手术机器人机械臂的解锁机构制造技术

本发明专利技术涉及一种手术机器人机械臂的解锁机构，包括机械臂、滑台和戳卡安装架，滑台位于机械臂的末端，所述戳卡安装架包括固定架和固定座，固定架固定在滑台的安装板上，固定座上设有戳卡快拆装置和机械臂解锁按钮，其中，戳卡快拆装置包括供戳卡的方形定位块插入的方形定位孔；机械臂解锁按钮与机械臂通电连接，并能够对机械臂的运动进行解锁。本发明专利技术的机械臂解锁按钮在手术准备阶段或完成阶段，只需要用一只手的一个手指就能够解锁机械臂，且在这只手配合另一只手将滑台与戳卡进行对接或拆卸的同时，能够保持机械臂的持续解锁。本发明专利技术的戳卡快拆装置，不仅能够对戳卡进行快速地定位和固定，还能对戳卡进行快速拆卸，工作效率高。

Unlocking mechanism of manipulator arm of surgical robot

The invention relates to an unlocking mechanism of a manipulator arm of an operating robot, which comprises a manipulator, a sliding platform and a stamp card mounting frame. The sliding platform is located at the end of the manipulator. The stamp card mounting frame comprises a fixing frame and a fixing seat, which are fixed on the mounting plate of the sliding platform. A quick-disassembling device of the stamp card and a mechanical arm unlocking button are arranged on the fixing seat. The quick-disassembling device of the stamp card includes a square for the Stam The positioning block inserts a square positioning hole; the unlock button of the manipulator is electrically connected with the manipulator, and can unlock the movement of the manipulator. The manipulator unlock button of the invention can unlock the manipulator at the stage of operation preparation or completion with only one finger of one hand, and can maintain the continuous unlocking of the manipulator while the sliding platform and the stamp card are docked or disassembled with the other hand. The quick disassembly device of the stamp card of the invention can not only locate and fix the stamp card quickly, but also disassemble the stamp card quickly, with high working efficiency.

【技术实现步骤摘要】
手术机器人机械臂的解锁机构
本专利技术属于医疗器械
，涉及一种手术机器人机械臂的解锁机构。
技术介绍
随着科学技术的发展进步，“微创”这一概念已深入到外科手术的各种领域。微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术，具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性。戳卡是腹腔镜或胸腔镜手术中采用的工具，使用时戳卡的一端插入皮肤，另一端需要固定在皮肤表面。目前国内使用的大部分戳卡没有固定装置，在手术中极容易滑动，松动移位，甚至出现手术进行一半时候，戳卡脱出或者滑入过深的现象，严重影响手术操作，延误手术时间。国内医院往往采用反复纠正戳卡位置的方法来维持手术进行，但反复置入可使腹壁形成多个Y形孔道，腹膜裂口增大，术中易形成皮下气肿。需要使用戳卡时，先将包裹层包裹在戳卡本体的外壁上，并通过固定搭扣装置紧扣，再将皮肤切开后置入戳卡本体，用手术缝合线将包裹层缝在人体手术切口的皮肤上，将戳卡本体固定在腹壁，防止戳卡本体活动，有利于医生的操作。由于戳卡一直处于固定状态，在手术准备阶段或完成阶段，需要不断地移动机械臂，并将机械臂上的滑台与戳卡进行对接时，因此，现有技术中，则需要不停的调试机械臂的位置，费时费力且需要另一名操作人员的协调配合，效率低下；目前，还没有一种装置可以用一只手就能够解锁机械臂，且在一只手配合另一只手将滑台与戳卡进行对接或拆卸的同时，保持机械臂的持续解锁。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种手术机器人机械臂的解锁机构，该机构能够一键解锁机械臂，拖动机械臂并带动滑台与戳卡进行对接，可以用一只手就能够解锁机械臂，且在一只手配合另一只手将滑台与戳卡进行对接或拆卸的同时，保持机械臂的持续解锁。本专利技术提供了一种手术机器人机械臂的解锁机构，包括机械臂、滑台和戳卡安装架，滑台位于机械臂的末端，所述戳卡安装架包括固定架和固定座，固定架固定在滑台的安装板上，固定座上设有戳卡快拆装置和机械臂解锁按钮，其中，戳卡快拆装置包括供戳卡的方形定位块插入的方形定位孔；机械臂解锁按钮与机械臂通电连接，并能够对机械臂的运动进行解锁。在一个实施例中，戳卡的方形定位块的一侧设有卡爪限位部，戳卡快拆装置包括依次连接的推杆按钮、推杆和卡扣，固定座的一侧壁上设有供推杆按钮贯穿的孔，相对的另一侧壁上设有卡扣的容纳腔，通过按压推杆按钮，推杆按钮通过推杆能够使卡扣远离容纳腔，卡扣卡入卡扣限位部中。在一个实施例中，所述机械臂解锁按钮位于固定座的具有容纳腔的一侧。在一个实施例中，所述推杆的外部套设有压缩弹簧，压缩弹簧的一端抵接在推杆按钮上，另一端抵接在固定座的内侧壁上。在一个实施例中，卡扣包括卡扣臂和卡爪，卡扣臂的一端连接推杆，另一端设有钩状部的卡爪，卡扣臂垂直于推杆，卡爪的钩部与推杆平行且向固定座内部方向延伸。在一个实施例中，戳卡的方形定位块的两侧均设有卡爪限位部，戳卡快拆装置包括按压头和卡扣，按压头的上部位于固定座上端且沿固定座的轴向运动，按压头的下部位于固定座内且两侧设有凸台，固定座的两侧设有用于安置卡扣的安装部，安装部内设有竖直的旋转轴，卡扣的一端套设在旋转轴并绕旋转轴转动；两个卡扣抵接在按压头的凸台上，且两个卡扣在旋转轴一端之间还连接有拉伸弹簧；按压按压头，按压头拖动凸台远离卡扣的一端，拉伸弹簧收缩并拉动卡扣的一端沿旋转轴转动张开。在一个实施例中，凸台具有沿戳卡倾斜的斜面；卡扣的一端设有沿远离戳卡的倾斜的导向倾斜，凸台斜面的倾斜角度与导向斜面的倾斜角度互补，卡扣的另一端设有钩状部卡爪。在一个实施例中，固定座的后端设有固定座后壳，所述机械臂解锁按钮位于固定座后壳。在一个实施例中，戳卡快拆装置还包括位于固定座后端的按压杆和按压杆板，按压杆的一端与按压头固定连接，另一端穿梭于按压杆板；按压杆板的上端固定在固定架后端的安装架上，下端设有供按压杆穿梭的孔。在一个实施例中，按压杆的外部套设有压缩弹簧，压缩弹簧的一端抵接在按压头上，另一端抵接在按压杆板上。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术的戳卡快拆装置和机械臂解锁按钮都位于戳卡安装架的固定座上，因此，在手术准备阶段或完成阶段，只需要用一只手的一个手指就能够解锁机械臂，且在这只手配合另一只手将滑台与戳卡进行对接或拆卸的同时，能够保持机械臂的持续解锁。此外，本专利技术的戳卡快拆装置，不仅能够对戳卡进行快速地定位和固定，同时，还能对戳卡进行快速拆卸，工作效率高。附图说明在下文中将基于实施例并参考附图来对本专利技术进行更详细的描述。其中：图1为本专利技术戳卡安装架与戳卡的组合立体图(单侧卡紧结构)；图2为图1中戳卡安装架的立体图；图3为图1中戳卡的立体图；图4为图1中单侧卡紧结构与戳卡安装架的组合立体图；图5为图1中单侧卡紧结构与戳卡安装架的组合俯视图；图6为图1中戳卡安装架具有接近开关的立体图；图7为本专利技术戳卡安装架与戳卡的组合立体图(双侧卡紧结构)；图8为图7中戳卡安装架的立体图；图9为图7中戳卡的立体图；图10为图7中双侧卡紧结构与戳卡安装架的组合立体图(未示出第二卡扣)；图11为图7中按压头、按压杆、按压杆板和第二压缩弹簧组合的爆炸图；图12为图7中双侧卡紧结构的立体图(未示出按压杆板)；图13为图7中第二卡扣的合拢状态图；图14为图7中第二卡扣的张开状态图；图15为图7中戳卡安装架具有接近开关的立体图。在附图中相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。附图标记说明：1-固定架；2-固定座；21-方形定位孔；22-容纳腔；23-安装部；24-固定座后壳；3-戳卡；31-方形定位块；32-卡爪限位部；33-第二平面；4-单侧卡紧结构；41-推杆按钮；42-推杆；421-第一压缩弹簧；43-第一卡扣；431-卡扣臂；432-卡爪；433-第一平面；5-双侧卡紧结构；51-按压头；511-凸台；512-凸台斜面；52-按压杆；521-第二压缩弹簧；53-按压杆板；531-按压杆孔；54-第二卡扣；541-导向斜面；542-拉伸弹簧；55-按压杆板安装架；6-机械臂解锁按钮；7-接近开关；71-检测孔；72-紧定螺栓。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术作进一步说明。借此对本专利技术如何应用技术手段解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不存在冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本专利技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。本实施例中提到的“竖直”、“水平”、“上方”、“下方”、“顶部”、“底端”等描述是按照通常的意义而定义的，比如，参考重力的方向定义，与重力方向相同是竖直，与重力方向垂直是水平，重力的方向是下方，相反的方向是上方，类似地在上方的是顶部或者顶端，在下方的是底部或底端，也仅为便于叙述明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，也当视为本专利技术可实施的范畴，实施例中所述的“第一”、和“第二”同样是为了方便叙述而定义的。一种手术机器人戳卡连接状态检测装置，其中，手术机器人包括台车、立柱、伸缩臂、机械臂、滑台、器械和戳卡3，在本实施例的附图中，并未示出台车、立柱、伸缩臂、机械臂和滑台的结构。立柱安装在台车的台车底座上，在立柱的两侧对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人机械臂的解锁机构，其特征在于，包括机械臂、滑台和戳卡安装架，滑台位于机械臂的末端，所述戳卡安装架包括固定架和固定座，固定架固定在滑台的安装板上，固定座上设有戳卡快拆装置和机械臂解锁按钮，其中，戳卡快拆装置包括供戳卡的方形定位块插入的方形定位孔；机械臂解锁按钮与机械臂通电连接，并能够对机械臂的运动进行解锁。

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人机械臂的解锁机构，其特征在于，包括机械臂、滑台和戳卡安装架，滑台位于机械臂的末端，所述戳卡安装架包括固定架和固定座，固定架固定在滑台的安装板上，固定座上设有戳卡快拆装置和机械臂解锁按钮，其中，戳卡快拆装置包括供戳卡的方形定位块插入的方形定位孔；机械臂解锁按钮与机械臂通电连接，并能够对机械臂的运动进行解锁。2.根据权利要求1所述的手术机器人机械臂的解锁机构，其特征在于，戳卡的方形定位块的一侧设有卡爪限位部，戳卡快拆装置包括依次连接的推杆按钮、推杆和卡扣，固定座的一侧壁上设有供推杆按钮贯穿的孔，相对的另一侧壁上设有卡扣的容纳腔，通过按压推杆按钮，推杆按钮通过推杆能够使卡扣远离容纳腔，卡扣卡入卡扣限位部中。3.根据权利要求2所述的手术机器人机械臂的解锁机构，其特征在于，所述机械臂解锁按钮位于固定座的具有容纳腔的一侧。4.根据权利要求2所述的手术机器人机械臂的解锁机构，其特征在于，所述推杆的外部套设有压缩弹簧，压缩弹簧的一端抵接在推杆按钮上，另一端抵接在固定座的内侧壁上。5.根据权利要求2所述的手术机器人机械臂的解锁机构，其特征在于，卡扣包括卡扣臂和卡爪，卡扣臂的一端连接推杆，另一端设有钩状部的卡爪，卡扣臂垂直于推杆，卡爪的钩部与推杆平行且向固定座内部方向延伸。6.根据权利要求1所述的手术机器人机械臂的解锁机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，陈超，龚俊杰，罗栓，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51