一种全向式半自动菠萝采摘装置制造方法及图纸

一种全向式半自动菠萝采摘装置属农作物采摘机械技术领域，本实用新型专利技术通过菠萝果茎姿态对中拧转切割机构，实现收合夹紧并内向旋转使得果实压入拧转切割机构中，在橡胶带差速作用下，旋转实现拧转和向后传送，并通过切割刀片切断果茎，果实滚入导板，在自由平台升降机构作用下上升通过升降框将果实翻转至承接板中，实现菠萝采摘。本实用新型专利技术能解决人工采摘菠萝费时费力、效率低、果农容易受伤等难题,且菠萝采摘机械手结构简单,操作方便,能更好地促进菠萝产业的发展。

An omnidirectional semi-automatic pineapple picking device

An omni-directional semi-automatic pineapple picking device belongs to the technical field of crop picking machinery. The utility model realizes closing, clamping and inward rotation of pineapple fruit through the pineapple stem posture centering and twisting cutting mechanism. Under the action of rubber belt differential speed, the fruit is rotated to realize twisting and backward transmission, and the stem is cut by cutting blade, and the fruit is rolled into the guide plate. Under the action of the lifting mechanism of the free platform, the fruit is turned into the bearing plate through the lifting frame to realize pineapple picking. The utility model can solve the difficult problems of manual picking pineapple, such as time-consuming, laborious, low efficiency and easy injury to fruit growers, and the pineapple picking manipulator has simple structure, convenient operation, and can better promote the development of pineapple industry.

【技术实现步骤摘要】
一种全向式半自动菠萝采摘装置
本技术属农作物采摘机械
，具体涉及一种全向式半自动菠萝采摘装置。
技术介绍
菠萝是多年生热带水果，具有特殊的结构,成熟时间不均，菠萝果重一般1-3kg,大者可达4-5kg,果农需要按其成熟度分批次进行采收，人工采收劳动强度大，生产效率低。我国在菠萝采摘的机械领域相对落后，大部分依靠人工进行采摘，同时由于栽植随意，给机械化采收带来极大困难，很大程度上降低了菠萝的采摘效率。为降低人工采摘劳动强度,同时实现按成熟度精准采摘,国内外目前主要采用机器人相关技术研制开发果蔬自动化采摘设备。美国K.J.JACKSON的菠萝收获机专利,采取手工摘取方式,通过拖拉机驱动传送带实现辅助运输。中国专利CN101585333公开了一种菠萝收获输送装置,它包括拖拉机和输送装置,但仍需人工采摘。中国专利CN101897259B公开了一种菠萝摘果机,该菠萝摘果机包括采摘机构、刀具提升机构、导果槽-18机构、水平输送机构、提升输送机构,利用拖拉机燃油动力实现芒果自动采摘。中国专利CN103688657公开了一种用于自动采摘菠萝的装置及方法,该装置包括横向导向装置、推进矫正置态机构、拧断收获机构,但未有涉及采摘后的菠萝收集问题。中国专利CN205694358U公开了一种菠萝采摘机械手,包括夹紧机械手、剪切机械手、齿轮齿条机构，结构简单，能够缓解人工采摘费时费力，效率低的问题。中国专利CN106416621A公开了一种用于热带菠萝绿色采摘的自动采集车，实现自动化并且绿色采摘菠萝。综合上述专利发现，尽管在一定程度上实现了对菠萝的自动化采摘和收集，但是面临的问题在于简易装置，无法实现自动化采摘仍然需要大量人工，而自动化程度较高的装置，成本高昂，难以普及。同时上述专利均未涉及在田地中实现自由转向，对现存栽植随意的田间缺乏一定的实用性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种全向式半自动菠萝采摘装置，该装置具有结构紧凑、采摘效率高、田间全向行走并能储存少量采摘完成果实的优点，能够实现田间菠萝精准采摘，降低人工采摘劳动强度。本技术由承接板A、框架B、收集升降台C、左采摘平台D、导板E、左全向轮组F、右全向轮组G、右采摘平台H、计算机T、蓄电池S、丝杠组件Ⅰ1、光杆组件Ⅰ2、丝杠组件Ⅱ3、丝杠组件Ⅲ4、光杆组件Ⅱ5、丝杠组件Ⅳ6组成，其中，丝杠组件Ⅰ1、丝杠组件Ⅱ3、丝杠组件Ⅲ4和丝杠组件Ⅳ6的结构相同，均由顶架Ⅰ103、丝杠104、电机105和底架Ⅰ106组成，丝杠104上端与顶架Ⅰ103活动连接，电机105固接于底架Ⅰ106，丝杠104下端与电机105的输出轴固接；光杆组件Ⅰ2和光杆组件Ⅱ5的结构相同，均由顶架Ⅱ107、光杆108和底架Ⅱ109组成，光杆108上端与顶架Ⅱ107固接，光杆108下端与底架Ⅱ109固接；丝杠组件Ⅰ1的丝杠与收集升降台C中的丝杠螺母Ⅱ35螺纹连接，丝杠组件Ⅰ1的底架固接于框架B中左侧框J的纵杆Ⅲ25近后端上平面固接；丝杠组件Ⅰ1的顶架固接于框架B中左侧框J的纵杆Ⅱ16近后端下平面固接；丝杠组件Ⅳ6的丝杠与收集升降台C中的丝杠螺母Ⅰ32螺纹连接，丝杠组件Ⅳ6的底架固接于框架B中右侧框I的纵杆Ⅳ纵杆Ⅳ26近后端上平面固接；丝杠组件Ⅳ6的顶架固接于框架B中右侧框I的15近后端下平面固接；光杆组件Ⅰ2的光杆与左采摘平台D中采摘平台底部框架f的法兰型直线轴承75滑动连接，光杆组件Ⅰ2的底架固接于框架B中左侧框J的纵杆Ⅲ25中部靠后上平面固接；光杆组件Ⅰ2的顶架固接于框架B中左侧框J的纵杆Ⅱ16中部靠后下平面固接；丝杠组件Ⅱ3的丝杠与左采摘平台D中采摘平台底部框架f的螺母78螺纹连接，丝杠组件Ⅱ3的底架固接于框架B中左侧框J的纵杆Ⅲ25中部靠前上平面固接；丝杠组件Ⅱ3的顶架固接于框架B中左侧框J的纵杆Ⅱ16中部靠前上平面固接；丝杠组件Ⅲ4的丝杠右采摘平台H中采摘平台底部框架的螺母螺纹连接，丝杠组件Ⅲ4的底架固接于框架B中右侧框I的纵杆Ⅳ纵杆Ⅳ26中部靠前上平面固接；丝杠组件Ⅲ4的顶架固接于框架B中右侧框I的15中部靠前下平面固接；光杆组件Ⅱ5的光杆与右采摘平台H中采摘平台底部框架的法兰型直线轴承滑动连接，光杆组件Ⅱ5的底架固接于框架B中右侧框I的纵杆Ⅳ纵杆Ⅳ26中部靠后上平面固接；光杆组件Ⅱ5的顶架固接于框架B中右侧框I的15中部靠后下平面固接；承接板A的底板Ⅰ9固接于框架B的“目”字形顶部框上面；导板E中的前底板82与采摘平台底板37下表面螺栓连接；左全向轮组F中全向轮组Ⅰm的驱动电机Ⅰ87固接于框架B中竖杆Ⅳ26下部前面；麦克纳姆轮Ⅰ89两端分别与框架B中轮轴架Ⅳj的二轴承座活动连接；左全向轮组F中全向轮组Ⅱn的驱动电机Ⅱ92固接于框架B中竖杆Ⅲ25下部前面；麦克纳姆轮Ⅱ90两端分别与框架B中轮轴架Ⅲi的二轴承座活动连接；右全向轮组G中全向轮组Ⅲo的驱动电机Ⅲ93固接于框架B中竖杆Ⅱ16下部前面；麦克纳姆轮Ⅲ95两端分别与框架B中轮轴架Ⅱh的二轴承座活动连接；右全向轮组G中全向轮组Ⅳp的驱动电机Ⅳ98固接于框架B中竖杆Ⅰ15下部前面；麦克纳姆轮Ⅳ96两端分别与框架B中轮轴架Ⅰg的二轴承座活动连接；计算机T固接于承接板A中底板Ⅰ9的左侧上表面；蓄电池S固接于承接板A中底板Ⅰ9的右侧上表面；左采摘平台D和右采摘平台H中的电机组a，左全向轮组F中的驱动电机Ⅰ87和驱动电机Ⅱ92，右全向轮组G中的驱动电机Ⅲ93和驱动电机Ⅳ98，丝杠组件Ⅰ1、丝杠组件Ⅱ3、丝杠组件Ⅲ4和丝杠组件Ⅳ6中的电机均由计算机T控制。所述的承接板A由左板Ⅰ7、前板8、底板Ⅰ9和右板Ⅰ10组成，其中前板8左端与左板Ⅰ7前端呈直角固接，前板8右端与右板Ⅰ10前端呈直角固接，左板Ⅰ7、前板8和右板Ⅰ10的下端与底板Ⅰ9的左、前、右端固接。所述的框架B由横杆Ⅰ11、横杆Ⅱ12、横杆Ⅲ13、横杆Ⅳ14、纵杆Ⅰ15、纵杆Ⅱ16、竖杆Ⅰ17、竖杆Ⅱ18、纵杆Ⅲ25、纵杆Ⅳ26、竖杆Ⅲ27、竖杆Ⅳ28、轮轴架Ⅰg、轮轴架Ⅱh、轮轴架Ⅲi、轮轴架Ⅳj组成，其中，横杆Ⅰ11、横杆Ⅱ12、横杆Ⅲ13、横杆Ⅳ14从前往后排列，横杆Ⅰ11、横杆Ⅱ12、横杆Ⅲ13、横杆Ⅳ14的右端固接于纵杆Ⅰ15左侧面，横杆Ⅰ11、横杆Ⅱ12、横杆Ⅲ13、横杆Ⅳ14的左端固接于纵杆Ⅱ16右侧面，形成顶部框；竖杆Ⅲ27上端固接于纵杆Ⅰ15的前端下面，竖杆Ⅲ27下端固接于纵杆Ⅳ26的前端上面，竖杆Ⅳ28上端固接于纵杆Ⅰ15的近后端下面，竖杆Ⅳ28下端固接于纵杆Ⅳ26的近后端上面，纵杆Ⅰ15、竖杆Ⅲ27、纵杆Ⅳ26和竖杆Ⅳ28形成右侧框I；竖杆Ⅰ17上端固接于纵杆Ⅱ16的近后端下面，竖杆Ⅰ17下端固接于纵杆Ⅲ25的近后端上面，竖杆Ⅱ18上端固接于纵杆Ⅱ16的前端下面，竖杆Ⅱ18下端固接于纵杆Ⅲ25的前端上面，纵杆Ⅱ16、竖杆Ⅰ17、竖杆Ⅱ18和纵杆Ⅲ25形成左侧框J；轮轴架Ⅰg、轮轴架Ⅱh、轮轴架Ⅲi、轮轴架Ⅳj的结构相同，均由斜板19、横杆Ⅴ20、纵杆Ⅴ21、横杆Ⅵ23、轴承座Ⅰ22、轴承座Ⅱ24组成，其中，横杆Ⅴ20、纵杆Ⅴ21和横杆Ⅵ23依次直角固接，形成U形架，斜板19下端与横杆Ⅴ20或横杆Ⅵ23中一个的上面固接；轴承座Ⅰ22固接于纵杆Ⅴ21下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向式半自动菠萝采摘装置，其特征在于：由承接板(A)、框架(B)、收集升降台(C)、左采摘平台(D)、导板(E)、左全向轮组(F)、右全向轮组(G)、右采摘平台(H)、计算机(T)、蓄电池(S)、丝杠组件Ⅰ(1)、光杆组件Ⅰ(2)、丝杠组件Ⅱ(3)、丝杠组件Ⅲ(4)、光杆组件Ⅱ(5)、丝杠组件Ⅳ(6)组成，其中，丝杠组件Ⅰ(1)、丝杠组件Ⅱ(3)、丝杠组件Ⅲ(4)和丝杠组件Ⅳ(6)的结构相同，均由顶架Ⅰ(103)、丝杠(104)、电机(105)和底架Ⅰ(106)组成，丝杠(104)上端与顶架Ⅰ(103)活动连接，电机(105)固接于底架Ⅰ(106)，丝杠(104)下端与电机(105)的输出轴固接；光杆组件Ⅰ(2)和光杆组件Ⅱ(5)的结构相同，均由顶架Ⅱ(107)、光杆(108)和底架Ⅱ(109)组成，光杆(108)上端与顶架Ⅱ(107)固接，光杆(108)下端与底架Ⅱ(109)固接；丝杠组件Ⅰ(1)的丝杠与收集升降台(C)中的丝杠螺母Ⅱ(35)螺纹连接，丝杠组件Ⅰ(1)的底架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅲ(25)近后端上平面固接；丝杠组件Ⅰ(1)的顶架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅱ(16)近后端下平面固接；丝杠组件Ⅳ(6)的丝杠与收集升降台(C)中的丝杠螺母Ⅰ(32)螺纹连接，丝杠组件Ⅳ(6)的底架固接于框架(B)中右侧框(I)的纵杆Ⅳ(26)近后端上平面固接；丝杠组件Ⅳ(6)的顶架固接于框架(B)中右侧框(I)的(15)近后端下平面固接；光杆组件Ⅰ(2)的光杆与左采摘平台(D)中采摘平台底部框架(f)的法兰型直线轴承(75)滑动连接，光杆组件Ⅰ(2)的底架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅲ(25)中部靠后上平面固接；光杆组件Ⅰ(2)的顶架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅱ(16)中部靠后下平面固接；丝杠组件Ⅱ(3)的丝杠与左采摘平台(D)中采摘平台底部框架(f)的螺母(78)螺纹连接，丝杠组件Ⅱ(3)的底架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅲ(25)中部靠前上平面固接；丝杠组件Ⅱ(3)的顶架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅱ(16)中部靠前上平面固接；丝杠组件Ⅲ(4)的丝杠右采摘平台(H)中采摘平台底部框架的螺母螺纹连接，丝杠组件Ⅲ(4)的底架固接于框架(B)中右侧框(I)的纵杆Ⅳ(26)中部靠前上平面固接；丝杠组件Ⅲ(4)的顶架固接于框架(B)中右侧框(I)的(15)中部靠前下平面固接；光杆组件Ⅱ(5)的光杆与右采摘平台(H)中采摘平台底部框架的法兰型直线轴承滑动连接，光杆组件Ⅱ(5)的底架固接于框架(B)中右侧框(I)的纵杆Ⅳ(26)中部靠后上平面固接；光杆组件Ⅱ(5)的顶架固接于框架(B)中右侧框(I)的(15)中部靠后下平面固接；承接板(A)的底板Ⅰ(9)固接于框架(B)的“目”字形顶部框上面；导板(E)中的前底板(82)与采摘平台底板(37)下表面螺栓连接；左全向轮组(F)中全向轮组Ⅰ(m)的驱动电机Ⅰ(87)固接于框架(B)中竖杆Ⅰ(17)下部前面；麦克纳姆轮Ⅰ(89)两端分别与框架(B)中轮轴架Ⅳ(j)的二轴承座活动连接；左全向轮组(F)中全向轮组Ⅱ(n)的驱动电机Ⅱ(92)固接于框架(B)中竖杆Ⅱ(18)下部前面；麦克纳姆轮Ⅱ(90)两端分别与框架(B)中轮轴架Ⅲ(i)的二轴承座活动连接；右全向轮组(G)中全向轮组Ⅲ(o)的驱动电机Ⅲ(93)固接于框架(B)中竖杆Ⅲ(27)下部前面；麦克纳姆轮Ⅲ(95)两端分别与框架(B)中轮轴架Ⅱ(h)的二轴承座活动连接；右全向轮组(G)中全向轮组Ⅳ(p)的驱动电机Ⅳ(98)固接于框架(B)中竖杆Ⅳ(28)下部前面；麦克纳姆轮Ⅳ(96)两端分别与框架(B)中轮轴架Ⅰ(g)的二轴承座活动连接；计算机(T)固接于承接板(A)中底板Ⅰ(9)的左侧上表面；蓄电池(S)固接于承接板(A)中底板Ⅰ(9)的右侧上表面；左采摘平台(D)和右采摘平台(H)中的电机组(a)，左全向轮组(F)中的驱动电机Ⅰ(87)和驱动电机Ⅱ(92)，右全向轮组(G)中的驱动电机Ⅲ(93)和驱动电机Ⅳ(98)，丝杠组件Ⅰ(1)、丝杠组件Ⅱ(3)、丝杠组件Ⅲ(4)和丝杠组件Ⅳ(6)中的电机均由计算机(T)控制。...

【技术特征摘要】
1.一种全向式半自动菠萝采摘装置，其特征在于：由承接板(A)、框架(B)、收集升降台(C)、左采摘平台(D)、导板(E)、左全向轮组(F)、右全向轮组(G)、右采摘平台(H)、计算机(T)、蓄电池(S)、丝杠组件Ⅰ(1)、光杆组件Ⅰ(2)、丝杠组件Ⅱ(3)、丝杠组件Ⅲ(4)、光杆组件Ⅱ(5)、丝杠组件Ⅳ(6)组成，其中，丝杠组件Ⅰ(1)、丝杠组件Ⅱ(3)、丝杠组件Ⅲ(4)和丝杠组件Ⅳ(6)的结构相同，均由顶架Ⅰ(103)、丝杠(104)、电机(105)和底架Ⅰ(106)组成，丝杠(104)上端与顶架Ⅰ(103)活动连接，电机(105)固接于底架Ⅰ(106)，丝杠(104)下端与电机(105)的输出轴固接；光杆组件Ⅰ(2)和光杆组件Ⅱ(5)的结构相同，均由顶架Ⅱ(107)、光杆(108)和底架Ⅱ(109)组成，光杆(108)上端与顶架Ⅱ(107)固接，光杆(108)下端与底架Ⅱ(109)固接；丝杠组件Ⅰ(1)的丝杠与收集升降台(C)中的丝杠螺母Ⅱ(35)螺纹连接，丝杠组件Ⅰ(1)的底架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅲ(25)近后端上平面固接；丝杠组件Ⅰ(1)的顶架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅱ(16)近后端下平面固接；丝杠组件Ⅳ(6)的丝杠与收集升降台(C)中的丝杠螺母Ⅰ(32)螺纹连接，丝杠组件Ⅳ(6)的底架固接于框架(B)中右侧框(I)的纵杆Ⅳ(26)近后端上平面固接；丝杠组件Ⅳ(6)的顶架固接于框架(B)中右侧框(I)的(15)近后端下平面固接；光杆组件Ⅰ(2)的光杆与左采摘平台(D)中采摘平台底部框架(f)的法兰型直线轴承(75)滑动连接，光杆组件Ⅰ(2)的底架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅲ(25)中部靠后上平面固接；光杆组件Ⅰ(2)的顶架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅱ(16)中部靠后下平面固接；丝杠组件Ⅱ(3)的丝杠与左采摘平台(D)中采摘平台底部框架(f)的螺母(78)螺纹连接，丝杠组件Ⅱ(3)的底架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅲ(25)中部靠前上平面固接；丝杠组件Ⅱ(3)的顶架固接于框架(B)中左侧框(J)的纵杆Ⅱ(16)中部靠前上平面固接；丝杠组件Ⅲ(4)的丝杠右采摘平台(H)中采摘平台底部框架的螺母螺纹连接，丝杠组件Ⅲ(4)的底架固接于框架(B)中右侧框(I)的纵杆Ⅳ(26)中部靠前上平面固接；丝杠组件Ⅲ(4)的顶架固接于框架(B)中右侧框(I)的(15)中部靠前下平面固接；光杆组件Ⅱ(5)的光杆与右采摘平台(H)中采摘平台底部框架的法兰型直线轴承滑动连接，光杆组件Ⅱ(5)的底架固接于框架(B)中右侧框(I)的纵杆Ⅳ(26)中部靠后上平面固接；光杆组件Ⅱ(5)的顶架固接于框架(B)中右侧框(I)的(15)中部靠后下平面固接；承接板(A)的底板Ⅰ(9)固接于框架(B)的“目”字形顶部框上面；导板(E)中的前底板(82)与采摘平台底板(37)下表面螺栓连接；左全向轮组(F)中全向轮组Ⅰ(m)的驱动电机Ⅰ(87)固接于框架(B)中竖杆Ⅰ(17)下部前面；麦克纳姆轮Ⅰ(89)两端分别与框架(B)中轮轴架Ⅳ(j)的二轴承座活动连接；左全向轮组(F)中全向轮组Ⅱ(n)的驱动电机Ⅱ(92)固接于框架(B)中竖杆Ⅱ(18)下部前面；麦克纳姆轮Ⅱ(90)两端分别与框架(B)中轮轴架Ⅲ(i)的二轴承座活动连接；右全向轮组(G)中全向轮组Ⅲ(o)的驱动电机Ⅲ(93)固接于框架(B)中竖杆Ⅲ(27)下部前面；麦克纳姆轮Ⅲ(95)两端分别与框架(B)中轮轴架Ⅱ(h)的二轴承座活动连接；右全向轮组(G)中全向轮组Ⅳ(p)的驱动电机Ⅳ(98)固接于框架(B)中竖杆Ⅳ(28)下部前面；麦克纳姆轮Ⅳ(96)两端分别与框架(B)中轮轴架Ⅰ(g)的二轴承座活动连接；计算机(T)固接于承接板(A)中底板Ⅰ(9)的左侧上表面；蓄电池(S)固接于承接板(A)中底板Ⅰ(9)的右侧上表面；左采摘平台(D)和右采摘平台(H)中的电机组(a)，左全向轮组(F)中的驱动电机Ⅰ(87)和驱动电机Ⅱ(92)，右全向轮组(G)中的驱动电机Ⅲ(93)和驱动电机Ⅳ(98)，丝杠组件Ⅰ(1)、丝杠组件Ⅱ(3)、丝杠组件Ⅲ(4)和丝杠组件Ⅳ(6)中的电机均由计算机(T)控制。2.按权利要求1所述的全向式半自动菠萝采摘装置，其特征在于，所述的承接板(A)由左板Ⅰ(7)、前板(8)、底板Ⅰ(9)和右板Ⅰ(10)组成，其中前板(8)左端与左板Ⅰ(7)前端呈直角固接，前板(8)右端与右板Ⅰ(10)前端呈直角固接，左板Ⅰ(7)、前板(8)和右板Ⅰ(10)的下端与底板Ⅰ(9)的左、前、右端固接。3.按权利要求1所述的全向式半自动菠萝采摘装置，其特征在于，所述的框架(B)由横杆Ⅰ(11)、横杆Ⅱ(12)、横杆Ⅲ(13)、横杆Ⅳ(14)、纵杆Ⅰ(15)、纵杆Ⅱ(16)、竖杆Ⅰ(17)、竖杆Ⅱ(18)、纵杆Ⅲ(25)、纵杆Ⅳ(26)、竖杆Ⅲ(27)、竖杆Ⅳ(28)、轮轴架Ⅰ(g)、轮轴架Ⅱ(h)、轮轴架Ⅲ(i)、轮轴架Ⅳ(j)组成，其中，横杆Ⅰ(11)、横杆Ⅱ(12)、横杆Ⅲ(13)、横杆Ⅳ(14)从前往后排列，横杆Ⅰ(11)、横杆Ⅱ(12)、横杆Ⅲ(13)、横杆Ⅳ(14)的右端固接于纵杆Ⅰ(15)左侧面，横杆Ⅰ(11)、横杆Ⅱ(12)、横杆Ⅲ(13)、横杆Ⅳ(14)的左端固接于纵杆Ⅱ(16)右侧面，形成顶部框；竖杆Ⅲ(27)上端固接于纵杆Ⅰ(15)的前端下面，竖杆Ⅲ(27)下端固接于纵杆Ⅳ(26)的前端上面，竖杆Ⅳ(28)上端固接于纵杆Ⅰ(15)的近后端下面，竖杆Ⅳ(28)下端固接于纵杆Ⅳ(26)的近后端上面，纵杆Ⅰ(15)、竖杆Ⅲ(27)、纵杆Ⅳ(26)和竖杆Ⅳ(28)形成右侧框(I)；竖杆Ⅰ(17)上端固接于纵杆Ⅱ(16)的近后端下面，竖杆Ⅰ(17)下端固接于纵杆Ⅲ(25)的近后端上面，竖杆Ⅱ(18)上端固接于纵杆Ⅱ(16)的前端下面，竖杆Ⅱ(18)下端固接于纵杆Ⅲ(25)的前端上面，纵杆Ⅱ(16)、竖杆Ⅰ(17)、竖杆Ⅱ(18)和纵杆Ⅲ(25)形成左侧框(J)；轮轴架Ⅰ(g)、轮轴架Ⅱ(h)、轮轴架Ⅲ(i)、轮轴架Ⅳ(j)的结构相同，均由斜板(19)、横杆Ⅴ(20)、纵杆Ⅴ(21)、横杆Ⅵ(23)、轴承座Ⅰ(22)、轴承座Ⅱ(24)组成，其中，横杆Ⅴ(20)、纵杆Ⅴ(21)和横杆Ⅵ(23)依次直角固接，形成U形架，斜板(19)下端与横杆Ⅴ(20)或横杆Ⅵ(23)中一个的上面固接；轴承座Ⅰ(22)固接于纵杆Ⅴ(21)下面，轴承座Ⅱ(24)与轴承座Ⅰ(22)相对设置，且二者中心同轴；轮轴架Ⅰ(g)固接于右侧框(I)的前下方右侧，轮轴架Ⅱ(h)固接于右侧框(I)的后下方右侧，轮轴架Ⅲ(i)固接于左侧框(J)的后下方左侧，轮轴架Ⅳ(j)固接于左侧框(J)的前下方左侧。4.按权利要求1所述的全向式半自动菠萝采摘装置，其特征在于，所述的收集升降台(C)由后板(29)、左板Ⅱ(30)、平台支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：董宇航，朱航，孙虎，王子阳，郭丽新，胡凯迪，赵云龙，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：吉林,22