一种轮式机器人的驱动轮总成制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮式机器人的驱动轮总成，包括驱动轮及其驱动装置，驱动装置通过弹性悬挂装置连接于安装底板上，安装底板固定于轮式机器人底盘的底板上。驱动轮及其驱动装置通过弹性悬挂装置连接于安装底板上，应用时，将安装底板固定于轮式机器人底盘的底板上，即驱动轮总成弹性悬挂于轮式机器人底盘的底板上。在平坦路面，驱动轮与路面基础，具备驱动能力。当路面变化时，通过弹性悬挂装置的自适应调整，使驱动轮始终保持与地面接触，仍然具备驱动能力，客服了现有技术不能适用于不平坦环境的缺陷，扩大轮式机器人的工作范围。

Driving Wheel Assembly of a Wheeled Robot

The utility model discloses a driving wheel assembly of a wheeled robot, which comprises a driving wheel and its driving device. The driving device is connected to the mounting bottom plate through an elastic suspension device, and the mounting bottom plate is fixed to the bottom plate of the wheeled robot chassis. The driving wheel and its driving device are connected to the mounting chassis through an elastic suspension device. When applied, the mounting chassis is fixed on the chassis of the wheeled robot, that is, the driving wheel assembly is elastically suspended on the chassis of the wheeled robot. In flat road, driving wheel and road foundation, with driving capacity. When the road surface changes, through the adaptive adjustment of the elastic suspension device, the driving wheel keeps in contact with the ground all the time, and still has the driving ability, which overcomes the shortcomings of the existing technology that can not be applied to the uneven environment and enlarges the working range of the wheeled robot.

【技术实现步骤摘要】
一种轮式机器人的驱动轮总成
本技术涉及一种轮式机器人，具体涉及一种轮式机器人的驱动轮总成。
技术介绍
目前轮式机器人的底盘结构普遍为前后万向轮、左右驱动轮的菱形布置形式，通过差速实现转向，具有控制方式简单，行动灵活的优势，但是只能适用于完全平坦的环境。也有的轮式机器人底盘采用前面两个驱动轮、后面一个或者两个万向轮的结构形式，此类底盘一般布置成方形，虽然具备一定的越障碍能力，但是稳定性较差，不能实现原地转向，灵活性不足。也有一些机器人的底盘采用四轮驱动，或者履带式驱动轮的方式，在重载和越障方面性能优越，但在转弯过程中有轮子有滑动，造成轮速反馈不真实、误差大，难以做到精确控制。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种在平坦环境和不平坦环境均具备驱动能力的悬挂式驱动轮总成，扩大轮式机器人的工作范围。本技术提供的这种轮式机器人的驱动轮总成，包括驱动轮及其驱动装置，其特征在于：所述驱动装置通过弹性悬挂装置连接于安装底板上；安装底板固定于轮式机器人底盘的底板上。所述驱动装置为中空轴减速电机。所述驱动装置的减速器端与电机端呈L型布置。所述弹性悬挂装置包括支撑座、支撑轴、支架板、输出轴、拉簧、拉簧安装座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮式机器人的驱动轮总成，包括驱动轮及其驱动装置，其特征在于：所述驱动装置通过弹性悬挂装置连接于安装底板上；安装底板固定于轮式机器人底盘的底板上。

【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人的驱动轮总成，包括驱动轮及其驱动装置，其特征在于：所述驱动装置通过弹性悬挂装置连接于安装底板上；安装底板固定于轮式机器人底盘的底板上。2.如权利要求1所述的轮式机器人的驱动轮总成，其特征在于：所述驱动装置为中空轴减速电机。3.如权利要求2所述的轮式机器人的驱动轮总成，其特征在于：所述驱动装置的减速器端与电机端呈L型布置。4.如权利要求3所述的轮式机器人的驱动轮总成，其特征在于：所述弹性悬挂装置包括支撑座、支撑轴、支架板、输出轴、拉簧、拉簧安装座，支架板有与所述驱动轮平行布置的两块，支架板的一端内侧有固定于所述安装底板上的支撑座，两支撑座之间垂直连接有支撑轴，支撑轴的两端穿过支架板，支架板可绕支撑轴转动，拉簧沿前后方向与驱动轮平行布置，拉簧安装座有前后两个，前面的拉簧安装座固定于两支架板的上侧，后面的拉簧安装座固定于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李金波，蔡佳豪，冯泽根，
申请(专利权)人：长沙万为机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43