一种机罩焊接单元制造技术

本发明专利技术涉及一种机罩焊接单元，包括供料模块、运移模块、焊接支撑模块、焊接模块、抓手暂存模块；供料模块以运移模块的搬运机器人工作半径为半径，以搬运机器人的固定点为圆心环形阵列包括第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构；抓手暂存模块顺时针方向依次包括4组暂存支架，其中第一暂存支架上安装有加强筋压紧工装抓手，第二暂存支架设置有左右侧板抓手，第三暂存支架设置有铰链抓手与上盖抓手，第四暂存支架上设置有后侧加强筋压紧工装抓手；焊接支撑模块分别包括机罩支撑支架焊合件工装、上罩加强筋组装焊接工装、上罩合装焊接工装。

A welding unit for hood

The invention relates to a welding unit of a hood, which comprises a feeding module, a transport module, a welding support module, a welding module and a temporary grasping module. The feeding module takes the working radius of the transport robot of the transport module as a radius, and the fixed point of the transport robot as a circular ring array, including the first reinforcing rib storage mechanism, the second reinforcing rib storage mechanism, the upper cover storage mechanism and the third reinforcing rib storage mechanism. Reinforcement bar storage mechanism, first support frame storage mechanism, left side plate storage mechanism and right side plate storage mechanism; Grasp temporary storage module clockwise direction includes four groups of temporary storage brackets, in which the first temporary storage bracket is equipped with reinforcing bar compression tooling grasp, the second temporary storage bracket is equipped with left and right side plate grasp, the third temporary storage bracket is equipped with hinge grasp and upper cover grasp, and the fourth temporary storage bracket is equipped with hinged grasp and upper cover grasp. The bracket is equipped with a gripper for the back stiffener pressing fixture; the welding support module includes the welding fixture for the cover support bracket, the assembly welding fixture for the cover stiffener, and the assembly welding fixture for the cover.

【技术实现步骤摘要】
一种机罩焊接单元
本专利技术涉及一种机罩焊接单元，属于焊接生产线领域。
技术介绍
机罩焊接线传统的都是直线结构的焊接流水线，在不同工位之间一般都是设置专用的上下料机构进行不同工位之间的转移，或者是将通用机械手安装到条形导轨上，进行移动，实现上下料，首先各工位阵列设置的上下料机构的方案成本较高，其次如果是将单个机器人安装到随行导轨上实现往复移动话，会使得机械手的稳定性降低，同时机械手较长的移动距离会严重降低上下料的速度，影响制造效率。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术中的技术问题，提供一种机罩焊接单元。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机罩焊接单元，包括供料模块、运移模块、焊接支撑模块、焊接模块、抓手暂存模块；其中供料模块环形布置于运移模块的周围，供料模块的布置间隙之间设置有焊接支撑模块，焊接模块位于焊接支撑模块的相邻位置，抓手暂存模块位于运移模块与供料模块之间；其中供料模块以运移模块为中心，运移模块的工作半径为半径，顺时针方向依次布置有第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构；所述第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构、上盖储料机构沿环形圈状布置；所述运移模块为六轴搬运机器人，在六轴搬运机器人的工作臂端部连接有抓手转接座；所述抓手暂存模块顺时针方向依次包括4组暂存支架，其中第一暂存支架位于第二加强筋储料机构和上盖储料机构之间，所述第一暂存支架上安装有加强筋压紧工装抓手，第二暂存支架位于左侧板储料机构和右侧板储料机构之间，第二暂存支架上方设置有左右侧板抓手，第三暂存支架位于右侧板储料机构和上盖储料机构之间，所述第三暂存支架上设置有铰链抓手与上盖抓手，所述焊接支撑模块与上盖储料机构之间设置有下料机构，在下料机构与焊接支撑模块之间设置有第四暂存支架，所述第四暂存支架上设置有后侧加强筋压紧工装抓手；所述焊接支撑模块分别包括机罩支撑支架焊合件工装、上罩加强筋组装焊接工装、上罩合装焊接工装；所述焊接模块包括一个六轴焊接机器人，所述六轴焊接机器人位于安装于一个作动轴线与焊接支撑模块轴线平行的地轨上，通过地轨沿焊接支撑模块移动。作为本专利技术的进一步改进，其中第一加强筋储料机构包括一个支撑框体A，所述支撑框体A内转动连接有料盘A，所述料盘A通过一个固定于支撑框体A上的旋转伺服电机A进行旋转驱动，所述料盘A包括环形阵列布置的4组分料盘A，相邻的分料盘A之间高低错列布置，所述分料盘A上阵列设置有若干加强筋定位机构A，各加强筋定位机构A包括若干用于插入到加强筋定位孔的加强筋定位销A，加强筋定位销A直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘A的半径；第二加强筋储料机构包括一个支撑框体B，所述支撑框体B内转动连接有料盘B，所述料盘B通过一个固定于支撑框体B上的旋转伺服电机B进行旋转驱动，所述料盘B包括环形阵列布置的4组分料盘B，相邻的分料盘B之间高低错列布置，所述分料盘B上阵列设置有若干加强筋定位机构B，各加强筋定位机构A包括若干用于插入到加强筋定位孔的加强筋定位销B，加强筋定位销B直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘B的半径；第三加强筋储料机构包括一个支撑框体C，所述支撑框体C内转动连接有料盘C，所述料盘C通过一个固定于支撑框体C上的旋转伺服电机C进行旋转驱动，所述料盘C包括环形阵列布置的4组分料盘C，相邻的分料盘C之间高低错列布置，所述分料盘C上阵列设置有若干加强筋定位机构C，各加强筋定位机构C包括若干用于插入到加强筋定位孔的加强筋定位销C；所述第一支撑架储料机构包括一个支撑框体D，所述支撑框体D内转动连接有料盘D，所述料盘D通过一个固定于支撑框体D上的旋转伺服电机D进行旋转驱动，所述料盘D包括环形阵列布置的4组分料盘D，相邻的分料盘D之间高低错列布置，所述分料盘D上阵列设置有若干加强筋定位机构D，各加强筋定位机构D包括若干用于插入到加强筋定位孔的加强筋定位销D；所述左侧板储料机构包括一个支撑框体E，所述支撑框体E内转动连接有一个料盘E，所述料盘E通过一个固定于支撑框体E上的旋转伺服电机E进行旋转驱动，所述料盘E包括环形阵列布置的两组分料盘E，所述分料盘E包括若干相对料盘E旋转轴线直线阵列布置的左侧板托板，在左侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块A；所述右侧板储料机构包括一个支撑框体F，所述支撑框体F内转动连接有一个料盘F，所述料盘F通过一个固定于支撑框体F上的旋转伺服电机F进行旋转驱动，所述料盘F包括环形阵列布置的两组分料盘F，所述分料盘F包括若干相对料盘F旋转轴线直线阵列布置的右侧板托板，在右侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块B；所述上盖储料机构包括一个支撑框体G，所述支撑框体G内转动连接有一个料盘G，所述料盘G通过一个固定于支撑框体G上的旋转伺服电机G进行旋转驱动，所述料盘G包括环形阵列布置的两组分料盘G，所述分料盘G包括若干相对料盘G旋转轴线直线阵列布置的上盖托板，在上盖托板上沿顶盖的轮廓设置有若干用于与上盖轮廓内侧接触的定位块C。本专利技术采用阵列结构的旋转式托盘实现上料和取料，旋转式上料结构使得本结构可以一次性完成多套工序的上料，所以使得人工上料成为可能，相比于传统的人工逐个上料，本结构具有较大的人工容错时间和人工检测时间，在不影响设备的工作效率的前提下，降低了生产线的成本，提高了质量作为本专利技术的进一步改进，所述机罩支撑支架焊合件工装包括位于铰链机构合装焊接平台一端的铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨，所述铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨均为皮带传动，所述铰链机构合装焊接平台还包括铰链焊接工装，所述铰链焊接工装包括一组固定于铰链焊接台面的铰链转动轴套定位块，铰链转动轴套定位块上设置有弧形的铰链转动轴套定位凹槽，所述铰链焊接台面上海设置有铰链转动轴套连接板定位器，所述铰链转动轴套连接板定位器包括一个高度定位板A，在高度定位板A上设置有一个定位夹板，在定位夹板中部设置有一个与铰链转动轴套定位凹槽表面垂直且轴线互相平行的铰链转动轴套连接板夹持槽，所述铰链焊接台面对应铰链转动轴套定位块的相邻位置还设置有一个铰链转动轴套定位锥块A,铰链转动轴套定位锥块A的轴线与铰链转动轴套定位凹槽的弧形轴线同轴，铰链转动轴套定位锥块通过一个高度定位板B连接到铰链焊接台面上；所述铰链焊接台面上海设置有铰链合装压紧机构，所述铰链合装压紧机构包括一个摆动压臂A，所述摆动压臂A的中部转动连接到高度定位板C上，高度定位板C固定于铰链焊接台面上，所述铰链焊接台面上还设置有一个直线推动气缸A，所述摆动压臂A的一端设置有一个长条形的推动孔A，所述直线推动气缸A摆动压臂A的驱动端通过连接轴A连接到前述的推动孔A内，摆动压臂A的另一端设置有用于与铰链转动轴套接触的压紧面A；所述铰链焊接台面还设置有一个加强筋铰链焊接工装，所述加强筋铰链焊接工装包括一个加强筋固定工装，所述加强筋固定工装包括一个加强筋支撑板A，加强筋支撑板A上直线阵列设置有若干与加强筋上定位孔对应的限位销A，所述加强筋支撑板A上还阵列设置有若干顶推气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机罩焊接单元，其特征是：包括供料模块、运移模块、焊接支撑模块、焊接模块、抓手暂存模块；其中供料模块环形布置于运移模块的周围，供料模块的布置间隙之间设置有焊接支撑模块，焊接模块位于焊接支撑模块的相邻位置，抓手暂存模块位于运移模块与供料模块之间；其中供料模块以运移模块为中心，运移模块的工作半径为半径，顺时针方向依次布置有第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构；所述第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构、上盖储料机构沿环形圈状布置；所述运移模块为六轴搬运机器人，在六轴搬运机器人的工作臂端部连接有抓手转接座；所述抓手暂存模块顺时针方向依次包括4组暂存支架，其中第一暂存支架位于第二加强筋储料机构和上盖储料机构之间，所述第一暂存支架上安装有加强筋压紧工装抓手，第二暂存支架位于左侧板储料机构和右侧板储料机构之间，第二暂存支架上方设置有左右侧板抓手，第三暂存支架位于右侧板储料机构和上盖储料机构之间，所述第三暂存支架上设置有铰链抓手与上盖抓手，所述焊接支撑模块与上盖储料机构之间设置有下料机构，在下料机构与焊接支撑模块之间设置有第四暂存支架，所述第四暂存支架上设置有后侧加强筋压紧工装抓手；所述焊接支撑模块分别包括机罩支撑支架焊合件工装、上罩加强筋组装焊接工装、上罩合装焊接工装；所述焊接模块包括一个六轴焊接机器人，所述六轴焊接机器人位于安装于一个作动轴线与焊接支撑模块轴线平行的地轨上，通过地轨沿焊接支撑模块移动。...

【技术特征摘要】
1.一种机罩焊接单元，其特征是：包括供料模块、运移模块、焊接支撑模块、焊接模块、抓手暂存模块；其中供料模块环形布置于运移模块的周围，供料模块的布置间隙之间设置有焊接支撑模块，焊接模块位于焊接支撑模块的相邻位置，抓手暂存模块位于运移模块与供料模块之间；其中供料模块以运移模块为中心，运移模块的工作半径为半径，顺时针方向依次布置有第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构；所述第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构、上盖储料机构沿环形圈状布置；所述运移模块为六轴搬运机器人，在六轴搬运机器人的工作臂端部连接有抓手转接座；所述抓手暂存模块顺时针方向依次包括4组暂存支架，其中第一暂存支架位于第二加强筋储料机构和上盖储料机构之间，所述第一暂存支架上安装有加强筋压紧工装抓手，第二暂存支架位于左侧板储料机构和右侧板储料机构之间，第二暂存支架上方设置有左右侧板抓手，第三暂存支架位于右侧板储料机构和上盖储料机构之间，所述第三暂存支架上设置有铰链抓手与上盖抓手，所述焊接支撑模块与上盖储料机构之间设置有下料机构，在下料机构与焊接支撑模块之间设置有第四暂存支架，所述第四暂存支架上设置有后侧加强筋压紧工装抓手；所述焊接支撑模块分别包括机罩支撑支架焊合件工装、上罩加强筋组装焊接工装、上罩合装焊接工装；所述焊接模块包括一个六轴焊接机器人，所述六轴焊接机器人位于安装于一个作动轴线与焊接支撑模块轴线平行的地轨上，通过地轨沿焊接支撑模块移动。2.如权利要求1所述的一种机罩焊接单元，其特征是：其中第一加强筋储料机构包括一个支撑框体A，所述支撑框体A内转动连接有料盘A，所述料盘A通过一个固定于支撑框体A上的旋转伺服电机A进行旋转驱动，所述料盘A包括环形阵列布置的4组分料盘A，相邻的分料盘A之间高低错列布置，所述分料盘A上阵列设置有若干加强筋定位机构A，各加强筋定位机构A包括若干用于插入到加强筋定位孔的加强筋定位销A，加强筋定位销A直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘A的半径；第二加强筋储料机构包括一个支撑框体B，所述支撑框体B内转动连接有料盘B，所述料盘B通过一个固定于支撑框体B上的旋转伺服电机B进行旋转驱动，所述料盘B包括环形阵列布置的4组分料盘B，相邻的分料盘B之间高低错列布置，所述分料盘B上阵列设置有若干加强筋定位机构B，各加强筋定位机构A包括若干用于插入到加强筋定位孔的加强筋定位销B，加强筋定位销B直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘B的半径；第三加强筋储料机构包括一个支撑框体C，所述支撑框体C内转动连接有料盘C，所述料盘C通过一个固定于支撑框体C上的旋转伺服电机C进行旋转驱动，所述料盘C包括环形阵列布置的4组分料盘C，相邻的分料盘C之间高低错列布置，所述分料盘C上阵列设置有若干加强筋定位机构C，各加强筋定位机构C包括若干用于插入到加强筋定位孔的加强筋定位销C；所述第一支撑架储料机构包括一个支撑框体D，所述支撑框体D内转动连接有料盘D，所述料盘D通过一个固定于支撑框体D上的旋转伺服电机D进行旋转驱动，所述料盘D包括环形阵列布置的4组分料盘D，相邻的分料盘D之间高低错列布置，所述分料盘D上阵列设置有若干加强筋定位机构D，各加强筋定位机构D包括若干用于插入到加强筋定位孔的加强筋定位销D；所述左侧板储料机构包括一个支撑框体E，所述支撑框体E内转动连接有一个料盘E，所述料盘E通过一个固定于支撑框体E上的旋转伺服电机E进行旋转驱动，所述料盘E包括环形阵列布置的两组分料盘E，所述分料盘E包括若干相对料盘E旋转轴线直线阵列布置的左侧板托板，在左侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块A；所述右侧板储料机构包括一个支撑框体F，所述支撑框体F内转动连接有一个料盘F，所述料盘F通过一个固定于支撑框体F上的旋转伺服电机F进行旋转驱动，所述料盘F包括环形阵列布置的两组分料盘F，所述分料盘F包括若干相对料盘F旋转轴线直线阵列布置的右侧板托板，在右侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块B；所述上盖储料机构包括一个支撑框体G，所述支撑框体G内转动连接有一个料盘G，所述料盘G通过一个固定于支撑框体G上的旋转伺服电机G进行旋转驱动，所述料盘G包括环形阵列布置的两组分料盘G，所述分料盘G包括若干相对料盘G旋转轴线直线阵列布置的上盖托板，在上盖托板上沿顶盖的轮廓设置有若干用于与上盖轮廓内侧接触的定位块C。3.如权利要求1所述的一种机罩焊接单元，其特征是：所述机罩支撑支架焊合件工装包括位于铰链机构合装焊接平台一端的铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨，所述铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨均为皮带传动，所述铰链机构合装焊接平台还包括铰链焊接工装，所述铰链焊接工装包括一组固定于铰链焊接台面的铰链转动轴套定位块，铰链转动轴套定位块上设置有弧形的铰链转动轴套定位凹槽，所述铰链焊接台面上海设置有铰链转动轴套连接板定位器，所述铰链转动轴套连接板定位器包括一个高度定位板A，在高度定位板A上设置有一个定位夹板，在定位夹板中部设置有一个与铰链转动轴套定位凹槽表面垂直且轴线互相平行的铰链转动轴套连接板夹持槽，所述铰链焊接台面对应铰链转动轴套定位块的相邻位置还设置有一个铰链转动轴套定位锥块A,铰链转动轴套定位锥块A的轴线与铰链转动轴套定位凹槽的弧形轴线同轴，铰链转动轴套定位锥块通过一个高度定位板B连接到铰链焊接台面上；所述铰链焊接台面上海设置有铰链合装压紧机构，所述铰链合装压紧机构包括一个摆动压臂A，所述摆动压臂A的中部转动连接到高度定位板C上，高度定位板C固定于铰链焊接台面上，所述铰链焊接台面上还设置有一个直线推动气缸A，所述摆动压臂A的一端设置有一个长条形的推动孔A，所述直线推动气缸A摆动压臂A的驱动端通过连接轴A连接到前述的推动孔A内，摆动压臂A的另一端设置有用于与铰链转动轴套接触的压紧面A；所述铰链焊接台面还设置有一个加强筋铰链焊接工装，所述加强筋铰链焊接工装包括一个加强筋固定工装，所述加强筋固定工装包括一个加强筋支撑板A，加强筋支撑板A上直线阵列设置有若干与加强筋上定位孔对应的限位销A，所述加强筋支撑板A上还阵列设置有若干顶推气缸A，顶推气缸A的气缸杆上设置有用于与加强筋接触的顶推块A；加强筋铰链焊接工装还包括一个铰链压紧机构和一个铰链定位机构，所述铰链压紧机构包括一个摆动压臂B，所述摆动压臂B的中部转动连接到高度定位板D上，高度定位板D与加强筋支撑板A相邻设置，所述铰链焊接台面上还设置有一个直线推动气缸B，所述摆动压臂B的一端设置有一个长条形的推动孔B，所述直线推动气缸A的驱动端通过连接轴B连接到前述的推动孔B内，摆动压臂B的另一端设置有用于与铰链转动轴套连接板接触的压紧面B；所述铰链定位机构包括一个铰链挡块A和一个铰链转动轴套定位锥块B，所述铰链挡块A通过一个高度定位板E固定到铰链焊接台面上，使得铰链的铰链转动轴套连接板与加强筋表面接触，铰链挡块A的截面为L形，其底部包括一个铰链转动轴套支撑面A，侧壁包括一个铰链转动轴套限位面A，所述铰链转动轴套定位锥块B为锥形结构，其通过一个直线推动气缸C进行驱动，...

【专利技术属性】
技术研发人员：严立兵，葛中雨，胡跃，
申请(专利权)人：卓弢机器人盐城有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32