一种机器人行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人行走机构，属于行走机构技术领域。包括相对设置的安装板a和安装板b，所述安装板a上转动连接有驱动链轮a，驱动链轮a连接行走驱动轴，贯穿安装板b的行走驱动轴端部设有锥齿轮b，所述锥齿轮b啮合位于轴上的锥齿轮a，轮子固定在所述轴两端，旋转驱动轴套设在所述行走驱动轴外周，所述旋转驱动轴一端连接转动链轮a、另一端贯穿安装板b并连接转动架，所述转动架连接轴。本发明专利技术的有益效果是：行走驱动轴与旋转驱动轴嵌套在一起，把行走和变向整合在一起，缩小设备的安装空间，集成化程度更高，通过传感器感应周围环境，实现智能转向、避障行走。

A Robot Walking Mechanism

The invention discloses a robot walking mechanism, which belongs to the technical field of walking mechanism. The driving sprocket A is connected with the driving sprocket a, the driving sprocket A is connected with the driving axle, and the end of the driving axle running through the installation plate B is provided with bevel gear B. The bevel gear B meshes with the bevel gear A on the axle, the wheels are fixed at both ends of the axle, and the rotating driving axle sleeve is arranged at the periphery of the driving axle. One end of the shaft is connected with the rotating sprocket a, the other end runs through the installation plate B and connects the rotating frame, which connects the shaft. The beneficial effect of the invention is that the walking driving axle and the rotating driving axle are nested together, the walking and direction are integrated together, the installation space of the equipment is reduced, the integration degree is higher, and the intelligent steering and obstacle avoidance walking are realized by sensing the surrounding environment by sensors.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人行走机构
本专利技术涉及一种智能避障行走机构，属于行走机构

技术介绍
行走机构除了需要驱动行走的设备外，还需要转向设备，以实现避障行走，传统的行走驱动设备与转向设备是分开的，且需要人工控制移动和转向。
技术实现思路
为解决现有技术存在的缺陷，本专利技术的目的是提供一种机器人行走机构，将行走驱动与转向集成到一起，并具有智能避障行走功能。本专利技术的技术方案是：一种机器人行走机构，包括相对设置的安装板a和安装板b，所述安装板a上转动连接有驱动链轮a，驱动链轮a连接行走驱动轴，贯穿安装板b的行走驱动轴端部设有锥齿轮b，所述锥齿轮b啮合位于轴上的锥齿轮a，轮子固定在所述轴两端，旋转驱动轴套设在所述行走驱动轴外周，所述旋转驱动轴一端连接转动链轮a、另一端贯穿安装板b并连接转动架，所述转动架连接轴。所述驱动链轮a通过行走驱动链条连接驱动链轮b，所述驱动链轮b连接在行走驱动电机的输出端，所述行走驱动电机固定于安装板b上。所述转动链轮a通过旋转驱动链条连接转动链轮b，所述转动链轮b连接旋转驱动电机的输出端，所述旋转驱动电机固定于安装板b上，旋转驱动电机上设有传感器。所述轮子通过两侧的传动架和连接架固定在轴两端。本专利技术的有益效果是：行走驱动轴与旋转驱动轴嵌套在一起，把行走和变向整合在一起，缩小设备的安装空间，集成化程度更高，通过传感器感应周围环境，实现智能转向、避障行走。附图说明图1为本专利技术的整体结构图；图2为图1的局部视图；图3为本专利技术的拆分视图；图4为行走驱动轴与旋转驱动轴的剖视图。图中附图标记如下：1、驱动链轮a，2、转动链轮a，3、行走驱动电机，4、旋转驱动电机，5、锥齿轮a，6、锥齿轮b，7、轴，8、转动架，9、连接架，10、轮子，11、旋转驱动轴，12、安装板a，13、安装板b，14、行走驱动轴，15、转动链轮b，16、驱动链轮b。具体实施方式下面结合附图1-4对本专利技术做进一步说明：一种机器人行走机构，包括相对设置的安装板a12和安装板b13，所述安装板a12上转动连接有驱动链轮a1，驱动链轮a1连接行走驱动轴14，贯穿安装板b13的行走驱动轴14端部设有锥齿轮b6，所述锥齿轮b6啮合位于轴7上的锥齿轮a5，轮子10通过两侧的传动架3和连接架9固定在轴7两端，旋转驱动轴11套设在所述行走驱动轴14外周，所述旋转驱动轴11一端连接转动链轮a2、另一端贯穿安装板b13并连接转动架8，所述转动架8连接轴7。所述驱动链轮a1通过行走驱动链条连接驱动链轮b16，所述驱动链轮b16连接在行走驱动电机3的输出端，所述行走驱动电机3固定于安装板b13上。所述转动链轮a2通过旋转驱动链条连接转动链轮b15，所述转动链轮b15连接旋转驱动电机4的输出端，所述旋转驱动电机4固定于安装板b13上，旋转驱动电机4上设有传感器。行走时，通过行走驱动电机3带动行走驱动轴14转动，行走驱动轴14端部锥形齿b6啮合轴7上的锥齿轮a5，驱动轴7转动，轴7带动两侧轮子转动，实现直线行走；行走过程中传感器感知周围环境，当发现障碍物而需要转向时，控制旋转驱动电机4启动，旋转驱动电机4带动旋转驱动轴11转动，进而带动转动架8转动，动转动架8带动轴7转动，实现智能转向、避障行走。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括相对设置的安装板a(12)和安装板b(13)，所述安装板a(12)上转动连接有驱动链轮a(1)，驱动链轮a(1)连接行走驱动轴(14)，贯穿安装板b(13)的行走驱动轴(14)端部设有锥齿轮b(6)，所述锥齿轮b(6)啮合位于轴(7)上的锥齿轮a(5)，轮子(10)固定在所述轴(7)两端，旋转驱动轴(11)套设在所述行走驱动轴(14)外周，所述旋转驱动轴(11)一端连接驱动链轮a(2)、另一端贯穿安装板b(13)并连接转动架(8)，所述转动架(8)连接轴(7)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括相对设置的安装板a(12)和安装板b(13)，所述安装板a(12)上转动连接有驱动链轮a(1)，驱动链轮a(1)连接行走驱动轴(14)，贯穿安装板b(13)的行走驱动轴(14)端部设有锥齿轮b(6)，所述锥齿轮b(6)啮合位于轴(7)上的锥齿轮a(5)，轮子(10)固定在所述轴(7)两端，旋转驱动轴(11)套设在所述行走驱动轴(14)外周，所述旋转驱动轴(11)一端连接驱动链轮a(2)、另一端贯穿安装板b(13)并连接转动架(8)，所述转动架(8)连接轴(7)。2.根据权利要求1所述的机器人行走机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：王淑芬，何平，张建宇，
申请(专利权)人：大连大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21