片输送到运输装置的第二输送机，第二输送机将叶片输送到机动车的车厢，实施了割麻的智能收割，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。附图说明图1是一种智能割麻机器人的结构示意图；图2是图1的俯视图。具体实施方式下面结合附图与具体实施例对本技术明进行进一步的说明：如图1所示的一种智能割麻机器人的结构示意图以及图2所示图1的俯视图；一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能割麻机器人，其特征在于：所述的一种智能割麻机器人包括有割麻机械手（1）、水平移动装置（2）、垂直移动装置（3）、转动装置（4）、运输装置（5）以及控制器（6），割麻机械手（1）与水平移动装置（2）连接，水平移动装置（2）与垂直移动装置（3）连接，垂直移动装置（3）与转动装置（4）连接，转动装置（4）与运输装置（5）连接；割麻机械手（1）包括有弧形割刀（7），水平移动装置（2）包括有水平滑座（8）、水平滑块（9）、水平电动推杆（10），水平滑座（8）设有水平滑槽（11），水平滑块（9）与水平滑槽（11）动配合连接，水平滑块（9）与水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）固定连接，水平电动推杆（10）的外壳与水平滑座（8）固定连接，弧形割刀（7）与水平滑块（9）连接；垂直移动装置（3）包括有垂直滑座（13）、垂直滑块（14）、垂直电动推杆（15），垂直滑座（13）设有垂直滑槽（16），垂直滑块（14）与垂直滑槽（16）动配合连接，垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）与水平滑座（8）固定连接，水平滑座（8）与垂直滑块（14）固定连接，垂直电动推杆（15）的外壳与垂直滑座（13）固定连接；转动装置（4）包括有旋转座（18）、电机（19）、斜齿轮（20）以及开合电动拉杆（21），旋转座（18）设有圆形斜齿轮（22）以及圆形燕尾槽（23），旋转座（18）由前旋转座（24）与后旋转座（25）构成，圆形斜齿轮（22）由前半圆斜齿轮（26）与后半圆斜齿轮（27）构成，圆形燕尾槽（23）由前半圆燕尾槽（28）与后半圆燕尾槽（29）构成，前半圆斜齿轮（26）以及前半圆燕尾槽（28）设于前旋转座（24），后半圆斜齿轮（27）以及后半圆燕尾槽（29）设于后旋转座（25）；前旋转座（24）与后旋转座（25）铰接；电机（19）的机座设有燕尾滑块（30），燕尾滑块（30）与前半圆燕尾槽（28）或者后半圆燕尾槽（29）动配合连接，电机（19）的电机轴与斜齿轮（20）连接，斜齿轮（20）与前半圆斜齿轮（26）或者后半圆斜齿轮（27）啮合；垂直滑座（13）与电机（19）的外壳固定连接；开合电动拉杆（21）的外壳与后旋转座（25）铰接，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）与前旋转座（24）铰接；旋转座（18）设有第一输送机（32），第一输送机（32）包括有第一电机（33）、第一支架（34）以及第一输送带（35），第一支架（34）与垂直滑座（13）固定连接；运输装置（5）包括有机动车（37）以及第二输送机（38），旋转座的后旋转座通过升降滑块与机动车的车架连接；第二输送机（38）包括有第二电机（42）、第二支架（43）以及第二输送带（44），第二支架（43）与机动车（37）的车架固定连接，用于将第一输送带（35）收集的剑麻（48）叶片（49）输送到机动车（37）的车厢内；控制器（6）包括有显示器（45）、摄像传感器（46）、左传感器（47）、右传感器（50）、右感应件（51）、上传感器（52）、下传感器（53）、垂直感应件（54）、卸料传感器（58）、卸料感应件（59）、开座按钮（60）、合座按钮（61）、启动按钮（62）、割麻按钮（63）、卸料按钮（64）以及复位按钮（65）；摄像传感器（46）设于水平滑座（8）上，左传感器（47）设于弧形割刀（7）的刀架（66）上，右传感器（50）、上传感器（52）以及下传感器（53）设于水平滑座（8）的传感器支架（67）上，上传感器（52）位于下传感器（53）的上方，右感应件（51）设于水平滑块（9）上，垂直感应件（54）设于垂直滑块（14）上，卸料传感器（58）设于第二支架（43）上，卸料感应件（59）设于第一支架（34）上；控制器（6）的输入接口通过输入控制线与显示器（45）、摄像传感器（46）、左传感器（47）、右传感器（50）、上传感器（52）、下传感器（53）、垂直感应件（54）、卸料传感器（58）、开座按钮（60）、合座按钮（61）、启动按钮（62）、割麻按钮（63）、卸料按钮（64）以及复位按钮（65）连接；控制器（6）的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆（10）、垂直电动推杆（15）、电机（19）、开合电动拉杆（21）、第一电机（33）以及第二电机（42）连接。...

【技术特征摘要】
1.一种智能割麻机器人，其特征在于：所述的一种智能割麻机器人包括有割麻机械手（1）、水平移动装置（2）、垂直移动装置（3）、转动装置（4）、运输装置（5）以及控制器（6），割麻机械手（1）与水平移动装置（2）连接，水平移动装置（2）与垂直移动装置（3）连接，垂直移动装置（3）与转动装置（4）连接，转动装置（4）与运输装置（5）连接；割麻机械手（1）包括有弧形割刀（7），水平移动装置（2）包括有水平滑座（8）、水平滑块（9）、水平电动推杆（10），水平滑座（8）设有水平滑槽（11），水平滑块（9）与水平滑槽（11）动配合连接，水平滑块（9）与水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）固定连接，水平电动推杆（10）的外壳与水平滑座（8）固定连接，弧形割刀（7）与水平滑块（9）连接；垂直移动装置（3）包括有垂直滑座（13）、垂直滑块（14）、垂直电动推杆（15），垂直滑座（13）设有垂直滑槽（16），垂直滑块（14）与垂直滑槽（16）动配合连接，垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）与水平滑座（8）固定连接，水平滑座（8）与垂直滑块（14）固定连接，垂直电动推杆（15）的外壳与垂直滑座（13）固定连接；转动装置（4）包括有旋转座（18）、电机（19）、斜齿轮（20）以及开合电动拉杆（21），旋转座（18）设有圆形斜齿轮（22）以及圆形燕尾槽（23），旋转座（18）由前旋转座（24）与后旋转座（25）构成，圆形斜齿轮（22）由前半圆斜齿轮（26）与后半圆斜齿轮（27）构成，圆形燕尾槽（23）由前半圆燕尾槽（28）与后半圆燕尾槽（29）构成，前半圆斜齿轮（26）以及前半圆燕尾槽（28）设于前旋转座（24），后半圆斜齿轮（27）以及后半圆燕尾槽（29）设于后旋转座（25）；前旋转座（24）与后旋转座（25）铰接；电机（19）的机座设有燕尾滑块（30），燕尾滑块（30）与前半圆燕尾槽（28）或者后半圆燕尾槽（29）动配合连接，电机（19）的电机轴与斜齿轮（20）连接，斜齿轮（20）与前半圆斜齿轮（26）或者后半圆斜齿轮（27）啮合；垂直滑座（13）与电机（19）的外壳固定连接；开合电动拉杆（21）的外壳与后旋转座（25）铰接，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）与前旋转座（24）铰接；旋转座（18）设有第一输送机（32），第一输送机（32）包括有第一电机（33）、第一支架（34）以及第一输送带（35），第一支架（34）与垂直滑座（13）固定连接；运输装置（5）包括有机动车（37）以及第二输送机（38），旋转座的后旋转座通过升降滑块与机动车的车架连接；第二输送机（38）包括有第二电机（42）、第二支架（43）以及第二输送带（44），第二支架（43）与机动车（37）的车架固定连接，用于将第一输送带（35）收集的剑麻（48）叶片（49）输送到机动车（37）的车厢内；控制器（6）包括有显示器（45）、摄像传感器（46）、左传感器（47）、右传感器（50）、右感应件（51）、上传感器（52）、下传感器（53）、垂直感应件（54）、卸料传感器（58）、卸料感应件（59）、开座按钮（60）、合座按钮（61）、启动按钮（62）、割麻按钮（63）、卸料按钮（64）以及复位按钮（...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑运婷，
申请(专利权)人：桐乡市思源纺织有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33