The present invention provides a servo motor control device for suppressing the decrease of responsiveness caused by the change of load acting on the drive shaft of the driven body. Servo motor control device has: servo motor; driven body, which is driven by servo motor, the load acting on the driving shaft changes according to the position of the driven body; position detection unit, which detects the position of the driven body (FB); speed detection unit, which detects the speed of the driven body (FB); and motor control unit, which controls servo motor, motor. The control unit has: a position control unit, which generates speed instructions according to the position deviation between the position instruction and the position (FB) of the driven body; a speed control unit, which multiplies the speed gain by the velocity deviation between the speed instruction and the speed (FB), and/or adds a torque compensation and generates a torque instruction; and a change unit, which changes the speed gain and the torque according to the position of the driven body. At least one of the compensations.
【技术实现步骤摘要】
伺服电动机控制装置
本专利技术涉及一种控制用于驱动被驱动体的伺服电动机的伺服电动机控制装置。
技术介绍
例如在机床中,会使用进给机构使包括用于驱动工具的主轴用电动机的主轴单元进行移动。已知一种伺服电动机控制装置(例如参照专利文献1~3),控制用于驱动这种进给机构(被驱动体)的伺服电动机。专利文献1:日本特开2002-178237号公报专利文献2:日本特开平06-155217号公报专利文献3:国际公开第2016/135958号
技术实现思路
在上述机床中,通过重力、旋转而作用于进给机构的驱动轴上的负荷(负载)会根据进给机构(被驱动体)的位置(即主轴单元的位置)而发生变化。例如,如果作用于驱动轴的负荷增加,则进给机构到达目标位置的时间变迟。即,伺服电动机控制装置的响应性下降。本专利技术的目的为提供一种抑制由于作用于被驱动体的驱动轴上的负荷的变动引起的响应性的下降的伺服电动机控制装置。(1)本专利技术的伺服电动机控制装置(例如后述的伺服电动机控制装置1)具备:伺服电动机(例如后述的伺服电动机400);被驱动体(例如后述的倾斜机构500),其由上述伺服电动机进行驱动,作用于驱动轴(例如后述的倾斜轴X)的负荷根据上述被驱动体的位置而发生变动;位置检测部(例如后述的编码器300),其检测上述被驱动体的位置;速度检测部(例如后述的编码器300),其检测上述被驱动体的速度;以及电动机控制部(例如后述的电动机控制部100),其控制上述伺服电动机,上述电动机控制部具有:位置控制部(例如后述的位置控制部20),其根据上述被驱动体的位置指令与通过上述位置检测部检测出的位置反馈之间的位 ...
【技术保护点】
1.一种伺服电动机控制装置,其特征在于,该伺服电动机控制装置具备:伺服电动机;被驱动体,其由上述伺服电动机进行驱动,作用于驱动轴的负荷根据上述被驱动体的位置而发生变动;位置检测部,其检测上述被驱动体的位置;速度检测部,其检测上述被驱动体的速度;以及电动机控制部,其控制上述伺服电动机,上述电动机控制部具有:位置控制部,其根据上述被驱动体的位置指令与通过上述位置检测部检测出的位置反馈之间的位置偏差来生成速度指令;速度控制部,其将速度增益乘以通过上述位置控制部生成的速度指令与通过上述速度检测部检测出的速度反馈之间的速度偏差,和/或加上转矩补偿来生成转矩指令;以及变更部,其根据上述被驱动体的位置来变更上述速度增益与上述转矩补偿中的至少一个。
【技术特征摘要】
2017.07.19 JP 2017-1398111.一种伺服电动机控制装置,其特征在于,该伺服电动机控制装置具备:伺服电动机;被驱动体,其由上述伺服电动机进行驱动,作用于驱动轴的负荷根据上述被驱动体的位置而发生变动;位置检测部,其检测上述被驱动体的位置;速度检测部,其检测上述被驱动体的速度;以及电动机控制部,其控制上述伺服电动机,上述电动机控制部具有:位置控制部,其根据上述被驱动体的位置指令与通过上述位置检测部检测出的位置反馈之间的位置偏差来生成速度指令;速度控制部,其将速度增益乘以通过上述位置控制部生成的速度指令与通过上述速度检测部检测出的速度反馈之间的速度偏差,和/或加上转矩补偿来生成转...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊本裕树,猪饲聪史,
申请(专利权)人:发那科株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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