一种两段式的可滚动四足机器人制造技术

一种两段式的可滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分；所述躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；所述腿分为大腿和小腿；所述大腿为连接躯干的第一段不可变形的部分，由两个完全一样的U形舵机支架十字交叉构成，两者靠螺钉固定，大腿的两端通过螺钉固定在舵机上；所述小腿由两块近似半圆弧的侧板构成，两块侧板平行相对，由支撑柱进行固定；侧板内侧装有舵机；所述电控部分包括：单片机、舵机及其驱动板和六轴传感器；舵机作为关节连接大腿和小腿，躯干上的舵机连接了大腿和躯干；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，使机器人变形呈圆柱状态。本发明专利技术可完成爬行和滚动运动，地形适应性好，结构简单。

A Two-stage Rolling Quadruped Robot

A two-stage rolling quadruped robot includes a trunk, four legs with the same structure and an electric control part; the trunk is a rectangular box with fixed holes on both sides for connecting with the legs; the legs are divided into thighs and legs; the thighs are the first non-deformable part connecting the trunk and are composed of two identical U-shaped steering gear brackets crossed. Both of them are fixed by screw, and the ends of thigh are fixed on the rudder by screw; the lower leg is composed of two semi-arc side plates parallel to each other and fixed by support pillars; the inner side of the side plate is equipped with a rudder; the electronic control part includes a single chip computer, a rudder and its driving plate and six-axis sensors; the rudder serves as a joint connecting the thigh and leg, and the rudder on the trunk. The machine connects the thighs and trunk, and the steering gear drives the thighs and legs to deflect, which makes the robot deform in a cylindrical state. The invention can complete crawling and rolling movement, has good terrain adaptability and simple structure.

【技术实现步骤摘要】
一种两段式的可滚动四足机器人
本专利技术设计一种具有圆弧腿型结构的四足机器人，具体涉及一种能通过变形实现滚动和爬行的四足机器人，属于机器人

技术介绍
专利技术专利CN102728066A中公开了一种可翻滚四足机器人，该机器人具有圆弧外形的多段躯干结构，在变形成圆型结构后通过控制伺服电机使各部件之间产生偏转运动，实现机器人沿着身体纵向滚动。但是该机器人为了实现变形，在躯干上增加了爬行运动中非必需的自由度，降低了电机使用效率。因为该机器人各关节旋转轴都在一个方向上，所以机器人难以抵御横向干扰，实用性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有滚动前进功能的四足机器人。为达上述目的，本专利技术一种两段式的可滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分，其特征在于：所述躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；所述腿分为大腿和小腿；所述大腿为连接躯干的第一段不可变形的部分，由两个完全一样的标准U形舵机支架十字交叉构成，两者靠螺钉固定，材料为铝合金；大腿的两端通过螺钉固定在舵机上；所述小腿由两块近似半圆弧的侧板构成，两块侧板平行相对，由支撑柱进行固定；侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两段式的可滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分，其特征在于：所述躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；所述腿分为大腿和小腿；所述大腿为连接躯干的第一段不可变形的部分，由两个完全一样的U形舵机支架十字交叉构成，两者靠螺钉固定，大腿的两端通过螺钉固定在舵机上；所述小腿由两块近似半圆弧的侧板构成，两块侧板平行相对，由支撑柱进行固定；侧板内侧装有舵机；所述电控部分包括：单片机、舵机及其驱动板和六轴传感器；舵机作为关节连接大腿和小腿，躯干上的舵机连接了大腿和躯干；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，使机器人变形呈圆柱状态。

【技术特征摘要】
1.一种两段式的可滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分，其特征在于：所述躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；所述腿分为大腿和小腿；所述大腿为连接躯干的第一段不可变形的部分，由两个完全一样的U形舵机支架十字交叉构成，两者靠螺钉固定，大腿的两端通过螺钉固定在舵机上；所述小腿由两块近似半圆弧的侧板构成，两块侧板平行相对，由支撑柱进行固定；侧板内侧装有舵机；所述电控部分包括：单片机、舵机及其驱动板和六轴传感器；舵机作为关节连接大腿和小腿，躯干上的舵机连接了大腿和躯干；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，使机器人变形呈圆柱状态。2.根据权利要求1所述的一种两段式的可滚动四足机器人，其特征在于：每条腿装有3个舵机驱动关节旋转，三个关节的旋转轴互相正交，通过控制舵机的转动完成腿的移动；左右两侧的腿通过变形闭合成圆形。3.根据权利要求1或2所述的一种两段式的可滚动四足机器人，其特征在于：规定机器人长边所在直线的方向为机器人前进/后退方向，开有圆孔的一侧为前进方向；则机器人左侧的两条大腿和两条小腿向下收成互相平行的半圆，右侧的两条大腿和小腿向上收成另一半圆；当传感器监测到躯干为正面向上，则控制左侧的两条小腿开闭运动推动机器人前进，当传感器监测到躯干为反面向上，则驱动右侧的两条小腿开闭运动，循环往复，向前滚动；当机器人不发生开闭运动时，机器人整体呈圆柱状。4.根据权利要求3所述的一种两段式的可滚动四足机器人，其特征在于：在四足...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲维政，左宗玉，胡金涛，叶耀邦，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11