机器人定位方法、装置、机器人及终端设备制造方法及图纸

技术编号:20388594 阅读:34 留言:0更新日期:2019-02-20 02:20
本申请公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及终端设备。该机器人定位方法,在机器人上至少包括:光学感应装置,所述方法包括:机器人在移动过程中,在目标区域地图中加载禁行区域生成机器人移动轨迹;机器人按照所述移动轨迹进行移动并触发预设定位条件时,根据目标区域地图和所述光学感应装置确定所述机器人当前所在位置。本申请解决了在地图上设置禁行区域后导致机器人定位不准确的的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人定位方法、装置、机器人及终端设备
本申请涉及机器人领域,具体而言,涉及一种机器人定位方法、装置、机器人及终端设备。
技术介绍
机器人判断一个区域是否可行走是通过已扫描的地图和传感器返回的数据为依据的,但是有些情况下需要修改和添加一些区域禁止机器人行走,或者需要实现机器人按指定路线行走。此时一般做法是直接修改地图,画一些虚拟障碍物在地图上。但是上述做法会影响机器人的定位功能,因为机器人在定位时会对地图中的障碍物跟实际场景中的障碍物做匹配,以实现准确的定位。由于人为添加了虚拟障碍物,导致机器人传感器返回的障碍物与虚拟障碍物无法匹配,就产生了无法准确定位的问题。针对相关技术在地图上设置禁行区域后导致机器人定位不准确的问题,目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种机器人定位方法、装置、机器人及终端设备,以解决相关技术在地图上设置禁行区域后导致机器人定位不准确的问题。为了实现上述目的,根据本申请的一个方面,提供了一种机器人定位方法。根据本申请的机器人定位方法包括:机器人在移动过程中,在目标区域地图中加载禁行区域生成机器人移动轨迹;机器人按照所述移动轨迹进行移动并触发预设定位条件时,根据目标区域地图和所述光学感应装置确定所述机器人当前所在位置。进一步的,分别获取所述目标区域地图的预设坐标系定位点和所述禁行区域的预设坐标系匹配点;将所述预设坐标系定位点与所述预设坐标系匹配点相匹配获得坐标对应关系;根据所述坐标对应关系在所述目标区域地图中加载所述禁行区域生成机器人移动轨迹。进一步的,根据所述坐标对应关系获取所述禁行区域在所述目标区域地图中的对应坐标数据;在所述目标区域地图中加载所述对应坐标数据。进一步的,获取所述光学感应装置所采集的实际障碍物数据;获取所述目标区域地图中机器人坐标位置所对应的预设障碍物数据;判断所述实际障碍物数据与所述预设障碍物数据是否一致;如果所述实际障碍物数据与所述预设障碍物数据一致,则将所述机器人坐标位置作为所述机器人当前所在定位位置。进一步的,将相邻所述机器人当前所在定位位置的确定时间的时间间隔作为所述预设定位条件;判断上一次确定所述当前位置信息后的时间是否达到所述时间间隔;如果上一次确定所述当前位置信息后的时间达到所述时间间隔,则触发所述预设定位条件。进一步的,接收终端设备发送的禁行区域;在目标区域地图中加载禁行区域生成机器人移动轨迹。为了实现上述目的,根据本申请的另一方面,提供了一种用于机器人的定位装置。根据本申请的用于机器人的定位装置包括:控制模块,用于通过预先储存的目标区域地图和禁行区域地图控制机器人在目标区域内按预设轨迹移动;定位模块,用于当触发预设定位条件时,基于所述目标区域地图和所述光学感应装置确定当前位置信息。进一步的,定位及匹配点获取单元,用于分别获取所述目标区域地图的预设坐标系定位点和所述禁行区域的预设坐标系匹配点;坐标系匹配单元,用于将所述预设坐标系定位点与所述预设坐标系匹配点相匹配获得坐标对应关系;加载单元,用于根据所述坐标对应关系在所述目标区域地图中加载所述禁行区域。为了实现上述目的,根据本申请的再一方面,提供了一种机器人,该机器人包括前述的用于机器人的定位装置。为了实现上述目的,根据本申请的再一方面,提供了一种终端设备,该终端设备包括禁行区域标记模块,用于标记禁行区域;通讯模块,用于将所述禁行区域发送至所述机器人。在本申请实施例中,采用目标区域地图与禁行区域相分离的方式,通过在规划移动轨迹时目标区域地图中加载禁行区域,而在机器人自身定位时选择不加载进行区域,达到了机器人在定位时不受到禁行区域干扰的目的,从而实现了保证在设置有禁行区域的条件下仍然可以保证定位不出现偏差的技术效果,进而解决了由于相关技术在地图上设置禁行区域后导致机器人定位不准确的的技术问题。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解,使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请,并不构成对本申请的不当限定。在附图中:图1是根据本申请实施例的一种机器人定位方法的流程示意图;图2是根据本申请实施例的另一种机器人定位方法的流程示意图;图3是根据本申请实施例的另一种机器人定位方法的流程示意图;图4是根据本申请实施例的另一种机器人定位方法的流程示意图;图5是根据本申请实施例的另一种机器人定位方法的流程示意图;图6是根据本申请实施例的另一种机器人定位方法的流程示意图;图7是根据本申请实施例的一种用于机器人的定位装置的结构示意图;图8是根据本申请实施例的另一种用于机器人的定位装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是,本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本申请的实施例。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。如图1所示,本申请涉及一种机器人定位方法,该机器人定位方法包括步骤S101至步骤S102:S101机器人在移动过程中,在目标区域地图中加载禁行区域生成机器人移动轨迹;S102机器人按照所述移动轨迹进行移动并触发预设定位条件时,根据目标区域地图和所述光学感应装置确定所述机器人当前所在位置。在本实施例中,采用目标区域地图与禁行区域相分离的方式,通过在规划移动轨迹时目标区域地图中加载禁行区域,而在机器人自身定位时选择不加载进行区域,达到了机器人在定位时不受到禁行区域干扰的目的,从而实现了保证在设置有禁行区域的条件下仍然可以保证定位不出现偏差的技术效果,进而解决了由于相关技术在地图上设置禁行区域后导致机器人定位不准确的的技术问题。根据本申请实施例,提供了一种机器人定位方法,如图1所示,该机器人定位方法包括步骤S101至步骤S102:S101机器人在移动过程中,在目标区域地图中加载禁行区域生成机器人移动轨迹;本步骤中,为使机器人按一定路线移动而不经过一些特定位置时,会在机器人移动过程中在目标区域地图中加载禁行区域以生成特定的、不经国特定区域的和人为规划的机器人移动轨迹。本步骤中的目标区域地图为机器人预设的可移动范围内的地图,该地图由扫描装置如激光传感器、深度摄像头等扫描后得到。本实施例中禁行区域为一张包括有禁行区域图像的图片,该图片的背景为透明,而禁行区域图像可为黄色或黑色等,用于与透明背景相区分。同时,本步骤通过将禁行区域叠加在目标区域地图上本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种机器人定位方法,其特征在于,在机器人上至少包括:光学感应装置,所述方法包括:机器人在移动过程中,在目标区域地图中加载禁行区域生成机器人移动轨迹;机器人按照所述移动轨迹进行移动并触发预设定位条件时,根据目标区域地图和所述光学感应装置确定所述机器人当前所在位置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法,其特征在于,在机器人上至少包括:光学感应装置,所述方法包括:机器人在移动过程中,在目标区域地图中加载禁行区域生成机器人移动轨迹;机器人按照所述移动轨迹进行移动并触发预设定位条件时,根据目标区域地图和所述光学感应装置确定所述机器人当前所在位置。2.根据权利要求1所述的机器人定位方法,其特征在于,机器人在移动过程中,在目标区域地图中加载禁行区域生成机器人移动轨迹包括:分别获取所述目标区域地图的预设坐标系定位点和所述禁行区域的预设坐标系匹配点;将所述预设坐标系定位点与所述预设坐标系匹配点相匹配获得坐标对应关系;根据所述坐标对应关系在所述目标区域地图中加载所述禁行区域生成机器人移动轨迹。3.根据权利要求2所述的机器人定位方法,其特征在于,所述根据所述坐标对应关系在所述目标区域地图中加载所述禁行区域包括:根据所述坐标对应关系获取所述禁行区域在所述目标区域地图中的对应坐标数据;在所述目标区域地图中加载所述对应坐标数据。4.根据权利要求1所述的机器人定位方法,其特征在于,所述机器人按照所述移动轨迹进行移动并触发预设定位条件时,根据目标区域地图和所述光学感应装置确定所述机器人当前所在位置包括:获取所述光学感应装置所采集的实际障碍物数据;获取所述目标区域地图中机器人坐标位置所对应的预设障碍物数据;判断所述实际障碍物数据与所述预设障碍物数据是否一致;如果所述实际障碍物数据与所述预设障碍物数据一致,则将所述机器人坐标位置作为所述机器人当前所在定位位置。5.根据权利要求1所述的机器人定位方法,其...

【专利技术属性】
技术研发人员:支涛应甫臣
申请(专利权)人:北京云迹科技有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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