A software robot model based on Amoeba motion mechanism includes N magnetohydrodynamic flexible annular units with n as natural number and N (> 4). The annular units are arranged in two layers with equal spacing along the axis, and the annular units are connected by elastic membranes. Each annular unit is divided into m annular segments, m as natural number, and m (> 4), each annular segment is filled with elastic membranes. The elastic band is between the two rings filled with magnetic fluid. The present invention provides a software robot model based on Amoeba motion mechanism, which utilizes the magnetization of magnetic fluid to establish the whole skin motion model. The model adopts the whole skin turnover motion mode, and has large contact surface with the external environment, stable movement, strong driving ability and quick response of the executive component, and can adapt to complex conditions by using external magnetic field control. Environmental work is conducive to further research and application of software robots.
【技术实现步骤摘要】
一种基于阿米巴虫运动机制的软体机器人模型
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种基于阿米巴虫运动机制的软体机器人模型。
技术介绍
在一些非结构环境下，受尺寸和作业空间的限制，如在管道检测、人体医疗检查、倒塌狭小空间搜救等，由于应用的场合属于非结构环境，并且会遇到各种障碍，对机器人的移动方式提出更高的要求，如需要能进入狭窄管道进行检查，或是能无损害地进入人体消化道进行检查，或是能进入尺寸比自身更小的地下空间进行搜救或运送饮食等。因此，机器人能够在复杂而无规则的地形中移动变得至关重要，这就要求机器人能够更好适应环境，随着环境的变化改变自身的状态。目前常规的刚性机器人和其驱动方式已不能满足上述的需求。单细胞生物的主要运动方式是利用鞭毛、纤毛和伪足，其中伪足是单细胞胞质流动过程中形成的，可以延伸自身，类似一个足。细胞在运动过程中，伪足的细胞质突出外质管向前流动，使得整个皮肤都牵引向前运动。阿米巴虫的运动机制与伪足相似，是更为复杂的前端扩张和尾部收缩相结合的整体皮肤翻转驱动模式。阿米巴虫的胞质是由凝胶状外质和液体状内质组成。内质在外质形成的外质管中向前流动，外质管充当外表面...
【技术保护点】
1.一种基于阿米巴虫运动机制的软体机器人模型，其特征在于，包括n个基于磁流体的可伸缩环形体单元，n为自然数，且n≥4，环形体单元沿轴向等间距排列成内外两层，环形体单元之间以弹性膜相连；每个环形体单元平均分成m个环段，m为自然数，且m≥4，每相隔一个环段为填充磁流体的环段，两填充磁流体的环段之间为弹性带。
【技术特征摘要】
1.一种基于阿米巴虫运动机制的软体机器人模型，其特征在于，包括n个基于磁流体的可伸缩环形体单元，n为自然数，且n≥4，环形体单元沿轴向等间距排列成内外两层，环形体单元之间以弹性膜相连；每个环形体单元平均分成m个环段，m为自然数，且m≥4，每相隔一个环段为填充磁流体的环段，两填充磁流体的环段之间为弹性带。2.根据权利要求1所述的一种基于阿米巴虫运动机制的软体机器人模型，其特征在于，所述n＝12，所述m＝6。3....
【专利技术属性】
技术研发人员：刘新华，华德正，张晓光，赵欣，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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