盘点机器人及盘点系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种盘点机器人及盘点系统，涉及自动化控制技术领域，盘点机器人包括：无人车、主机系统、巡迹模块和滑轨式机械臂系统；主机系统包括主控板和网关通信模块；主控板通过网关通信模块与云端控制中心通信连接；巡迹模块与主控板连接；滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；滑块设置在移动滑轨运动臂上，滑轨驱动电机分别与主控板和滑块连接；盘点作业模块固定在滑块上且与主控板通信连接，盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块。该盘点机器人实现了货位级定位，提高了通用性，降低了管理成本。

Inventory Robot and Inventory System

The utility model provides a checking robot and a checking system, which relates to the technical field of automation control. The checking robot includes an unmanned vehicle, a main engine system, a patrol module and a sliding manipulator system; the main engine system includes a main control board and a gateway communication module; the main control board communicates with the cloud control center through a gateway communication module; and the patrol module connects with the main control board slipperyly. The rail manipulator system includes fixed support arm, moving slide arm, slide block, inventory operation module and slide drive motor; slide block is set on the moving slide arm, and slide track drive motor is connected with the main control board and slide block respectively; inventory operation module is fixed on the slide block and communicated with the main control board, and inventory operation module includes cargo location module and cargo inventory module. The inventory robot realizes the location of goods level, improves the versatility and reduces the management cost.

【技术实现步骤摘要】
盘点机器人及盘点系统
本技术涉及自动化控制
，尤其是涉及一种盘点机器人及盘点系统。
技术介绍
仓库盘点是指对库存等进行清点，常用方法有账面盘点法与现货盘点法，常采用盘点机作为工具。仓库盘点的作用是对仓库的整合、归纳以及对库存的清点。目前常用的盘点机包括固定RFID(RadioFrequencyIdentification，射频识别)盘点装置、手持式RFID盘点终端、面向图书馆等低复杂性场景的固定专用场景盘点机器人。其中，固定式RFID盘点装置是以全库数据盘点为主，不能满足货位级定位和精细化盘点需求；手持式RFID盘点终端需要人工操作，管理成本高，不能满足全天候与7/24无人值守管理需求；固定专用场景盘点机器人采用静态、固化设计，要求货位高度和布局固定、摆放规范、低金属干扰性等，因此，约束条件和规范性要求极高，缺乏广泛通用性。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种盘点机器人及盘点系统，以实现货位级定位，降低管理成本，提高通用性。第一方面，本技术实施例提供了一种盘点机器人，包括：无人车、设置在所述无人车内的主机系统，以及设置在所述无人车上的巡迹模块和滑轨式机械臂系统；所述主机系统包括主控板和网关通信模块；所述主控板与所述网关通信模块连接，所述主控板通过所述网关通信模块与云端控制中心通信连接；所述巡迹模块与所述主控板连接，用于探测加装在仓库内的巡迹轨道；所述滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；所述滑块设置在所述移动滑轨运动臂上，所述滑轨驱动电机分别与所述主控板和所述滑块连接，所述滑轨驱动电机用于接收所述主控板的驱动指令以及驱动所述滑块在所述移动滑轨运动臂上移动；所述盘点作业模块固定在所述滑块上且与所述主控板通信连接，所述盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块，所述货位定位模块用于进行货位定位，所述货物盘点模块用于进行货物盘点。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述巡迹模块包括红外反射传感器。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述货位定位模块包括高频RFID模块；所述货物盘点模块包括超高频RFID模块。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述盘点作业模块还包括视频与图像拍照模块。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述盘点机器人还包括设置在所述无人车上的环境巡查模块，所述环境巡查模块与所述主控板连接；所述环境巡查模块用于在所述盘点机器人巡查过程中采集环境数据。结合第一方面的第四种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述环境巡查模块包括温湿度传感器和烟雾传感器。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述无人车的车体一侧还设置有充电模块，所述充电模块与所述主控板连接；所述充电模块用于控制所述盘点机器人进行充电。结合第一方面的第六种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述充电模块包括由两个金属片构成的充电头、充电电路和起点判断电路；所述充电头用于接入电源；所述充电电路与所述充电头连接，用于控制所述盘点机器人的充电和断电；所述起点判断电路与所述主控板连接，用于判断所述盘点机器人是否到达设定的充电位置。第二方面，本技术实施例还提供一种盘点系统，包括如上述第一方面或其任一种可能的实施方式所述的盘点机器人，还包括云端控制中心、加装在仓库内的巡迹轨道、设置在货位处的货位定位标签以及设置在货物处的货物盘点标签；所述盘点机器人与所述云端控制中心通信连接；所述盘点机器人通过所述巡迹模块探测所述巡迹轨道，通过所述货位定位模块扫描所述货位定位标签以确定对应的货位位置，通过所述货物盘点模块扫描所述货物盘点标签以盘点对应的货物数据。结合第二方面，本技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述盘点系统还包括设置在所述巡迹轨道的末端墙体上的充电坞，所述充电坞包括由两个弹性金属片构成的供电头；所述充电坞与电源连接，用于通过所述供电头为所述盘点机器人供电。本技术实施例带来了以下有益效果：本技术实施例中，盘点机器人包括：无人车、设置在无人车内的主机系统，以及设置在无人车上的巡迹模块和滑轨式机械臂系统；主机系统包括主控板和网关通信模块；主控板与网关通信模块连接，主控板通过网关通信模块与云端控制中心通信连接；巡迹模块与主控板连接，用于探测加装在仓库内的巡迹轨道；滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；滑块设置在移动滑轨运动臂上，滑轨驱动电机分别与主控板和滑块连接，滑轨驱动电机用于接收主控板的驱动指令以及驱动滑块在移动滑轨运动臂上移动；盘点作业模块固定在滑块上且与主控板通信连接，盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块，货位定位模块用于进行货位定位，货物盘点模块用于进行货物盘点。该盘点机器人实现了自适应的柔性定位与盘点：通过滑轨式机械臂系统一方面实现了货位级定位，满足了精细化盘点需求，另一方面自适应性较强，提高了通用性；通过与云端控制中心的通信连接实现了支持两种巡逻模式的柔性作业，能根据后台预设的自动化执行模式进行全自动化盘点，或通过云端控制中心进行远程遥控巡逻盘点。另外该盘点机器人无需人工操作，降低了管理成本，满足了全天候与7/24无人值守管理需求。本技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的一种盘点机器人的侧视图；图2为本技术实施例提供的一种盘点机器人的部分俯视图；图3为本技术实施例提供的一种盘点机器人在滑块处的放大图；图4为本技术实施例提供的一种四驱无人车的结构设计图；图5为本技术实施例提供的一种室内导航巡迹轨道的示意图；图6a为本技术实施例提供的一种货架/货层/货位关系的示意图；图6b为本技术实施例提供的一种货位定位标签的设置示意图；图7为本技术实施例提供的一种自动充电坞系统的示意图；图8为本技术实施例提供的一种充电电路图；图9为本技术实施例提供的一种起点判断电路图；图10为本技术实施例提供的一种盘点系统的结构示意图；图11为本技术实施例提供的一种盘点系统的整体架构图；图12为本技术实施例提供的一种盘点系统盘点货物数据的整体交互时序图。图标：101-无人车；102-固定支撑臂；103-移动滑轨运动臂；104-滑块；105本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种盘点机器人，其特征在于，包括：无人车、设置在所述无人车内的主机系统，以及设置在所述无人车上的巡迹模块和滑轨式机械臂系统；所述主机系统包括主控板和网关通信模块；所述主控板与所述网关通信模块连接，所述主控板通过所述网关通信模块与云端控制中心通信连接；所述巡迹模块与所述主控板连接，用于探测加装在仓库内的巡迹轨道；所述滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；所述滑块设置在所述移动滑轨运动臂上，所述滑轨驱动电机分别与所述主控板和所述滑块连接，所述滑轨驱动电机用于接收所述主控板的驱动指令以及驱动所述滑块在所述移动滑轨运动臂上移动；所述盘点作业模块固定在所述滑块上且与所述主控板通信连接，所述盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块，所述货位定位模块用于进行货位定位，所述货物盘点模块用于进行货物盘点。

【技术特征摘要】
1.一种盘点机器人，其特征在于，包括：无人车、设置在所述无人车内的主机系统，以及设置在所述无人车上的巡迹模块和滑轨式机械臂系统；所述主机系统包括主控板和网关通信模块；所述主控板与所述网关通信模块连接，所述主控板通过所述网关通信模块与云端控制中心通信连接；所述巡迹模块与所述主控板连接，用于探测加装在仓库内的巡迹轨道；所述滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；所述滑块设置在所述移动滑轨运动臂上，所述滑轨驱动电机分别与所述主控板和所述滑块连接，所述滑轨驱动电机用于接收所述主控板的驱动指令以及驱动所述滑块在所述移动滑轨运动臂上移动；所述盘点作业模块固定在所述滑块上且与所述主控板通信连接，所述盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块，所述货位定位模块用于进行货位定位，所述货物盘点模块用于进行货物盘点。2.根据权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述巡迹模块包括红外反射传感器。3.根据权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述货位定位模块包括高频RFID模块；所述货物盘点模块包括超高频RFID模块。4.根据权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述盘点作业模块还包括视频与图像拍照模块。5.根据权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述盘点机器人还包括设置在所述无人车上的环境巡查模块，所述环境巡查模块与所述主控板连接；所述环境巡查模...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子英，陈俊友，乐凯，陈磊，梁明，关洪树，
申请(专利权)人：广州极酷物联智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44