用于确定车辆是否能够进入道路的方法和系统技术方案

用于确定车辆是否能够进入道路的方法和系统。本公开提供一种用于确定车辆是否能够进入没有车道的道路的方法，该方法包括：使用被安装成在车辆中向前定向的相机和雷达来检测前方道路上的左侧道路边缘、右侧道路边缘、障碍物和自由空间；计算自由空间的宽度；基于自由空间的宽度与车辆的预定宽度之间的比较来确定车辆是否能够进入前方道路；以及当确定车辆能够进入前方道路时在显示器上显示前方道路的捕获图像和虚拟车辆被构成在其中的图像。

Methods and systems for determining whether vehicles can enter the road

A method and system for determining whether a vehicle can enter a road or not. The present disclosure provides a method for determining whether a vehicle can enter a laneless road. The method includes: detecting the left road edge, right road edge, obstacle and free space on the front road by using a camera and radar mounted in the vehicle with forward orientation; calculating the width of free space; and calculating the width of free space based on the width of free space and the predetermined width of the vehicle. Comparisons are made to determine whether a vehicle can enter the road ahead; and when it is determined that a vehicle can enter the road ahead, the captured image of the road ahead and the image of the virtual vehicle constituted therein are displayed on the display.

【技术实现步骤摘要】
用于确定车辆是否能够进入道路的方法和系统
本公开涉及用于确定车辆是否能够进入道路的方法和系统。具体地，本公开涉及用于通过计算具有大量障碍物的道路(诸如小巷)上的自由空间的宽度来确定车辆是否能够进入道路、用于当道路可行进时帮助驾驶并且用于当道路不可行进时提供另选的路线的方法和系统。
技术介绍
近年来，用于车辆的高级驾驶辅助系统(ADAS)一直备受关注。ADAS被用于各种目的，例如，使用传感器(诸如相机或雷达)来检测车辆周围的物体、避免与未被驾驶员辨识的物体碰撞或者通过检测空白空间来执行自动停车。然而，常规的ADAS多数聚焦于与具有车道的机动车道(car-onlyroad)有关的判断，并且因此难以对没有车道的道路或具有许多障碍物的小巷做出判断。当在没有车道或具有许多障碍物的道路上驾驶时，确定车辆是否能够进入道路是重要的，因为在道路上存在许多障碍物。因此，需要能使用ADAS来确定车辆是否能够进入狭窄道路(诸如小巷)的方法和系统。
技术实现思路
为了解决现有技术的上述问题，本公开的一个方面是提供用于确定车辆是否能够进入道路的方法和系统。本公开的另一方面是提供用于当确定了车辆不能进入道路时提出另选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆是否能够进入道路的方法，所述方法包括以下步骤：使用被安装成在所述车辆中向前定向的相机和雷达来检测前方道路上的左侧道路边缘、右侧道路边缘、障碍物和自由空间；计算所述自由空间的宽度；基于所述自由空间的宽度与所述车辆的预定宽度之间的比较来确定所述车辆是否能够进入所述前方道路；以及当确定所述车辆能够进入所述前方道路时，在显示器上显示图像，所述前方道路的捕获图像和虚拟车辆被构成在所述图像中。

【技术特征摘要】
2017.07.27 KR 10-2017-00952721.一种用于确定车辆是否能够进入道路的方法，所述方法包括以下步骤：使用被安装成在所述车辆中向前定向的相机和雷达来检测前方道路上的左侧道路边缘、右侧道路边缘、障碍物和自由空间；计算所述自由空间的宽度；基于所述自由空间的宽度与所述车辆的预定宽度之间的比较来确定所述车辆是否能够进入所述前方道路；以及当确定所述车辆能够进入所述前方道路时，在显示器上显示图像，所述前方道路的捕获图像和虚拟车辆被构成在所述图像中。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自由空间的宽度是通过将从所述相机的中心到位于所述相机的中心左边的所述左侧道路边缘或所述障碍物的距离以及从所述相机的中心到位于所述相机的中心右边的所述右侧道路边缘或所述障碍物的距离相加来计算出的。3.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述自由空间的宽度相对于所述车辆的宽度处于预定比率或更高比率或者是设定阈值或更大阈值时，确定所述车辆能够进入所述前方道路。4.根据权利要求3所述的方法，其中，当任何自由空间的宽度在距所述车辆的前面的预定距离上相对于所述车辆的宽度处于所述预定比率或更高比率时，确定所述车辆能够进入所述前方道路。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述设定阈值是基于所述车辆的总里程信息、关于在具有预设宽度或更小宽度的道路上驾驶的狭窄道路里程信息和等级输入信息中的至少一种来确定的。6.根据权利要求1所述的方法，其中，检测前方道路上的左侧道路边缘、右侧道路边缘、障碍物和自由空间的步骤基于所述车辆的位置信息在所述前方道路具有预设宽度或更小宽度时检测所述前方道路上的所述左侧道路边缘、所述右侧道路边缘、所述障碍物和所述自由空间。7.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：当确定所述车辆不能够进入所述前方道路时，在所述显示器上显示指示所述车辆不能够进入所述前方道路的消息；使用被安装成在所述车辆中向左定向的相机和雷达以及被安装成在所述车辆中向右定向的相机和雷达来确定是否存在所述车辆能够在所述车辆的左侧或右侧进入的道路；以及当确定存在所述车辆能够在所述车辆的左侧或右侧进入的道路时，在所述显示器上显示图像，所述车辆能够在所述车辆的左侧或右侧进入的道路的捕获图像和虚拟车辆被构成在该图像中。8.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括以下步骤：当确定不存在所述车辆能够在所述车辆的左侧或右侧进入的道路时，在所述显示器上显示反向引导消息；以及当在导航系统中设定了目的地时，在所述显示器上显示到所述目的地的不同路线的导航图像。9.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘好净，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR