一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法及系统技术方案

本发明专利技术属于计算机网络领域，涉及AGV自动取片技术，具体是一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法，包括以下步骤：步骤S1：对玻璃原片按照厚度进行种类区分，对不同种类的玻璃原片进行分类并存放至对应的原片架；步骤S2：获取所需原片种类，将所需原片种类的原片架标记为目标原片架，控制取片装置行走至目标原片架位置；步骤S3：启动取片装置的驱动马达带动第二转辊顺时针转动，通过倾斜的取片皮带对玻璃原片架进行取片，取片完成后控制电动推杆收缩并关闭驱动马达，原片架在取片皮带上水平放置。本发明专利技术可以控制取片皮带的倾斜角度，利用取片皮带表面与原片架悬空一端之间的静摩擦力对原片架进行取片操作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法及系统
本专利技术属于计算机网络领域，涉及AGV自动取片技术，具体是一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法及系统。
技术介绍
随着物联网的发展，玻璃深加工行业自动化控制的需求不断增多，原片仓储系统逐渐实现了全流程无人作业，并在取片阶段采用AGV进行作业。AGV控制系统可长时间无监督运行，在复杂的生产环境中对不同情况匹配不同的调控参数系数，即能使小车控制更加稳定安全。现有的AGV自动取片流程无法完全脱离人工手动辅助，在行走小车进行取片时需要手动辅助将原片一端抬上输送皮带，才能保证行走小车能够正常进行取片操作。公告号为CN111115146A的专利技术专利揭示了一种基于AGV小车自动传输的花篮缓存站，该基于AGV小车自动传输的花篮缓存站，在工作位的上游设置等待位，AGV小车将空的花篮搬运至等待位，这样AGV小车可以去进行其他的相关操作，只要工作位腾空，等待位上的托盘自动移动到工作位上，进行上下料，上下料完成之后，工作位上的托盘自动移动到缓存位上，一旦检测到缓存位上有托盘，AGV小车立即过来将工艺后的花篮搬运至下一工序，等待位、工作位和缓存位与地面之间形成可供装有花篮的AGV小车通过的运输通道，等待位传输线和缓存位传输线高度可调，以便于与AGV小车对接，运输通道的高度大于AGV加上花篮总高度，这样AGV满花篮也可以通过该缓存站，运输通道的设置，可以保证空的AGV小车和满载的AGV小车均可以在底部通过，不需要在缓存站的外部设置AGV小车通道，大大减少了AGV小车运行所占空的空间；但是该基于AGV小车自动传输的花篮缓存站在上料和卸料的过程中都需要人工手动辅助进行，自动化程度不高，无法完全解放生产力。公告号为CN208136076U的技术专利揭示了3D盖板玻璃全过程整合式加工系统，通过将3D玻璃盖板加工中的多个不同工艺的加工设备有机的整合到一个系统中，提高了资源的利用率和加工的系统性，并且通过AGV小车在加工设备之间进行盖板玻璃的输送，为3D盖板玻璃的全自动加工创造了条件，同时避免了人工输送带来的低效率和大劳动强度，在提高整体加工效率的同时，降低人员成本；该3D盖板玻璃全过程整合式加工系统还存在的问题为在对玻璃盖板进行输送的过程中无法对玻璃的表面污垢和裂纹进行检测，无法对玻璃盖板的质量进行评估。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法及系统；本专利技术需要解决的技术问题为：(1)如何提供一种可以对原片进行种类划分以及质量检测的AGV定位方法及系统。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法，包括以下步骤：步骤S1：对玻璃原片按照厚度进行种类区分，对不同种类的玻璃原片进行分类并存放至对应的原片架；步骤S2：获取所需原片种类，将所需原片种类的原片架标记为目标原片架，控制取片装置行走至目标原片架位置；步骤S3：启动取片装置的驱动马达带动第二转辊顺时针转动，第二转辊通过取片皮带带动第一转辊转动，启动电动推杆伸出，使取片台一侧向下移动，通过倾斜的取片皮带对玻璃原片架进行取片，取片完成后控制电动推杆收缩并关闭驱动马达，原片架在取片皮带上水平放置；步骤S4：控制取片装置行走至目标上片台位置，控制驱动马达带动第二转辊逆时针转动，启动电动推杆伸出，使取片台一侧向下移动，通过倾斜的取片皮带将原片架输送至上片台上。进一步地，S2中的取片装置包括取片箱体，所述取片箱体正面设有处理器，所述取片箱体底部设置有两组相对称的滚轮，所述取片箱体一侧的内壁呈镂空状态，所述取片箱体内顶壁固定安装有三脚架，所述三脚架的斜面固定安装有电动推杆，所述取片箱体内顶壁固定安装有两个相对称的竖杆，两个所述竖杆的底部之间设置有取片台，所述取片台顶部与竖杆底部相铰接，所述取片台顶面固定安装有两个相对称的安装块，两个所述安装块相靠近的侧面之间固定安装有滑杆，所述滑杆外表面活动连接有滑套，所述滑套外表面固定安装有连接块，所述连接块顶面与电动推杆的输出端相铰接，所述取片台底面固定安装有两个第一固定板与两个第二固定板，两个所述第一固定板相靠近的侧面之间通过转杆活动连接有第一转辊，两个所述第二固定板相靠近的侧面之间通过转杆活动连接有第二转辊，所述第一转辊与第二转辊的外表面之间传动连接有取片皮带，所述第二固定板的正面固定安装有驱动马达，所述驱动马达的输出端与转杆前端固定连接，所述取片台底面固定安装有两个相对称的挡料板，两个所述挡料板分别位于取片皮带的前后两侧，所述取片箱体内底壁设置有均匀分布的清洁机构；所述处理器通信连接有定位模块、原片检测模块、质量检测模块、原片评级模块、控制模块以及存储模块，所述控制模块用于控制驱动马达、电动推杆的启闭。进一步地，所述清洁机构包括安装座，所述安装座内部开设有凹槽，所述凹槽的两个内侧壁均开设有滑槽，所述滑槽内壁之间活动连接有滑块，两个所述滑块相靠近的侧面之间固定安装有连接板，所述连接板底面与凹槽内底壁之间固定安装有两个相对称的弹簧，所述连接板顶面固定安装有两个相对称的竖板，所述竖板顶部穿过凹槽内顶壁并延伸至安装座的外部，两个所述竖板相靠近的侧面之间活动连接有转轴，所述转轴外表面固定安装有清洁辊，所述清洁辊外表面固定安装有均匀分布的清洁毛刷。进一步地，所述定位模块用于对取片箱体进行定位分析，具体的分析过程包括以下步骤：步骤S1：对原片所在加工场地建立直角坐标系，将原片的位置在直角坐标系内进行标点，将原片标记为v，v＝1，2，……，u，将原片的坐标标记为(Xv，Yv)，以原片的坐标为圆心，R1为半径画圆，将获得的圆形区域标记为目标区域；步骤S2：获取取片箱体的坐标值并将取片箱体的坐标值标记为(Xq，Yq)，在取片箱体进入到目标区域之后，定位模块向处理器发送接近信号，处理器接收到接近信号后将接近信号发送至控制模块，控制模块接收到接近信号后关闭驱动马达；所述原片检测模块用于对原片表面的污垢、灰尘进行检测，具体检测过程包括以下步骤：X1：获取原片表面的图像信息，将原片表面的图像信息标记为对比图像DB，对对比图像DB进行图像预处理得到对比图像DB的平均灰度值，图像预处理包括图像增强、图像分割以及灰度变换；X2：将对比图像DB平均分割成图像区域i，i＝1，2，……，n，将每个图像区域的平均灰度值标记为HDi，通过存储模块获取到平均灰度阈值HDmax；当HDi≥HDmax时，判定对应区域为污染区域；当HDi<HDmax时，判定对应区域为干净区域；X3：获取污染区域的数量并将污染区域的数量标记为m，通过公式计算得到原片的污染系数WR，其中α为预设比例系数；X4：通过存储模块获取到污染系数阈值WRmax，当WR≥WRmax时，判定对应玻璃原片不合格，原片检测模块向处理器发送原片不合格信号；当WR<WRmax时，判定对应玻璃原片合格，原片检测模块向处理器发送原片合格信号。进一步地，所述质量检测模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1：对玻璃原片按照厚度进行种类区分，对不同种类的玻璃原片进行分类并存放至对应的原片架；/n步骤S2：获取所需原片种类，将所需原片种类的原片架标记为目标原片架，控制取片装置行走至目标原片架位置；/n步骤S3：启动取片装置的驱动马达(16)带动第二转辊(14)顺时针转动，第二转辊(14)通过取片皮带(15)带动第一转辊(13)转动，启动电动推杆(4)伸出，使取片台(6)一侧向下移动，通过倾斜的取片皮带(15)对玻璃原片架进行取片，取片完成后控制电动推杆(4)收缩并关闭驱动马达(16)，原片架在取片皮带(15)上水平放置；/n步骤S4：控制取片装置行走至目标上片台位置，控制驱动马达(16)带动第二转辊(14)逆时针转动，启动电动推杆(4)伸出，使取片台(6)一侧向下移动，通过倾斜的取片皮带(15)将原片架输送至上片台上。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：对玻璃原片按照厚度进行种类区分，对不同种类的玻璃原片进行分类并存放至对应的原片架；
步骤S2：获取所需原片种类，将所需原片种类的原片架标记为目标原片架，控制取片装置行走至目标原片架位置；
步骤S3：启动取片装置的驱动马达(16)带动第二转辊(14)顺时针转动，第二转辊(14)通过取片皮带(15)带动第一转辊(13)转动，启动电动推杆(4)伸出，使取片台(6)一侧向下移动，通过倾斜的取片皮带(15)对玻璃原片架进行取片，取片完成后控制电动推杆(4)收缩并关闭驱动马达(16)，原片架在取片皮带(15)上水平放置；
步骤S4：控制取片装置行走至目标上片台位置，控制驱动马达(16)带动第二转辊(14)逆时针转动，启动电动推杆(4)伸出，使取片台(6)一侧向下移动，通过倾斜的取片皮带(15)将原片架输送至上片台上。


2.根据权利要求1所述的一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法，其特征在于，步骤S2中的取片装置包括取片箱体(1)，所述取片箱体(1)底部设置有两组相对称的滚轮(2)，所述取片箱体(1)一侧的内壁呈镂空状态，所述取片箱体(1)内顶壁固定安装有三脚架(3)，所述三脚架(3)的斜面固定安装有电动推杆(4)，所述取片箱体(1)内顶壁固定安装有两个相对称的竖杆(5)，两个所述竖杆(5)的底部之间设置有取片台(6)，所述取片台(6)顶部与竖杆(5)底部相铰接，所述取片台(6)顶面固定安装有两个相对称的安装块(7)，两个所述安装块(7)相靠近的侧面之间固定安装有滑杆(8)，所述滑杆(8)外表面活动连接有滑套(9)，所述滑套(9)外表面固定安装有连接块(10)，所述连接块(10)顶面与电动推杆(4)的输出端相铰接，所述取片台(6)底面固定安装有两个第一固定板(11)与两个第二固定板(12)，两个所述第一固定板(11)相靠近的侧面之间通过转杆活动连接有第一转辊(13)，两个所述第二固定板(12)相靠近的侧面之间通过转杆活动连接有第二转辊(14)，所述第一转辊(13)与第二转辊(14)的外表面之间传动连接有取片皮带(15)，所述第二固定板(12)的正面固定安装有驱动马达(16)，所述驱动马达(16)的输出端与转杆前端固定连接，所述取片台(6)底面固定安装有两个相对称的挡料板(17)，两个所述挡料板(17)分别位于取片皮带(15)的前后两侧，所述取片箱体(1)内底壁设置有均匀分布的清洁机构(18)。


3.根据权利要求2所述的一种基于AGV移动机器人的高精度定位方法，其特征在于，所述清洁机构(18)包括安装座(1801)，所述安装座(1801)内部开设有凹槽(1802)，所述凹槽(1802)的两个内侧壁均开设有滑槽(1803)，所述滑槽(1803)内壁之间活动连接有滑块(1804)，两个所述滑块(1804)相靠近的侧面之间固定安装有连接板(1805)，所述连接板(1805)底面与凹槽(1802)内底壁之间固定安装有两个相对称的弹簧(1806)，所述连接板(1805)顶面固定安装有两个相对称的竖板(1807)，所述竖板(1807)顶部穿过凹槽(1802)内顶壁并延伸至安装座(1801)的外部，两个所述竖板(1807)相靠近的侧面之间活动连接有转轴(1808)，所述转轴(1808)外表面固定安装有清洁辊(1809)，所述清洁辊(1809)外表面固定安装有均匀分布的清洁毛刷(1810...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭银华，张红卫，邱会龙，夏仕平，李晋，
申请(专利权)人：深圳市井智高科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44