干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其运动方法技术

一种干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其运动方法，属机器人领域。它的身体主体包括前足支撑架（3）、N个串联的身体Z轴舵机、后足支撑架（18）；头颈结构包括头部Y轴向舵机（2）和摄像头（1）；尾巴结构包括：尾巴X轴向舵机（26）、尾巴X轴向舵机U型连接件（27）、M个串联的尾巴Z轴舵机、尾鳍（31）；足结构由足部Y轴舵机、支撑块、支撑轮、轮足桨组成。该机器人能满足自然环境下非结构地形水面‑陆地表面自适应要求，同时在光滑表面上可采用干粘附进行大坡度墙面爬行，同时在粗糙表面上可采用钩爪进行大坡度墙面爬行，可作为自然环境下的全地形多栖越野移动平台的干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其运动方法。

【技术实现步骤摘要】
干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其运动方法
本专利技术属于机器人技术应用领域，具体涉及一种干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其仿生运动，主要作为自然环境下的全地形多栖移动平台。
技术介绍
适应各种水陆复杂环境的机器人是当今机器人研究领域最为前沿的课题之一，它集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一体，反映了一个国家的智能化和自动化研究水平，同时也作为一个国家高科技实力的重要标志，各发达国家在该领域相继投入巨资开展研究。足式机器人能够实现复杂地面爬坡，可调整前后端高低体位运动相结合的方式，满足更大坡度的山地环境运动要求，增强了山地环境运动的适应性，但同时足式机器人行进速度低，因重心原因容易引起运动不稳定。轮式机器人更适合平坦的路面，且能高速移动，但容易打滑，不平稳，越障能力、地形适应能力差。桨式驱动的机器人可以实现在水面移动，但不适合复杂地面运动。模拟鱼类尾鳍驱动方式的仿生机器人可以实现水中的自由游动，但不太适合复杂地面上运动。如何能将各式机器人的优点集中，弥补缺点是一个当下的研究热点。研究大自然生物特性，我们发现鳄鱼属于两栖动物，在水中可用身体和尾巴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人,其特征在于:包括身体主体结构、头颈结构、四个足部结构；还包括电池（10）、控制电路板（25）；上述身体主体结构自前向后依次包括前足支撑架（3）、N个依次串联的身体Z轴舵机、后足支撑架（18），其中3≤N≤6；其中自前向后第一个身体Z轴舵机称为第一身体Z轴舵机,最后一个身体Z轴舵机称为第N身体Z轴舵机；其中身体Z轴舵机之间通过舵机U型连接件连接，U型连接件的后端与后方的身体Z轴舵机的输出轴相固定，U型连接件的前端与前方的身体Z轴舵机机体相固定；其中前足支撑架3的后端与第一身体Z轴舵机的输出轴相固定；其中后足支撑架（18）的前端与第N身体Z轴舵机17机体...

【技术特征摘要】
1.一种干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人,其特征在于:包括身体主体结构、头颈结构、四个足部结构；还包括电池（10）、控制电路板（25）；上述身体主体结构自前向后依次包括前足支撑架（3）、N个依次串联的身体Z轴舵机、后足支撑架（18），其中3≤N≤6；其中自前向后第一个身体Z轴舵机称为第一身体Z轴舵机,最后一个身体Z轴舵机称为第N身体Z轴舵机；其中身体Z轴舵机之间通过舵机U型连接件连接，U型连接件的后端与后方的身体Z轴舵机的输出轴相固定，U型连接件的前端与前方的身体Z轴舵机机体相固定；其中前足支撑架3的后端与第一身体Z轴舵机的输出轴相固定；其中后足支撑架（18）的前端与第N身体Z轴舵机17机体相固定；上述头颈结构包括头部Y轴向舵机（2）和摄像头（1）；其中头部Y轴向舵机（2）的输出轴与前足支撑架（3）的前端相固定，摄像头（1）固定在头部Y轴向舵机（2）机体；上述尾巴结构自前向后依次包括：尾巴X轴向舵机（26）、尾巴X轴向舵机U型连接件（27）、M个依次串联的尾巴Z轴舵机、尾鳍（31），其中2≤M≤4；；其中自前向后第一个尾巴Z轴舵机称为第一尾巴Z轴舵机,最后一个尾巴Z轴舵机称为第M尾巴Z轴舵机；其中尾巴Z轴舵机之间通过舵机U型连接件连接，U型连接件的后端与后方的尾巴Z轴舵机的输出轴相固定，U型连接件的前端与前方的尾巴Z轴舵机机体相固定；尾巴X轴向舵机（26）旋转输出端与后足支撑架（18）后端沿X轴固定，尾巴X轴向舵机（26）另一端与尾巴X轴向舵机U型连接件（27）固定；第一尾巴Z轴舵机的旋转输出端与尾巴X轴向舵机U型连接件（27）沿Z轴固定，其中尾鳍与第M尾巴Z轴舵机机体相固定；上述足结构由足部Y轴舵机、支撑块、支撑轮、轮足桨组成；其中轮足桨的中心固定安...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞志伟，陶洁莲，罗奥，石叶，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32