【技术实现步骤摘要】
一种面向山地侦查的爬行机器人轮部装置
本专利技术涉及一种爬行机器人轮部装置，特别是涉及一种面向山地侦查的爬行机器人轮部装置。
技术介绍
山地由于地质构造、地层岩性以及气候降雨等自然因素共同作用下，山体周围容易形成滑坡。滑坡的地方和周围相邻区域的地貌形态为山地地貌，整个山地被植物覆盖，而侦查人员不容易靠近，并且周围土地地质疏松，在雨季极其容易发生滑坡，给侦查人员带来困扰，强行进入山地侦查容易发生危险事故，并且山地多为小山丘、岩石等地质构造，侦查人员长时间处于该环境中侦查容易消耗过多体力，并且侦查途中需要经常的进行上坡和下坡动作，如果坡度太大还有跌倒的危险。而现有的技术中很难发现同时具有爬坡能力强、减震性能良好和姿态可控制的山地侦查爬行机器人，由于山地高低不平的复杂地理环境，爬行机器人需要经常翻越高坡，当机器人的轮部从高点滑落到低点时，由于机器人缺乏减震系统和姿态控制，机器人无法吸收来自机身下落的震动与冲击，容易造成机器人电路设备的损坏，而且也无法调整机体下落时的加速度和角速度的变化，机身在下落时位姿的急剧变化容易造成机器人侧翻，对机器人零部件造成损坏或失效，长此以往...
【技术保护点】
1.一种面向山地侦查的爬行机器人轮部装置，其特征在于：所述一种面向山地侦查的爬行机器人轮部装置包括组合轮（1）、传动系统（2）、减震系统（3）、机身（4）和控制系统（5），组合轮（1）包含轮I（11）、轮II（12）、轮III（13）、三角轮系支撑架（14）、履带（15）和L型支架（16），三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架（14）中，履带（15）与三个轮子同时啮合，传动系统（2）包含步进电机（21）、减速器（22）、传动轴I（23）、传动轴II（25）和万向联轴器（24），减震系统（3）包含减震器（31）、支架I（32）和支架II（33），机身（4）水平放置...
【技术特征摘要】
1.一种面向山地侦查的爬行机器人轮部装置，其特征在于：所述一种面向山地侦查的爬行机器人轮部装置包括组合轮（1）、传动系统（2）、减震系统（3）、机身（4）和控制系统（5），组合轮（1）包含轮I（11）、轮II（12）、轮III（13）、三角轮系支撑架（14）、履带（15）和L型支架（16），三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架（14）中，履带（15）与三个轮子同时啮合，传动系统（2）包含步进电机（21）、减速器（22）、传动轴I（23）、传动轴II（25）和万向联轴器（24），减震系统（3）包含减震器（31）、支架I（32）和支架II（33），机身（4）水平放置，控制系统（5）固定安装在机身（4）上，控制系统（5）由STM32F103芯片作为主芯片与步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK-MPU6050控制连接。2.根据权利要求1所述组合轮（1）包含轮I（11）、轮II（12）、轮III（13）、三角轮系支撑架（14）、履带（15）和L型支架（16），轮I（11）、轮II（12）和轮III（13）通过销轴固定在三角轮系支撑架（14）末端，履带（15）与三个轮子同时啮合，三角轮系支撑架（14）与L型支架（16）固定连接，L型支架（16）与机身（4）固定连接。3.根据权利要求1所述传动系统（2）包括步进电机（21）、减速器（22）、传动轴I（23）、传动轴II（25）和万向联...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，黎晓强，刘然，张元，张鹏，宋春宵，罗鹏，刘孟琦，翟士鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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