一种无人搬运小车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种无人搬运小车，属于物流自动化设备技术领域。一种无人搬运小车，包括车身，设于车身上端的顶升机构，以及设于车身底部的驱动机构；所述顶升机构包括固设于车身上端的固定座，固设于车身上端且与固定座相对设置的支撑座，两端分别转动设于固定座和支撑座的双头丝杆结构，驱动丝杆转动的动力结构，以及固设于车身上端且位于丝杆下侧的滑轨；所述双头丝杆机构的两个螺纹座均滑动设于滑轨，且每个螺纹座均铰接有一个连接件；还包括承重板；所述两个连接件的另一端分别铰接于承重板的两端。本无人搬运小车结构简单，尤其是在顶升物品时，驱动力矩小并且平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种无人搬运小车
本技术涉及一种无人搬运小车，属于物流自动化设备

技术介绍
目前，无人搬运小车上的顶升装置普遍采用旋转齿轮顶升，这种顶升方式占用了无人搬运小车上绝大部分的结构空间，并且由于结构的限制产生了诸如顶升不平稳、齿轮碰撞异响等问题。另外，无人搬运小车上普遍采用齿轮副驱动顶升盘转动以达到小车在转向时保持货架方向不变的目的。这种方式需要的驱动力矩较大，需要通过电机和减速机的方式实现，整个实现机构体积比较庞大，结构不紧凑，浪费了小车上宝贵的结构空间。另外，目前无人搬运小车的驱动装置，普遍采用弹簧来作为其适应性部件来平抑行走地面的起伏对小车的影响。当无人搬运小车的载荷较轻时，这种结构能够起到良好的平抑作用；但是当无人搬运小车载重较大时，就容易出现打滑现象，造成小车脱轨或发生事故。
技术实现思路
为了解决上述现有技术的缺陷，本技术的目的是提供一种结构简单，顶升物品时驱动力矩小并且平稳的无人搬运小车。为达到上述目的，本技术的技术方案是：一种无人搬运小车，包括车身，设于车身上端的顶升机构，以及设于车身底部的驱动机构；所述顶升机构包括固设于车身上端的固定座，固设于车身上端且与固定座相对设置的支撑座，两端分别转动设于固定座和支撑座的双头丝杆结构，驱动丝杆转动的动力结构，以及固设于车身上端且位于丝杆下侧的滑轨；所述双头丝杆机构的两个螺纹座均滑动设于滑轨，且每个螺纹座均铰接有一个连接件；还包括承重板；所述两个连接件的另一端分别铰接于承重板的两端。进一步的，所述顶升机构为两个，且平行设于车身上端；所述动力结构包括固设于车身上端的顶升电机，与顶升电机的动力输出轴传动连接的减速机，以及中部与减速机的动力输出端传动连接的传动杆；所述的传动杆的两端均设有小伞齿；所述双头丝杆位于固定座的端部设有与小伞齿相匹配的大伞齿；还包括固设于承重板的旋转机构；所述的旋转机构包括固设于承重板的安装板，固设于安装板的旋转电机，与旋转电机的动力输出轴传动连接的联轴器，固设于安装板的轴承安装座，设于轴承安装座的轴承，一端与联轴器传动连接且另一端转动设于轴承的蜗杆，设于安装板的涡轮轴承，以及转动设于涡轮轴承且与蜗杆啮合的涡轮。进一步的，所述驱动机构包括两组以车身中轴线对称设于车身底部中前侧的驱动单元，以及设于车身底部后侧的从动单元；所述驱动单元包括固设于车身底部的第一固定座，铰接于第一固定座的驱动轮摇臂，固设于驱动轮摇臂的减速机，固设于驱动轮摇臂且与减速机的输入端传动连接的驱动电机，与减速机的输出端传动连接的驱动轮，铰接于第一固定座的从动轮摇臂，以及设于从动轮摇臂移动端的前从动轮；所述的驱动轮摇臂和从动轮摇臂设有相互配合的限位结构，用以限定驱动轮摇臂和从动轮摇臂之间的旋转夹角不超过180°；所述的驱动轮和前从动轮的底端面位于同一水平面；所述从动单元包括包括固设于车身底部后侧的第二固定座，设于第二固定座且与铰接转轴垂直的转轴，转动连接于转轴的后从动轮支架，以及两个设于后从动轮支架两端端部的后从动轮；所述的后从动轮与驱动轮和前从动轮的底端面位于同一水平面。进一步的，所述第一固定座设有一根铰接转轴；所述驱动轮摇臂和从动轮摇臂均铰接于该铰接转轴；所述驱动轮摇臂的铰接端设有与从动轮摇臂的铰接端的形状相匹配的第一缺口；所述从动轮摇臂的铰接端设有与驱动轮摇臂的铰接端的形状相匹配的第二缺口；所述限位结构由限位卡槽和限位卡勾组成；所述的限位卡槽设于第一缺口处；所述的限位卡勾设于第二缺口处；或，所述的限位卡槽设于第二缺口处；所述的限位卡勾设于第一缺口处。进一步的，本技术还提供了另外一种结构的驱动机构，所述驱动机构包括两组以车身中轴线对称设于车身底部中间处的驱动单元，设于车身底部前侧的的从动单元，以及设于车身底部后侧的后从动单元。进一步的，所述从动单元包括固设于车身底部前侧的前安装座，铰接于前安装座的转轴支架，中间处转动连接于转轴支架移动端的前从动轮支架，以及两个设于前从动轮支架两端端部的前从动轮；所述的转轴支架的前端上侧设有安装柱；所述的安装柱套设有弹簧；所述的弹簧上端抵触于承物平台，下端抵触于转轴支架。进一步的，所述转轴支架呈V形；所述前安装座为两个；所述转轴支架的两端分别铰接于一个前安装座。进一步的，所述转轴支架的移动端固设有转轴；所述安装柱固设于转轴上端；所述的转轴包括安装部，以及与安装部一体成形的转轴本体；所述安装部设有用于与转轴支架移动端固定连接的固定夹槽，以及用于与安装柱固定连接的固定槽。进一步的，所述驱动单元包括固设于车身中间处的中安装座，固设于中安装座的减速机，固设于中安装座且与减速机的输入端传动连接的驱动电机，以及与减速机的输出端传动连接的驱动轮。进一步的，所述后从动单元包括固设于车身底部后侧的后安装座，设于后安装座的转动轴，转动连接于转动轴的后从动轮支架，以及两个设于后从动轮支架两端端部的后从动轮；所述后从动轮与驱动轮和前从动轮的底端面位于同一水平面。本技术的有益效果在于：在无人搬运小车上采用上述的顶升机构进行顶升时，顶升电机经过减速机后驱动小伞齿转动，小伞齿转动带动与小伞齿相互啮合的大伞齿转动，大伞齿带动丝杆旋转，丝杠旋转驱动丝杠上的两个螺母座相向滑动，再通过连接件将承重板顶起，完成顶升动作。整个顶升过程平稳，需要的力矩较小，而且整个结构简单紧凑，占用空间小；另外，旋转单元由旋转电机驱动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮旋转，从而将旋转电机的水平旋转运动转化为蜗轮的轴向旋转；这样就使得与涡轮轴承固定连接的顶盘跟着一起转动，整个结构紧凑；另外，本技术提供了两种驱动机构。当采用第一种驱动机构时，采用其具体结构的驱动单元，结构简单，尤其是驱动轮摇臂和从动轮摇臂均铰接于第一固定座，且驱动轮摇臂和从动轮摇臂设有相互配合的限位卡槽和限位卡勾；当在平滑地面上使用本驱动单元时，承载物的重量作用于第一固定座，在限位卡槽和限位卡勾的作用下，驱动轮摇臂和后动轮摇臂之间基本保持相对静止；当在不平滑的地面上使用本驱动单元时，驱动轮摇臂和从动轮摇臂之间又能够发生一些相对的转动，使得本驱动单元能够与地面更加贴紧，尤其是在重载的情况下，仍然能够保证驱动轮具有足够的抓地力和驱动力，不会发生打滑的现象。当采用第二种驱动机构时，采用了其具体结构的从动单元，结构简单，尤其是转轴支架带动前从动轮支架可以绕前安装座相对于车身转动，从而调整前从动轮支架的高度。前从动轮可以绕转轴相对于车身旋转，这样使得前从动轮拥有垂直于车身和平行于车身的两个方向上的旋转自由度，可以很好的适应工作场地平面的小幅波动，并对车身形成良好支撑；另外，转轴支架的前端上侧设有安装柱，安装柱上还套设有弹簧，利用弹簧和转轴相结合的方式布置，提高了承物平台对场地地面条件的适应能力。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步描述。附图说明图1为本技术一种无人搬运小车具体实施例1的结构示意图；图2为本技术一种无人搬运小车具体实施例1中顶升机构和旋转机构组装好的结构示意图；图3为本技术一种无人搬运小车具体实施例1中顶升机构的结构示意图；图4为本技术一种无人搬运小车具体实施例1中旋转单元的结构示意图之一；图5为本技术一种无人搬运小车具体实施例1中旋转单元的结构示意图之二(省略轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人搬运小车，其特征在于：包括车身，设于车身上端的顶升机构，以及设于车身底部的驱动机构；所述顶升机构包括固设于车身上端的固定座，固设于车身上端且与固定座相对设置的支撑座，两端分别转动设于固定座和支撑座的双头丝杆结构，驱动丝杆转动的动力结构，以及固设于车身上端且位于丝杆下侧的滑轨；所述双头丝杆机构的两个螺纹座均滑动设于滑轨，且每个螺纹座均铰接有一个连接件；还包括承重板；所述两个连接件的另一端分别铰接于承重板的两端。

【技术特征摘要】
1.一种无人搬运小车，其特征在于：包括车身，设于车身上端的顶升机构，以及设于车身底部的驱动机构；所述顶升机构包括固设于车身上端的固定座，固设于车身上端且与固定座相对设置的支撑座，两端分别转动设于固定座和支撑座的双头丝杆结构，驱动丝杆转动的动力结构，以及固设于车身上端且位于丝杆下侧的滑轨；所述双头丝杆机构的两个螺纹座均滑动设于滑轨，且每个螺纹座均铰接有一个连接件；还包括承重板；所述两个连接件的另一端分别铰接于承重板的两端。2.根据权利要求1所述的无人搬运小车，其特征在于：所述顶升机构为两个，且平行设于车身上端；所述动力结构包括固设于车身上端的顶升电机，与顶升电机的动力输出轴传动连接的减速机，以及中部与减速机的动力输出端传动连接的传动杆；所述的传动杆的两端均设有小伞齿；所述双头丝杆位于固定座的端部设有与小伞齿相匹配的大伞齿；还包括固设于承重板的旋转机构；所述的旋转机构包括固设于承重板的安装板，固设于安装板的旋转电机，与旋转电机的动力输出轴传动连接的联轴器，固设于安装板的轴承安装座，设于轴承安装座的轴承，一端与联轴器传动连接且另一端转动设于轴承的蜗杆，设于安装板的涡轮轴承，以及转动设于涡轮轴承且与蜗杆啮合的涡轮。3.根据权利要求1或2所述的无人搬运小车，其特征在于：所述驱动机构包括两组以车身中轴线对称设于车身底部中前侧的驱动单元，以及设于车身底部后侧的从动单元；所述驱动单元包括固设于车身底部的第一固定座，铰接于第一固定座的驱动轮摇臂，固设于驱动轮摇臂的减速机，固设于驱动轮摇臂且与减速机的输入端传动连接的驱动电机，与减速机的输出端传动连接的驱动轮，铰接于第一固定座的从动轮摇臂，以及设于从动轮摇臂移动端的前从动轮；所述的驱动轮摇臂和从动轮摇臂设有相互配合的限位结构，用以限定驱动轮摇臂和从动轮摇臂之间的旋转夹角不超过180°；所述的驱动轮和前从动轮的底端面位于同一水平面；所述从动单元包括固设于车身底部后侧的第二固定座，设于第二固定座且与铰接转轴垂直的转轴，转动连接于转轴的后从动轮支架，以及两个设于后从动轮支架两端端部的后从动轮；所述的后从动轮与驱动轮和前从动轮的底端面位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭银华，许永彬，
申请(专利权)人：深圳市井智高科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44