一种吊挂式机器人焊接箱型梁的方法技术

本发明专利技术公开了一种吊挂式机器人焊接箱型梁的方法，包括吊挂式机器人通过多个传感器将需要焊接的箱型梁组装好，并固定在焊接夹具上；通过定位函数确定十字柱的位置；根据确定的箱型梁的位置，调整吊挂式机器人的正面方向，使得吊挂式机器人的正面对准箱型梁；待箱型梁定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个箱型梁进行定位焊；待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；启动打底焊焊接程序，对箱型梁进行焊接；待打底焊焊接完成后，对打底焊焊接质量进行检测；启动盖面焊焊接程序，对箱型梁进行焊接；待盖面焊焊接完成后，吊挂式机器人返回初始位置，完成箱型梁的自动焊接。

A Method of Welding Box Girder by Hanging Robot

The invention discloses a method for welding box girders by hanging robots, which includes assembling the box girders that will be welded by hanging robots through multiple sensors and fixing them on welding fixtures; determining the position of cross columns by positioning functions; adjusting the front direction of hanging robots according to the position of the box girders, so as to make the front alignment box of hanging robots. Type beam; After the box girder positioning is completed, start the pre-set positioning welding procedure to carry out positioning welding for each box girder; after the positioning welding is completed, the quality of positioning welding is tested; the bottom welding procedure is started to weld the box girder; after the bottom welding is completed, the bottom welding quality is tested; and the cover welding procedure is started. The box girder is welded, and the hanging robot returns to the initial position to complete the automatic welding of the box girder after the welding of the cover surface is completed.

【技术实现步骤摘要】
一种吊挂式机器人焊接箱型梁的方法
本专利技术涉及
，具体涉及一种吊挂式机器人焊接箱型梁的方法。
技术介绍
随着智能化时代的到来，机器人已经越来越走进人们的生活，生活中的服务机器人应用领域越来越广，我们的社会即将进入智能机器人的时代。例如，常见的服务机器人有送餐机器人、聊天机器人、导购机器人等等。这些机器人都需要与人进行互动交流。在机器人与人进行沟通的过程中，为了提高人机交互的体验性，需要机器人能够识别出交流的对象，并且判断该对象所处的位置，从而进行面对面友好地交流。因此，如何让机器人与交流对象之间充分友好地交流成为机器人领域一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在提供了一种吊挂式机器人焊接箱型梁的方法。本专利技术提供如下技术方案：一种吊挂式机器人焊接箱型梁的方法，包括吊挂式机器人通过多个传感器将需要焊接的箱型梁组装好，并固定在焊接夹具上；通过定位函数确定十字柱的位置；根据确定的箱型梁的位置，调整吊挂式机器人的正面方向，使得吊挂式机器人的正面对准箱型梁；待箱型梁定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个箱型梁进行定位焊；待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；启动打底焊焊接程序，对箱型梁进行焊接；待打底焊焊接完成后，对打底焊焊接质量进行检测；启动盖面焊焊接程序，对箱型梁进行焊接；待盖面焊焊接完成后，吊挂式机器人返回初始位置，完成箱型梁的自动焊接。所述传感器为4个，设置成正方形阵，每个传感器位于正方形阵的角上。所述焊接质量检测方法为机器人视觉法，通过CCD图像采集、焊缝图像处理对焊接缺陷进行自动检测。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术用声音到达不同传感器的时间差，计算声源的位置，从而确定箱型梁的位置，通过吊挂式机器人使其正面方向对准箱型梁的位置，同时将箱型梁焊接检测单元与机器人组合运用，提高了焊接加工效率，焊接方法智能化程度高，可对多种尺寸的工件进行加工，并保证了产品的焊接质量。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。一种吊挂式机器人焊接箱型梁的方法，包括吊挂式机器人通过多个传感器将需要焊接的箱型梁组装好，并固定在焊接夹具上；通过定位函数确定十字柱的位置；根据确定的箱型梁的位置，调整吊挂式机器人的正面方向，使得吊挂式机器人的正面对准箱型梁；待箱型梁定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个箱型梁进行定位焊；待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；启动打底焊焊接程序，对箱型梁进行焊接；待打底焊焊接完成后，对打底焊焊接质量进行检测；启动盖面焊焊接程序，对箱型梁进行焊接；待盖面焊焊接完成后，吊挂式机器人返回初始位置，完成箱型梁的自动焊接。所述传感器为4个，设置成正方形阵，每个传感器位于正方形阵的角上。所述焊接质量检测方法为机器人视觉法，通过CCD图像采集、焊缝图像处理对焊接缺陷进行自动检测。对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于所述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是所述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊挂式机器人焊接箱型梁的方法，其特征在于：包括吊挂式机器人通过多个传感器将需要焊接的箱型梁组装好，并固定在焊接夹具上；通过定位函数确定十字柱的位置；根据确定的箱型梁的位置，调整吊挂式机器人的正面方向，使得吊挂式机器人的正面对准箱型梁；待箱型梁定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个箱型梁进行定位焊；待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；启动打底焊焊接程序，对箱型梁进行焊接；待打底焊焊接完成后，对打底焊焊接质量进行检测；启动盖面焊焊接程序，对箱型梁进行焊接；待盖面焊焊接完成后，吊挂式机器人返回初始位置，完成箱型梁的自动焊接。

【技术特征摘要】
1.一种吊挂式机器人焊接箱型梁的方法，其特征在于：包括吊挂式机器人通过多个传感器将需要焊接的箱型梁组装好，并固定在焊接夹具上；通过定位函数确定十字柱的位置；根据确定的箱型梁的位置，调整吊挂式机器人的正面方向，使得吊挂式机器人的正面对准箱型梁；待箱型梁定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个箱型梁进行定位焊；待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；启动打底焊焊接程序，对箱型梁进行焊接；待打底焊焊接完成后，对...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚洪伟，徐鹏，袁庆周，罗龙，
申请(专利权)人：涡阳县盛鸿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34