一种定位网络的组网方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例适用于通信技术领域，提供了一种定位网络的组网方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；依据所述芯片编码生成候选网络编号；采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络，使得目标定位网络与当前通信范围内已有定位网络的网络编号不同，从而机器人标签节点不会采用其他定位网络的信号进行定位，保证了定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种定位网络的组网方法、装置、终端设备及存储介质
本专利技术属于通信
，特别是涉及一种定位网络的组网方法、一种定位网络的组网装置、一种终端设备及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
准确的定位是保证机器人能够正常工作的前提，通过定位完成相应的地图构建，并在此基础上对机器人进行自主导航，使得机器人可以灵活地运动。目前，对机器人的定位主要是通过绝对定位的方式来实现的。在绝对定位方式中，首先可以在机器人的工作环境中选取至少三个放置在固定位置的锚点(也称为定位节点)，通过这三个锚点形成一个定位坐标系，然后在机器人上安装一个标签节点，通过持续测量标签节点到各个锚点之间的距离，可以根据空间几何关系，计算得到机器人的坐标位置。如图1所示，是现有技术中绝对定位方式的几何关系示意图。在图1中，机器人上的标签节点TP位于以固定锚点(AP1、AP2、AP3)为球心，该标签节点TP到固定锚点(AP1、AP2、AP3)之间的距离(d1、d2、d3)为半径的球面上，多个球面的交点就是机器人的坐标位置。由上述定位过程可知，机器人定位的准确性取决于计算出的机器人标签节点与各个固定锚点之间的距离的准确性。如果存在彼此相邻的两套定位系统，机器人工作过程中测量获得的距离就可能来自于多个定位坐标系。如图2所示，是现有技术中多个定位系统相互影响的示意图。在图2中，包括两个定位系统，即当前机器人实际工作区域中的定位系统E1，以及相邻工作区域中的定位系统E2。由于在上述两个定位系统中构建的坐标系并不相同，在对机器人R0进行定位时，利用机器人上的标签节点与相邻定位系统中固定锚点之间的距离所计算出的坐标位置误差就会非常大甚至是错误的。例如，如果采用的是标签节点与E1中的锚点APE11、APE12，以及，E2中的锚点APE21来计算机器人R0的坐标位置，就会得到一个错误的定位结果，严重影响机器人的工作安全。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种定位网络的组网方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中机器人工作过程中测量获得的距离自于多个定位坐标系从而导致定位不准确的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种定位网络的组网方法，包括：读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；依据所述芯片编码生成候选网络编号；采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。可选地，所述依据所述芯片编码生成候选网络编号的步骤包括：从所述芯片编码中提取预设长度的数值；采用所述预设长度的数值生成候选网络编号。可选地，所述采用所述预设长度的数值生成候选网络编号的步骤包括：以所述预设长度的数值作为随机函数的种子，采用所述随机函数生成所述候选网络编号。可选地，所述已有定位网络包括多个，所述采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号的步骤包括：分别接收当前通信范围内多个已有定位网络发送的通信信号；从所述通信信号中提取所述多个已有定位网络对应的网络编号。可选地，所述若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点的步骤包括：分别将所述多个已有定位网络对应的网络编号与所述候选网络编号进行比较；若任一网络编号与所述候选网络编号均不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点。可选地，还包括：若所述网络编号与所述候选网络编号相同，则返回执行所述从所述芯片编码中提取预设长度的数值的步骤。可选地，还包括：接收所述目标定位网络发送的定位信号，所述定位信号用于确定所述机器人的定位位置。本专利技术实施例的第二方面提供了一种定位网络的组网装置，包括：读取模块，用于读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；生成模块，用于依据所述芯片编码生成候选网络编号；采集模块，用于采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；赋值模块，用于在所述网络编号与所述候选网络编号不同时，将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；组网模块，用于依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。可选地，所述生成模块包括：数值提取子模块，用于从所述芯片编码中提取预设长度的数值；候选网络编号生成子模块，用于采用所述预设长度的数值生成候选网络编号。可选地，所述候选网络编号生成子模块包括：候选网络编号生成单元，用于以所述预设长度的数值作为随机函数的种子，采用所述随机函数生成所述候选网络编号。可选地，所述已有定位网络包括多个，所述采集模块包括：通信信号接收子模块，用于分别接收当前通信范围内多个已有定位网络发送的通信信号；网络编号提取子模块，用于从所述通信信号中提取所述多个已有定位网络对应的网络编号。可选地，所述赋值模块包括：网络编号比较子模块，用于分别将所述多个已有定位网络对应的网络编号与所述候选网络编号进行比较；网络编号赋值子模块，用于在任一网络编号与所述候选网络编号均不同时，将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点。可选地，所述赋值模块还包括：调用子模块，用于在所述网络编号与所述候选网络编号相同时，调用所述数值提取子模块。可选地，所述装置还包括：接收模块，用于接收所述目标定位网络发送的定位信号，所述定位信号用于确定所述机器人的定位位置。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述定位网络的组网方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述定位网络的组网方法的步骤。与
技术介绍
相比，本专利技术实施例包括以下优点：本专利技术实施例，通过读取机器人主控芯片上的芯片编码，可以依据该芯片编码生成候选网络编号，在采集得到当前通信范围内已有定位网络的网络编号后，若比较该网络编号与候选网络编号不同，则可以将上述候选网络编号赋值给机器人的标签节点和多个预设锚点，从而依据赋值后的标签节点和多个预设锚点，完成目标定位网络的组网。本实施例可以根据唯一的芯片编号生成候选网络编号并为机器人的标签节点和锚点分配上述候选网络编号，使得目标定位网络与当前通信范围内已有定位网络的网络编号不同，从而机器人标签节点不会采用其他定位网络的信号进行定位，保证了定位的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是现有技术中绝对定位方式的几何关系示意图；图2是现有技术中多个定位系统相互影响的示意图；图3是本专利技术一个实施例的一种定位网络的组网方法的步骤流程示意图；图4是本专利技术一个实施例的另一种定位网络的组网方法的步骤流程示意图；图5是本专利技术一个实施例的一种定位网络的组网方法的具体过程示意图；图6是本专利技术一个实施例的一种定位网络的组网装置的示意图；图7是本专利技术一个实施例的一种终端设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位网络的组网方法，其特征在于，包括：读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；依据所述芯片编码生成候选网络编号；采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。

【技术特征摘要】
1.一种定位网络的组网方法，其特征在于，包括：读取机器人主控芯片上的芯片编码，所述机器人具有标签节点；依据所述芯片编码生成候选网络编号；采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号；若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点；依据赋值后的所述标签节点和所述多个预设锚点，组建目标定位网络。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述芯片编码生成候选网络编号的步骤包括：从所述芯片编码中提取预设长度的数值；采用所述预设长度的数值生成候选网络编号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述预设长度的数值生成候选网络编号的步骤包括：以所述预设长度的数值作为随机函数的种子，采用所述随机函数生成所述候选网络编号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述已有定位网络包括多个，所述采集当前通信范围内已有定位网络的网络编号的步骤包括：分别接收当前通信范围内多个已有定位网络发送的通信信号；从所述通信信号中提取所述多个已有定位网络对应的网络编号。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述网络编号与所述候选网络编号不同，则将所述候选网络编号赋值给所述标签节点和多个预设锚点的步骤包括：分别将所述多个已有定位网络对应的网络编号与所述候选网络编号进行比较；若...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦新涛，赵常伦，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44