一种主动式刚柔混合波浪运动补偿装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及船用机械设备领域，其目的是提供一种主动式刚柔混合波浪运动补偿装置及其控制方法，用于补给货物过程中的波浪补偿，所述补偿装置包括设置于补给船上的吊装机构以及上部与所述吊装机构连接的刚柔混合补偿机构。本发明专利技术的补偿装置具有优异的抗干扰性能，能使货物更稳定、精确的着船，有效保护货物、船体及工作人员的安全，而且刚柔混合式的补偿控制，工作空间大，灵活性更强，能够应对变化及时作出反应，动态控制效果好。本发明专利技术提供的补偿装置及其控制方法解决了现有主动式波浪补偿装置不能满足实际应用需求、补偿效果差的问题。

An Active Rigid-Flexible Mixed Wave Motion Compensation Device and Its Control Method

The invention relates to the field of marine machinery and equipment. Its purpose is to provide an active rigid-flexible hybrid wave motion compensation device and its control method for wave compensation in the process of replenishing cargo. The compensation device includes a lifting mechanism installed on the replenishing ship and a rigid-flexible hybrid compensation mechanism connected with the lifting mechanism at the upper part. The compensation device of the invention has excellent anti-interference performance, can make the cargo landing more stable and accurate, effectively protect the safety of cargo, hull and staff, and has a rigid-flexible compensation control with large workspace and stronger flexibility, can respond to changes in time, and has good dynamic control effect. The compensation device and its control method provided by the invention solve the problems that the existing active wave compensation device can not meet the practical application requirements and the compensation effect is poor.

【技术实现步骤摘要】
一种主动式刚柔混合波浪运动补偿装置及其控制方法
本专利技术涉及船用机械设备
，特别是涉及一种主动式刚柔混合波浪运动补偿装置及其控制方法。
技术介绍
海洋环境复杂多变，船只等海上浮动工作平台在进行并靠补给时，由于补给船和接收船的吨位、尺度、线型等因素以及两船在波浪上相对位置不同的影响，并靠两船之间受波浪作用主要会产生升沉、横摇、纵摇三个自由度的相对运动，并且这种相对运动将随海况的升级而加剧，容易造成吊装机所吊货物滑移偏离正常着船点，严重时甚至会与甲板上层建筑物或者船体发生碰撞，造成不必要的事故，尤其是补给弹药等易燃易爆物品或其他易碎物品时，危险性更大。波浪补偿技术是保证海上浮动工作平台实现全天候物资补给的关键技术，波浪补偿的目的就是通过保持补给物资相对平稳的着船速度，来减小物资着船时的冲击加速度，使物资能更平稳地下放到接收船上。波浪补偿装置通常分为主动式和被动式两种，其中被动式波浪补偿装置在运行过程中不测量两船之间的相对距离和相对偏移角度，精准度和稳定性相对主动式波浪补偿装置较差。现有的主动式波浪补偿装置如中国专利文献CN106744320A中公开了一种六自由度主动式波浪补偿吊装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主动式刚柔混合波浪运动补偿装置，包括设置于补给船上的吊装机构，其特征在于，还包括上部与所述吊装机构连接的刚柔混合补偿机构，所述刚柔混合补偿机构包括上平台(5)和下平台(10)，所述上平台(5)与所述下平台(10)之间通过三根钢丝绳(9)连接，对应地所述上平台(5)上设置有三个控制所述钢丝绳(9)收放的走线机构，自所述走线机构伸出的所述钢丝绳(9)连接所述下平台(10)，所述上平台(5)的中心位置与所述下平台(10)的中心位置之间还设置有支链(8)。

【技术特征摘要】
1.一种主动式刚柔混合波浪运动补偿装置，包括设置于补给船上的吊装机构，其特征在于，还包括上部与所述吊装机构连接的刚柔混合补偿机构，所述刚柔混合补偿机构包括上平台(5)和下平台(10)，所述上平台(5)与所述下平台(10)之间通过三根钢丝绳(9)连接，对应地所述上平台(5)上设置有三个控制所述钢丝绳(9)收放的走线机构，自所述走线机构伸出的所述钢丝绳(9)连接所述下平台(10)，所述上平台(5)的中心位置与所述下平台(10)的中心位置之间还设置有支链(8)。2.根据权利要求1所述的主动式刚柔混合波浪运动补偿装置，其特征在于，各所述走线机构与所述上平台(5)中心连线的夹角相同，三根所述钢丝绳(9)与所述下平台(10)的连接点与所述下平台(10)中心连线的夹角相同。3.根据权利要求2所述的主动式刚柔混合波浪运动补偿装置，其特征在于，所述走线机构包括绞线滑轮(13)和导线滑轮(14)，所述绞线滑轮(13)设置于所述上平台(5)的上表面边缘处，所述导线滑轮(14)设置于所述上平台(5)的侧面，所述绞线滑轮(13)的一侧设置有驱动电机(6)，所述驱动电机(6)的输出端与所述绞线滑轮(13)的中心连接。4.根据权利要求2所述的主动式刚柔混合波浪运动补偿装置，其特征在于，所述支链(8)的上端通过万向节(7)与所述上平台(5)的中心位置连接，下端与所述下平台(10)的中心位置固定连接。5.根据权利要求4所述的主动式刚柔混合波浪运动补偿装置，其特征在于，所述支链(8)由液压缸驱动。6.根据权利要求1-5任一所述的主动式刚柔混合波浪运动补偿装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈原，田丽霞，唐梁，王立栋，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东,37