The invention relates to a panoramic information acquisition rolling robot, which solves the problem that the instability of the existing rolling robot in the course of moving causes great inconvenience to the machine vision system. The central part of the shell of the device is a rolling belt, and the left and right sides are transparent windows. A horizontal spindle is erected between the left and right sides of the shell. The two ends of the spindle are respectively connected with a shock absorber platform through bearings. The shock absorber platform is movably connected with an installation plate. The installation plate is provided with a front camera and a rear camera. The vibration absorber platform is equipped with an elevation angle regulating the elevation angle of the installation plate. The motor and the roll angle motor adjusting the roll angle of the mounting plate are provided with a gyroscope. The invention compensates the roll angle and pitch angle of the camera in real time, ensures the stability of the camera and improves the image quality acquired by the camera, and establishes a three-dimensional panoramic information model by determining the distance information of the object in the image and the information of the object behind the obstacle with millimeter wave radar.
【技术实现步骤摘要】
一种全景信息采集滚动机器人
本专利技术属于自动控制领域,涉及一种代替人工采集信息的滚动机器人,特别涉及一种全景信息采集滚动机器人。
技术介绍
机器人是一种通过手动或者自动控制,模拟人类完成各种指令的一种智能化装置。机器人可以代替人体进行各种复杂精细的操作,也可以代替人类进入复杂、危险的环境进行探索作业,保证人员安全。现有的机器人有固定设置、在一定区域范围内进行操作的固定式机器人,也有可移动的,通过机械腿、履带、滚轮等结构实现机器人的行走移动。移动式机器人可以代替人类进入一些复杂、危险的场景,如有毒害气体的空间、火场等,采集信号,指导救援。机器人视觉系统在移动机器人的功能拓展上有着很重要的意义。视觉系统可以作为机器人进行路径规划、目标探测、障碍物翻越等具体功能的基础。拥有稳定的视觉系统,对于一个移动机器人的功能来说是一种质的飞跃。对于滚动机器人,其依靠壳体自身的滚动行进。用来进行滚转运动的壳体主转动体可以是任何适合滚动的形状,如圆球形、椭球型、鼓型、面数较多的多面体型等等。滚动前行运动方式必然会导致机器人运动过程中的不稳定,有易发生侧滑、晃动或类似情况,从而使得整个滚动机器人的运动稳定性有所降低。对于通常的机器人视觉系统,这样的不稳定性势必会造成极其重大的不便,影响机器人对运动的判断。同时在烟雾、夜晚等特殊的条件下,视觉信息会受到很大的影响,单纯的视觉信息也无法实现穿越障碍物探测的工作,大大限制了滚动机器人信息采集工作的效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有的滚动机器人行进过程中的不稳定性对机器视觉系统造成极大不便的问题,提供一种全景信息采集滚动机器 ...
【技术保护点】
1.一种全景信息采集滚动机器人,包括可滚动的壳体,其特征在于:壳体中部为可在地面上滚动的滚动带,壳体的左右两侧壁均为透明窗口,所述壳体左右侧壁之间架设水平设置的主轴,主轴上中心设置驱动装置,主轴两端分别通过轴承连接减震云台,所述减震云台包括底座,底座上方设有安装板,安装板上设有向前的前摄像头和向后的后摄像头,所述减震云台上设有调节安装板俯仰角的俯仰角电机和调节安装板翻滚角的翻滚角电机,所述安装板上设有陀螺仪。
【技术特征摘要】
1.一种全景信息采集滚动机器人,包括可滚动的壳体,其特征在于:壳体中部为可在地面上滚动的滚动带,壳体的左右两侧壁均为透明窗口,所述壳体左右侧壁之间架设水平设置的主轴,主轴上中心设置驱动装置,主轴两端分别通过轴承连接减震云台,所述减震云台包括底座,底座上方设有安装板,安装板上设有向前的前摄像头和向后的后摄像头,所述减震云台上设有调节安装板俯仰角的俯仰角电机和调节安装板翻滚角的翻滚角电机,所述安装板上设有陀螺仪。2.根据权利要求1所述的一种全景信息采集滚动机器人,其特征在于:所述底座内设有摄像头、俯仰角电机、翻滚角电机的摄像头电源组。3.根据权利要求1所述的一种全景信息采集滚动机器人,其特征在于:所述安装板上还设有毫米波雷达。4.根据权利要求1所述的一种全景信息采集滚动机器人,其特征在于:所述减震云台与主轴的轴承连接处位于底座和安装板之间。5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种全景信息采集滚动机器人,其特征在于:主轴两端的前摄像头和后摄像头对称设置,两个前摄像头、两个后摄像头的可视...
【专利技术属性】
技术研发人员:王酉,李光,黄海晖,王湛,
申请(专利权)人:逻腾杭州科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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