一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块制造技术

本实用新型专利技术涉及一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块，包括结构是由两个或两个以上的单个模块组件依次连接所组成，所述的单个模块组件又是由两边窄中间宽的机身、安装在机身尾端的电磁铁、转动连接在机身前端的舵机、连接在舵机前端的两个舵机臂、设置在两个舵机臂之间的铁块和设置在机身外壁上的八组从动轮所组成，前一个的单个模块组件通过电磁铁与后一个单个模块组件的铁块相连。本设计具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。

A Simple Serpentine Robot Module with Autonomous Connection or Disassembly

The utility model relates to a simple serpentine robot module which can be independently connected or disassembled. The structure consists of two or more single module components connected sequentially. The single module component is composed of a narrow and middle wide fuselage on both sides, an electromagnet installed at the tail end of the fuselage, a steering gear rotated and connected at the front end of the fuselage, and two rudders connected at the front end of the steering gear. The arm, the iron block between the two steering arms and the eight groups of driven wheels on the outer wall of the fuselage are composed. The former single module component is connected with the latter one by an electromagnet. The design has the advantages of simple structure, easy manufacture and high efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块
本技术涉及模块化机器人研究领域，具体的涉及一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块。
技术介绍
现有技术中，蛇形机器人适用于野外勘探，抢险救灾，管道疏通，航空航天等各个领域，对蛇形机器人的研究被各个国家所重视。但现有的蛇形机器人灵敏度和对环境的适应程度没有达到预期，且存在制造费用高昂、功能单一、组装复杂等问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种简易的能够自主连接或拆除的蛇形机器人模块，可以实现蛇形机器人模块间的自主连接拆卸，或是为模块化机器人模块间的连接提供一种设计方案。使用时通过向模块自身所带单片机的蓝牙模块发送串口数据指令来驱动电磁铁的打开或关闭，从而实现两模块间的连接或拆卸。电磁铁上有能与舵机臂伸出铁块部分完美贴合的凹槽，能保证模块在连接时能够对齐。每个模块的结构都相同，唯一有区别的是可更换功能接口上所连接的不同装置，既能满足蛇形机器人功能不单一的要求，又能满足生产以及安装的简易性。为解决上述的技术问题，本技术提供了一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块，结构是由两个或两个以上的单个模块组件依次连接所组成，所述的单个模块组件又是由两边窄中间宽的机身、安装在机身尾端的电磁铁、转动连接在机身前端的舵机、连接在舵机前端的两个舵机臂、设置在两个舵机臂之间的铁块和设置在机身外壁上的八组从动轮所组成，前一个的单个模块组件通过电磁铁与后一个单个模块组件的铁块相连。进一步：所述的机身内设置有电源、单片机和可更换功能的接口，所述的电磁铁、电源和可更换功能的接口分别与单片机电连接。又进一步：所述的电磁铁上开设有与所述铁块相匹配的凹槽。又进一步：所述的舵机通过转轴与机身相连，所述的机身的前端开设有与转轴相匹配的连接孔，所述的转轴与连接孔之间设置有定位卡紧机构。又进一步：所述的定位卡紧机构包括开设在连接孔内壁上的连接槽、开设在转轴外壁上的半球形卡槽、球形卡头和弹簧，所述的球形卡头通过弹簧连接在连接槽内，所述的球形卡头在弹簧的作用下卡入半球形卡槽内。再进一步：所述的转轴的外壁上均匀开设有四个所述的半球形卡槽。采用上述结构后，本技术可解决现阶段蛇形机器人因连接电线过多而造成的不够灵活的问题，因一体化设计而造成的部分模块损坏更换困难的问题，因连接处用螺丝等固定无法在野外勘探出现部分损坏时实现自主更换的问题。该设计模块以蓝牙通信作为数据传输途径，两模块间不需要电线，更加灵活。舵机与机身连接处可转动，可任意改变机器人模块运动的方向。通过控制电磁铁连接两模块能同时达到更好的固定机器人和更加方便的拆装机器人的效果。电磁铁上的凹槽能够使模块在自主合并时能更好的贴合。在有部件损坏的情况下只需关闭该模块电源即可轻松取下更换，更加使用方便。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1为本技术的结构示意图。图2为定位卡紧机构的结构示意图。图3为图2中A的放大图。具体实施方式如图1所示的一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块，结构是由两个或两个以上的单个模块组件依次连接所组成，所述的单个模块组件又是由两边窄中间宽的机身4、安装在机身4尾端的电磁铁7、转动连接在机身4前端的舵机3、连接在舵机3前端的两个舵机臂1、设置在两个舵机臂1之间的铁块2和设置在机身4外壁上的八组从动轮6所组成，前一个的单个模块组件通过电磁铁7与后一个单个模块组件的铁块2相连，所述的机身4内设置有电源、单片机和可更换功能的接口，所述的电磁铁7、电源和可更换功能的接口分别与单片机电连接，所述的电磁铁7上开设有与所述铁块2相匹配的凹槽。如图2和图3所示的舵机3通过转轴3-1与机身4相连，所述的机身4的前端开设有与转轴3-1相匹配的连接孔，所述的转轴3-1与连接孔之间设置有定位卡紧机构；所述的定位卡紧机构包括开设在连接孔内壁上的连接槽8、开设在转轴3-1外壁上的半球形卡槽9、球形卡头10和弹簧11，所述的球形卡头10通过弹簧11连接在连接槽8内，所述的球形卡头10在弹簧11的作用下卡入半球形卡槽9内，所述的转轴3-1的外壁上均匀开设有四个所述的半球形卡槽9。本技术提供了一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块，其可解决现阶段蛇形机器人因连接电线过多而造成的不够灵活的问题，因一体化设计而造成的部分模块损坏更换困难的问题，因连接处用螺丝等固定无法在野外勘探出现部分损坏时实现自主更换的问题。该设计模块以蓝牙通信作为数据传输途径，两模块间不需要电线，更加灵活。舵机与机身连接处可转动，可任意改变机器人模块运动的方向。通过控制电磁铁连接两模块能同时达到更好的固定机器人和更加方便的拆装机器人的效果。电磁铁上的凹槽能够使模块在自主合并时能更好的贴合。在有部件损坏的情况下只需关闭该模块电源即可轻松取下更换，更加使用方便。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块，其特征在于：结构是由两个或两个以上的单个模块组件依次连接所组成，所述的单个模块组件又是由两边窄中间宽的机身(4)、安装在机身(4)尾端的电磁铁(7)、转动连接在机身(4)前端的舵机(3)、连接在舵机(3)前端的两个舵机臂(1)、设置在两个舵机臂(1)之间的铁块(2)和设置在机身(4)外壁上的八组从动轮(6)所组成，前一个的单个模块组件通过电磁铁(7)与后一个单个模块组件的铁块(2)相连。

【技术特征摘要】
1.一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块，其特征在于：结构是由两个或两个以上的单个模块组件依次连接所组成，所述的单个模块组件又是由两边窄中间宽的机身(4)、安装在机身(4)尾端的电磁铁(7)、转动连接在机身(4)前端的舵机(3)、连接在舵机(3)前端的两个舵机臂(1)、设置在两个舵机臂(1)之间的铁块(2)和设置在机身(4)外壁上的八组从动轮(6)所组成，前一个的单个模块组件通过电磁铁(7)与后一个单个模块组件的铁块(2)相连。2.根据权利要求1所述的一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块，其特征在于：所述的机身(4)内设置有电源、单片机和可更换功能的接口，所述的电磁铁(7)、电源和可更换功能的接口分别与单片机电连接。3.根据权利要求1所述的一种简易的能够自主连接或拆卸的蛇形机器人模块，其特征在于：所述的电磁铁(7)上开设有与所述铁块...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁瑞，宦小敏，林超骏，潘鸿志，李思琦，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32