一种爪式机器人越障车轮制造技术

本发明专利技术适用于车轮技术领域，提供了一种爪式机器人越障车轮，包括车轮主体；驱动机构，设置于所述车轮主体内；传动机构，设置于所述车轮主体内，所述传动机构的输入端与所述驱动机构的输出端连接；凸轮，与所述车轮主体同轴设置，所述凸轮与所述传动机构的输出端连接；以及多个爪式摆杆，沿所述车轮主体的圆周方向均匀布置，所述爪式摆杆转动连接于所述车轮主体上，所述爪式摆杆的一端与所述凸轮抵接，所述爪式摆杆的另一端为自由端。本发明专利技术通过越障车轮结构代替足腿式越障结构，实现车轮形状实时快速变换，从而极大地提高作业效率，且结构简单，能够减少越障结构设计的复杂程度，减小机器人的体积和重量，提高机器人的灵活性与负载能力。

A Kind of Claw Robot Barrier Crossing Wheel

The invention is applicable to the field of wheel technology, and provides a claw-type robot obstacle-crossing wheel, including the main body of the wheel; a driving mechanism, which is arranged in the main body of the wheel; a driving mechanism, which is arranged in the main body of the wheel, and the input end of the driving mechanism is connected with the output end of the driving mechanism; a cam, which is coaxially arranged with the main body of the wheel, and the cam and the driving machine. The output end of the mechanism is connected, and a plurality of claw pendulum rods are evenly arranged along the circumferential direction of the wheel body. The claw pendulum rod is rotated and connected to the wheel body, one end of the claw pendulum rod is butted with the cam, and the other end of the claw pendulum rod is a free end. The invention realizes real-time and fast transformation of wheel shape by replacing foot-leg obstacle-crossing structure with obstacle-crossing wheel structure, thus greatly improving operation efficiency, simple structure, reducing the complexity of obstacle-crossing structure design, reducing the volume and weight of the robot, and improving the flexibility and load capacity of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种爪式机器人越障车轮
本专利技术涉及车轮
，特别涉及一种爪式机器人越障车轮。
技术介绍
在核能、船舶、化工、风电等领域，金属外壁由导磁钢板焊接而成，由于风吹日晒、海水浸泡、海生物附着，导致金属壁大面积脱漆甚至生锈，不仅影响了外观，更严重的影响了金属外壁的使用寿命。海洋生物对船体壁面的附着，增加了船体的负载，降低了燃油效率。上述现象对金属外壁的检测、清洗和除锈等提出了要求。目前，由于轮式机器人具有运动灵活等诸多优点，轮式机器人在检测、清洗、除锈等领域的应用越加广泛。但是轮式机器人大多只能适应平面和小曲率的曲面，不能灵活快速的越过障碍。针对解决机器人的越障问题，目前主要的解决方案是通过在轮式机器人上附加一套足腿伸缩机构和一套跨越机构以使机器人越过障碍。但是该方案存在以下缺点：(1)作业效率不高。机器人在遇到障碍时，首先轮子停止转动，足腿伸缩机构在电机等驱动元件的带动下伸出后吸附壁面，使轮子抬高，跨越机构带动机器人越过障碍，然后足腿在电机的驱动下后缩脱离壁面，最后跨越机构回复原位。上述过程为单步串联工序，完成整个越障过程需要时间较长，影响了机器人的作业效率。(2)结构复杂，体积大。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爪式机器人越障车轮，其特征在于，包括：车轮主体；驱动机构，设置于所述车轮主体内；传动机构，设置于所述车轮主体内，所述传动机构的输入端与所述驱动机构的输出端连接；凸轮，与所述车轮主体同轴设置，所述凸轮与所述传动机构的输出端连接；以及多个爪式摆杆，沿所述车轮主体的圆周方向均匀布置，所述爪式摆杆转动连接于所述车轮主体上，所述爪式摆杆的一端与所述凸轮抵接，所述爪式摆杆的另一端为自由端。

【技术特征摘要】
1.一种爪式机器人越障车轮，其特征在于，包括：车轮主体；驱动机构，设置于所述车轮主体内；传动机构，设置于所述车轮主体内，所述传动机构的输入端与所述驱动机构的输出端连接；凸轮，与所述车轮主体同轴设置，所述凸轮与所述传动机构的输出端连接；以及多个爪式摆杆，沿所述车轮主体的圆周方向均匀布置，所述爪式摆杆转动连接于所述车轮主体上，所述爪式摆杆的一端与所述凸轮抵接，所述爪式摆杆的另一端为自由端。2.如权利要求1所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述凸轮包括：主体部，呈轴对称设置，所述主体部沿其周向开设有多个与所述爪式摆杆一一对应的凹槽，所述爪式摆杆的一端抵接于所述凹槽的侧壁上；以及连接轴，与所述主体部固定连接且沿所述车轮主体的轴向设置，所述连接轴与所述传动机构的输出端连接。3.如权利要求1所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述车轮主体包括：第一轮毂；第二轮毂，与所述第一轮毂对称设置；以及多根连杆转轴，用于连接所述第一轮毂和第二轮毂且与所述爪式摆杆一一对应，所述爪式摆杆转动连接于对应的所述连杆转轴上。4.如权利要求3所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述驱动机构包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐耀辉，何凯，赵文亮，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44