本发明专利技术提供一种机器人，具备：第一保持部（18），保持包含第一方向（D1）上延伸的柔软的长条部（112）的工件（110）的规定部位；第二保持部（19），在与第一方向（D1）交叉的方向上持有间隙地保持工件（110）的长条部（112）的规定部位；以及一条以上的机器臂（13），使第一保持部（18）及第二保持部（19）在规定的动作区域内移动；第二保持部（19）以相对于第一保持部（18）能在第一方向（D1）上相对移动的形式构成。
Transportation Method of Robot, Transport Device and Connector with Wire
The invention provides a robot with: a first holding part (18), a specified part of the work piece (110) containing a soft strip part (112) extending in the first direction (D1); a second holding part (19), a specified part of the long strip part (112) holding a gap to keep the work piece (110) in the direction intersecting with the first direction (D1); and more than one machine. The arm (13) moves the first retaining part (18) and the second retaining part (19) in a prescribed action area; the second retaining part (19) is formed in a form that can move relative to the first retaining part (18) in the first direction (D1).
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人、搬送装置及附导线的连接器的搬送方法
本专利技术涉及机器人及附导线的连接器的搬送方法。
技术介绍
以往已知用来搬送长型物的多臂机器人(例如参照专利文献1)。此多臂机器人，是将电动机单元、连接器及连接它们的导线所构成的组装部件组装于框架内的作业中所使用的机器人，包含把持电动机单元的末端执行器、与把持连接器的末端执行器。而且，搬送组装部件时，利用对应的末端执行器把持并举起电动机单元及连接器。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开平7-223179号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：然而，记载于专利文献1中的多臂机器人，存在着不适用于导线的至少一端为自由端的组装部件的搬送这样的问题。解决问题的手段：为解决所述问题，根据本专利技术的一形态的机器人，具备：第一保持部，保持包含第一方向上延伸的柔软的长条部的工件的规定部位；第二保持部，在与所述第一方向交叉的方向上持有间隙地保持所述工件的所述长条部的规定部位；以及一条以上的机器臂，使所述第一保持部及所述第二保持部在规定的动作区域内移动；所述第二保持部以相对于所述第一保持部能在所述第一方向上相对移动的形式构成。根据此结构，第二保持部可保持包含姿势容易产生偏差的柔软的长条部的工件的长条部。而且，由于第二保持部在与第一方向交叉的方向上持有间隙地保持工件的长条部的规定部位，所以能使第二保持部相对于第一保持部顺利地在第一方向上移动，其结果为，能将第二保持部的长条部保持位置移动至能在搬送时平衡地搬送工件的位置。因此，能适当地搬送包含柔软的长条部的工件。也可以是，所述间隙是在与所述第一方向交叉的方向上，形成于所述工件的所述长条部的规定部位与所述第二保持部之间的空隙。根据此结构，能适当地构成间隙。也可以是，所述第二保持部包含设置于与所述工件的所述长条部的所述规定部位接触的部位上的弹性体；所述间隙由所述弹性体进行弹性变形而构成。根据此结构，能适当地构成间隙。也可以是，还具有：具有所述第一保持部的第一臂；以及具有所述第二保持部的第二臂；所述第二臂使所述第二保持部相对于所述第一保持部在所述第一方向上移动。根据此结构，可通过第一保持部及第二保持部保持适合工件搬送的部位。又，可依状况灵活地变更由第一保持部及第二保持部所保持的部位。也可以是，所述工件是包含连接器主体、和从该连接器主体向所述第一方向延伸的导线的附导线的连接器；所述长条部是导线。根据此结构，可搬送附导线的连接器。也可以是，所述第一保持部吸附并保持所述工件。根据此结构，第一保持部能适当地保持工件的规定部位。为解决所述问题，根据本专利技术的一形态的搬送装置，具备：第一保持部，保持包含第一方向上延伸的柔软的长条部的工件；第二保持部，在与所述第一方向交叉的方向上持有间隙地保持所述工件的所述长条部的规定部位；以及一个以上的保持部移动机构，使所述第一保持部及所述第二保持部在规定的动作区域内移动；所述第二保持部，以相对于所述第一保持部能在所述第一方向上相对移动的形式构成。根据此结构，第二保持部可保持包含姿势容易产生偏差的柔软的长条部的工件的长条部。而且，由于第二保持部在与第一方向交叉的方向上持有间隙地保持工件的长条部的规定部位，所以能使第二保持部相对于第一保持部顺利地在第一方向上移动，其结果为，能将长条部的保持位置移动至能在搬送时平衡地搬送工件的位置。因此，能适当地搬送包含柔软的长条部的工件。为解决所述问题，根据本专利技术的一形态的附导线的连接器的搬送方法，是利用了具备第一保持部、第二保持部、和使所述第一保持部及所述第二保持部移动的一条以上的机器臂的机器人后的附导线的连接器的搬送方法，所述附导线的连接器包含连接器主体和从该连接器主体向第一方向延伸的导线；包含：连接器主体保持步骤，所述第一保持部保持所述连接器主体；导线保持步骤，所述第二保持部保持所述导线的靠近所述连接器主体的部分；以及保持位置变更步骤，所述机器臂使保持所述导线的靠近所述连接器主体的部分的所述第二保持部在所述第一方向上向远离由所述第一保持部保持的所述连接器主体侧移动。根据此结构，能平衡地搬送包含柔软的长条部的工件。专利技术效果：本专利技术发挥能适当地搬送包含柔软的长条部的工件的效果。附图说明图1是示出根据本专利技术的实施形态1的机器人的结构例的图；图2是示意性地示出图1的机器人的控制系统的结构例的框图；图3是示出图1的机器人的第一保持部及第二保持部的结构例的立体图；图4是示出图1的机器人的动作例的流程图；图5是示出图1的机器人的动作例的立体图；图6是示出图1的机器人的动作例的立体图；图7是示出图1的机器人的动作例的立体图；图8是示出图1的机器人的动作例的立体图；图9是示出图1的机器人的动作例的俯视图；图10是示出图1的机器人的动作例的俯视图；图11是示出图1的机器人的动作例的俯视图；图12是示出根据本专利技术的实施形态2的机器人的结构例的立体图；图13是示出根据本专利技术的实施形态3的机器人的结构例的立体图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施形态进行说明。另外，本专利技术并不限于本实施形态。又，以下所有附图中，对相同或相当的要素标以相同的参照符号，并省略其重复的说明。(实施形态1)图1是示出本专利技术的实施形态的机器人1的结构例的图。如图1所示，机器人1，例如为具备一对机器臂13的水平多关节型的双臂机器人。但是，并不限于此，机器臂亦可为垂直多关节型的机器臂。机器人1具备：转向架12、由转向架12支撑的第一机器臂13A及第二机器臂13B、与第一机器臂13A的梢端部相连的第一保持部18、与第二机器臂13B的梢端部相连的第二保持部19、以及收纳于转向架12内的控制装置14及真空产生装置15。以下，在不区别第一机器臂13A及第二机器臂13B的情况下，仅称为机器臂13。真空产生装置15例如是真空泵、CONVUM(注册商标)等，设置于例如转向架12的内部。但是，并不限于此，也可设置于例如机器臂13的内部、与转向架12相连的其它转向架、转向架12的附近。真空产生装置15通过配管51而与后述吸附头32连接。配管51上例如设有未图示的开闭阀，由开闭阀使配管51开放及闭塞。此真空产生装置15的动作及开闭阀的开闭由控制装置14控制。转向架12具有车轮12a，构成为可移动。而且，转向架12包含基轴16，基轴16固定于转向架12的上表面。第一机器臂13A使第一保持部18在规定的动作范围内移动。又，第二机器臂13B使第二保持部19在规定的动作范围内移动。机器臂13，例如为水平多关节型机器臂，包含臂部21、腕部22。又，第一机器臂13A及第二机器臂13B能相互独立运作，亦能相互关联地动作。臂部21使腕部22定位于动作区域内的任意的位置。臂部21包含向水平方向延伸的第一连杆21a及第二连杆21b。第一连杆21a的基端部通过旋转关节J1而与转向架12的基轴16连结，可绕通过基轴16的轴心的旋转轴线L1转动。第二连杆21b通过旋转关节J2而与第一连杆21a的梢端部连结，可绕规定在第一连杆21a的梢端部上的旋转轴线L2转动。腕部22变更与其梢端相连的机构成任意的姿势。腕部22包含升降部22a、转动部22b。升降部22a通过直动关节J3而与第二连杆21b的梢端部连结，可相对于第二连杆21b进行升降移动。转动部22b通过旋转关节J4本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：第一保持部，保持包含第一方向上延伸的柔软的长条部的工件的规定部位；第二保持部，在与所述第一方向交叉的方向持有间隙地保持所述工件的所述长条部的规定部位；以及一条以上的机器臂，使所述第一保持部及所述第二保持部在规定的动作区域内移动；所述第二保持部以相对于所述第一保持部能在所述第一方向上相对移动的形式构成。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.24 JP 2016-1258651.一种机器人，其特征在于，具备：第一保持部，保持包含第一方向上延伸的柔软的长条部的工件的规定部位；第二保持部，在与所述第一方向交叉的方向持有间隙地保持所述工件的所述长条部的规定部位；以及一条以上的机器臂，使所述第一保持部及所述第二保持部在规定的动作区域内移动；所述第二保持部以相对于所述第一保持部能在所述第一方向上相对移动的形式构成。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述间隙是在与所述第一方向交叉的方向上，形成于所述工件的所述长条部的规定部位与所述第二保持部之间的空隙。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二保持部包含设置于与所述工件的所述长条部的所述规定部位接触的部位上的弹性体；所述间隙由所述弹性体进行弹性变形而构成。4.根据权利要求1至3的任一项所述的机器人，其特征在于，还具有：具有所述第一保持部的第一臂；以及具有所述第二保持部的第二臂；所述第二臂使所述第二保持部相对于所述第一保持部在所述第一方向上移动。5.根据权利要求1至4的任一项所述的机器人，其特征在于，所述工件是包含连接器主体、和从...
【专利技术属性】
技术研发人员：平田和笵，笹木惠太，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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