一种多功能水陆两栖机器人制造技术

一种多功能水陆两栖机器人，属于履带机器人技术领域。包括上位机、主体、连接于主体底部的皮带轮、设置于主体顶部的云台、置于云台上的摄像头，所述主体为主体上壳、主体下壳盖合而成，所述主体内设有减速电机、单片机芯片、编码器，所述主体上设有GPS、电子罗盘；所述摄像头、GPS、减速电机分别连接单片机芯片，所述电子罗盘通过编码器与单片机芯片相连，所述单片机芯片连接上位机，所述减速电机的输出轴与皮带轮的主动轮相连。本实用新型专利技术结构简单合理，采用动密封解决减速电机与主动轮的密封问题，具有多种功能，实现了水陆两用，具有广阔的市场空间。

A Multifunctional Amphibious Robot

The utility model relates to a multi-functional amphibious robot on land and water, which belongs to the technical field of tracked robots. Including the upper computer, the main body, the belt pulley connected to the bottom of the main body, the platform set on the top of the main body and the camera placed on the platform. The main body is composed of the upper shell and the lower shell of the main body. The main body is equipped with a deceleration motor, a chip of the single chip computer and a coder. The main body is equipped with GPS and an electronic compass; the camera, GPS and the deceleration motor are respectively connected with the single chip computer. The electronic compass is connected with the microcontroller chip through the encoder, the microcontroller chip is connected with the upper computer, and the output shaft of the deceleration motor is connected with the driving wheel of the belt pulley. The structure of the utility model is simple and reasonable. The dynamic seal is used to solve the sealing problem between the reducer motor and the driving wheel. The utility model has multiple functions, realizes the dual use of land and water, and has broad market space.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能水陆两栖机器人
本技术涉及一种多功能水陆两栖机器人，属于履带机器人

技术介绍
履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作（如排爆、化学探测等），减少不必要的人员伤亡。但现在还未出现一款水陆两用的履带机器人。
技术实现思路
本技术的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种多功能水陆两栖机器人。本技术的技术方案如下：一种多功能水陆两栖机器人，其特征是，包括上位机、主体、连接于主体底部的皮带轮、设置于主体顶部的云台、置于云台上的摄像头，所述主体为主体上壳、主体下壳盖合而成，所述主体内设有减速电机、单片机芯片、编码器，所述主体上设有GPS、电子罗盘；所述摄像头、GPS、减速电机分别连接单片机芯片，所述电子罗盘通过编码器与单片机芯片相连，所述单片机芯片连接上位机，所述减速电机的输出轴与皮带轮的主动轮相连。进一步地，所述云台为三自由度云台，该云台置于云台壳体内，云台壳体通过云台螺母与主体上壳相连，所述云台外设有云台罩。进一步地，所述主体下壳侧壁设有供减速电机输出轴穿过的安装孔，该安装孔处设有主动轮防水盖；所述主动轮防水盖中部设有通孔，内侧端设有一圈凸起，外侧端为台阶结构，所述安装孔的外侧端为台阶结构，主动轮防水盖的一圈凸起嵌入安装于安装孔的台阶结构内；所述主动轮防水盖的台阶结构内嵌入有轴承B，所述减速电机输出轴穿过安装孔、主动轮防水盖的通孔，并通过轴承B与主动轮轴套相连。进一步地，所述减速电机输出轴与主动轮轴套的连接处设有O型密封圈，所述主动轮轴套嵌有放置O型密封圈的凹槽。进一步地，所述主体外设有吊装环。进一步地，所述主体前、后侧分别设有辅助光源。进一步地，还设有计米器，计米器通过主体的预留接口与履带车相连，并通过单片机芯片将数据发送给上位机。进一步地，所述主体内还设有压力检测模块、温度检测模块、漏水检测模块。进一步地，所述主体外设有防水航插模块，该防水航插模块连接有气体检测模块、水质检测模块。本技术可以通过高清摄像模块拍摄或录制管道内部影像，从而找到管壁缺陷，并根据上位机显示的计米器数值及电子罗盘参数等推断出缺陷点的位置信息并标注。本技术可以通过主体上的防水航插模块，临时加装外部气体检测、水质检测（独立封装）模块等，对周围的气体组成及水质参数进行测量，并将测量参数提供单片机芯片实时显示于上位机上，并可进行数据存储和与管道线图的对应显示。主体上加装两个对称的吊装环，作为上、下窨井时缆索吊装点。本技术中的导航系统包括高精度电子罗盘、高精度GPS及高精度计米器，高精度GPS接收器：水平定位精度2.5m，速度精度0.1m/s；电子罗盘的航向、俯仰及翻滚角精度：0.1°；计米器精度小于0.1m。本技术的三自由度云台，可以人为控制其俯仰（180°）和水平旋转（360°），以及垂直面的水平矫正。主体前后各一套相同的辅助光源模块，每套辅助光源由左右两侧各一个探照灯组成，单个探照灯亮度为700LM（可大于）。本技术中的上位机可以控制主体的移动及转向运动，可以控制设备云台运动，可以控制设备开始或结束视频录制；可显示以下内容：计米器、GPS、电子罗盘（侧倾角、俯仰角、水平转角）参数，显示正北方向，实时影像，当前的日期时间，外设传感器数值，剩余电量。本技术的减速电机与主动轮之间采用动密封连接，在主动轮防水盖的内侧端设置一圈凸起，该凸起内嵌于主体下壳安装孔的台阶结构内，在主动轮防水盖的外侧端设置台阶结构，该台阶结构内嵌有轴承B，轴承B用于连接减速电机的输出轴与主动轮的中间轴，主动轮轴套嵌有放置O型密封圈的凹槽，该凹槽内设置O型密封圈，主动轮防水盖与主体下壳（安装孔）之间用硅胶密封。上述结构有利于保证主体实现防水。本技术结构简单合理，采用动密封解决减速电机与主动轮的密封问题，具有多种功能，实现了水陆两用，具有广阔的市场空间。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中减速电机与主动轮连接示意图。具体实施方式如图1所示，一种多功能水陆两栖机器人，包括上位机、主体、连接于主体底部的皮带轮1、设置于主体顶部的云台2、置于云台上的摄像头，上位机通过线缆连接履带车主体，在管道场景使用时履带车进入管道，上位机在外面控制履带车运动。主体为主体上壳3、主体下壳4盖合而成，主体内设有减速电机5、单片机芯片、编码器6，主体上设有GPS7、电子罗盘。摄像头、GPS、减速电机分别连接单片机芯片，电子罗盘通过编码器与单片机芯片相连，单片机芯片连接上位机，减速电机的输出轴与皮带轮的主动轮相连。云台为三自由度云台，该云台置于云台壳体8内，云台壳体通过云台螺母9与主体上壳相连，云台外设有云台罩10。如图2所示，电机连接板17将减速电机与主体下壳连接固定，主体下壳侧壁设有供减速电机输出轴穿过的安装孔11，该安装孔处设有主动轮防水盖12。主动轮防水盖中部设有通孔，内侧端设有一圈凸起，外侧端为台阶结构，安装孔的外侧端为台阶结构，主动轮防水盖的一圈凸起嵌入安装于安装孔的台阶结构内。主动轮防水盖的台阶结构内嵌入有轴承B13，减速电机输出轴穿过安装孔、主动轮防水盖的通孔，并通过轴承B与主动轮轴套14相连。减速电机输出轴与主动轮轴套14的连接处设有O型密封圈15，主动轮轴套嵌有放置O型密封圈的凹槽，主动轮防水盖与主体下壳（安装孔）之间用硅胶密封。皮带轮结构包括履带18、履带侧板19、主动轮20构成，主动轮轴套的另一端设有轴承A16，主动轮外侧端为台阶结构，履带侧板外侧设有主动轮侧板固定套21。轴承A与主动轮轴套连接，并安装在主动轮侧板固定套内，主动轮侧板固定套的端部穿过履带侧板并安装于主动轮外侧端的台阶结构内。减速电机转动带动主动轮轴套转动，从而带动主动轮及履带转动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能水陆两栖机器人，其特征是，包括上位机、主体、连接于主体底部的皮带轮（1）、设置于主体顶部的云台（2）、置于云台上的摄像头，所述主体为主体上壳（3）、主体下壳（4）盖合而成，所述主体内设有减速电机（5）、单片机芯片、编码器（6），所述主体上设有GPS（7）、电子罗盘；所述摄像头、GPS、减速电机分别连接单片机芯片，所述电子罗盘通过编码器与单片机芯片相连，所述单片机芯片连接上位机，所述减速电机的输出轴与皮带轮的主动轮相连。

【技术特征摘要】
1.一种多功能水陆两栖机器人，其特征是，包括上位机、主体、连接于主体底部的皮带轮（1）、设置于主体顶部的云台（2）、置于云台上的摄像头，所述主体为主体上壳（3）、主体下壳（4）盖合而成，所述主体内设有减速电机（5）、单片机芯片、编码器（6），所述主体上设有GPS（7）、电子罗盘；所述摄像头、GPS、减速电机分别连接单片机芯片，所述电子罗盘通过编码器与单片机芯片相连，所述单片机芯片连接上位机，所述减速电机的输出轴与皮带轮的主动轮相连。2.根据权利要求1所述的一种多功能水陆两栖机器人，其特征是，所述云台为三自由度云台，该云台置于云台壳体（8）内，云台壳体通过云台螺母（9）与主体上壳相连，所述云台外设有云台罩（10）。3.根据权利要求1所述的一种多功能水陆两栖机器人，其特征是，所述主体下壳侧壁设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，王戋，刘召斌，吴厚东，
申请(专利权)人：天长市未名机器人有限责任公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34