一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆，属于电动汽车领域，该驱动转向系统包括悬架连杆、减震器、转向电机、减速器、角度传感器、车轮支架、车轮和驱动电机等。转向电机通过联轴器、减速器驱动车架带动车轮独立全向水平360°全向范围转向。通过角度传感器精确检测轮胎位置，实现快速精确地的转向控制。驱动电机安装于轮胎内直接驱动车轮转动。转向电机固定于车底盘上，降低了系统的等效簧下质量，减少共振以及来自路面的冲击和振动，改善汽车行驶的平稳性。该车辆采用本发明专利技术提供的全向行驶车辆模块化驱动转向系统。本发明专利技术具有结构简单可靠，并可实现车辆车轮进行独立全向转向与驱动，提高了转向系统的控制精度和响应速度。

A Modular Driving Steering System and Vehicle for Omnidirectional Vehicles

The invention discloses an omnidirectional vehicle modular driving steering system and a vehicle, belonging to the field of electric vehicles. The driving steering system includes suspension connecting rod, shock absorber, steering motor, reducer, angle sensor, wheel bracket, wheel and driving motor, etc. The steering motor drives the frame through coupling and reducer to drive the wheels to steer independently and omni-directionally horizontally at 360 degrees. Tire position is accurately detected by angle sensor to realize steering control quickly and accurately. The driving motor is installed in the tire to directly drive the wheel to rotate. The steering motor is fixed on the chassis of the vehicle, which reduces the equivalent spring mass of the system, reduces the resonance and the impact and vibration from the road surface, and improves the driving stability of the vehicle. The vehicle adopts the modular driving steering system of the omnidirectional driving vehicle provided by the invention. The invention has simple and reliable structure, can realize independent omnidirectional steering and driving of vehicle wheels, and improves the control accuracy and response speed of the steering system.

【技术实现步骤摘要】
一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆
本专利技术属于电动汽车转向
，具体涉及一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆。
技术介绍
随着汽车技术的发展和人们生活水平的不断提高，汽车保有量正迅速增加。然而，伴随着汽车的大量增加，各城市的停车场、道路都出现了拥挤现象。目前大多数传统汽车都是前轮转向，后轮不参与转向，电动汽车大部分也沿用了这样的一种转向系统，导致转弯半径较大，转向不灵活，尤其在空间狭小的闹市区或者停车场，车辆的转向受到比较大的限制。给驾驶员在狭窄空间转向及泊车带来诸多不便。而全向行驶车辆模块化驱动转向系统有效的解决了这一问题。全向行驶车辆模块化驱动转向系统车轮具有车轮独立全向转向并且汽车后轮也和前轮一样，具有一定的转向功能，不仅可以与前轮同方向转向，也可以与前轮反方向转向。相比于传统前轮转向(2WS)，车轮独立全向转向可以提高汽车高速行驶以及侧向风力作用下的操纵稳定性，改善低速时的操纵轻便性，提高了汽车的行驶安全性。同时减小汽车的转弯半径，或者无需转弯，实现任意的方向的直线移动，提高了泊车的灵活性，节省空间。在传统车轮转向汽车中，车轮转向装置的控制方式主要有机械控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，包括悬架连杆(5)、减震器(4)、转向电机(1)、联轴器(6)、减速器支架(7)、减速器(9)、转轴(10)、角度传感器(8)、车轮支架(11)、驱动电机(12)和车轮(13)；其中，减速器支架(7)内侧相对于车底盘(2)平行设置，转向电机(1)安装固定在车底盘(2)内侧，减速器(2)安装在减速器支架(7)外侧上，角度传感器(8)安装于减速器(9)上，车轮支架(11)安装在减速器(9)下方，并通过转轴(10)依次将角度传感器(8)、减速器(9)与车轮支架(11)连接在一起，车轮支架(11)与驱动电机(12)的转轴(10)紧固连接，车轮(13)...

【技术特征摘要】
1.一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，包括悬架连杆(5)、减震器(4)、转向电机(1)、联轴器(6)、减速器支架(7)、减速器(9)、转轴(10)、角度传感器(8)、车轮支架(11)、驱动电机(12)和车轮(13)；其中，减速器支架(7)内侧相对于车底盘(2)平行设置，转向电机(1)安装固定在车底盘(2)内侧，减速器(2)安装在减速器支架(7)外侧上，角度传感器(8)安装于减速器(9)上，车轮支架(11)安装在减速器(9)下方，并通过转轴(10)依次将角度传感器(8)、减速器(9)与车轮支架(11)连接在一起，车轮支架(11)与驱动电机(12)的转轴(10)紧固连接，车轮(13)与驱动电机(12)紧固连接，进而通过车轮支架(11)控制车轮(13)转向，通过驱动电机(12)带动车轮(13)转动，角度传感器(8)用于实时监测车轮(13)的转角位置，并把数据发送至控制器，控制器控制车轮(13)在360°全向范围内转向；转向电机(1)的电机轴伸出端通过联轴器(6)与减速器(9)连接，多个悬架连杆(5)以及减震器(4)的一端铰接在车底盘(2)外侧上，另一端铰接在减速器支架(7)内侧上。2.根据权利要求1所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，多个悬架连杆(5)以及减震器(4)的一端通过安装座(3)铰接在车底盘(2)外侧上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐俊，徐浩，梅雪松，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61