驾驶员辅助系统和护栏检测方法技术方案

本发明专利技术涉及用于生成护栏样式的计算机实施方法，其包括：a.用一摄像机捕获一图像帧；b.确定所述图像帧包括护栏的至少两个护栏结构，并利用剪切框跟踪所述图像帧中的护栏结构，其中，所述护栏结构包括非垂直部分和垂直部分；c.处理剪切框的信息，以提取所跟踪的护栏结构之一的角梯度信息；d.使用聚类方法对角梯度信息进行聚类，以生成有关剪切框的各部分的角度信息簇；e.提取剪切框的非垂直部分上的信息；f.重复步骤c到e，直到所有跟踪的护栏结构都完成了这些步骤；以及g.通过所跟踪的护栏结构的非垂直部分拟合一曲线。本发明专利技术还涉及一种用于实施所述方法的驾驶员辅助系统以及一种用于检测护栏结构的训练机器学习算法。

【技术实现步骤摘要】
驾驶员辅助系统和护栏检测方法
本专利技术涉及机器学习领域，具体而言，本专利技术涉及一种用于检测护栏的方法，一种用于实施所述方法的驾驶员辅助系统以及一种用于检测护栏结构的训练机器学习算法。
技术介绍
检测路边护栏对高度自动化驾驶具有极为重要的意义。这些结构(即护栏)遍布世界各国的道路。它们在路边的存在为车辆侧向移动提供了自由空间的物理限制。因此，护栏检测非常重要。这一问题(即护栏检测)可借助一摄像机(例如黑白摄像机)来处理。
技术实现思路
本专利技术涉及一种用于生成护栏样式的计算机实施方法，其中包括：a.用一摄像机捕获一图像帧；b.确定图像帧包括一护栏的至少两个护栏结构，并利用剪切框跟踪图像帧中的护栏结构，其中，护栏结构包括非垂直(即“竖直”)部分(NVP)和垂直部分(VP)；c.处理剪切框的信息，以提取所跟踪护栏结构之一的角梯度信息；d.使用聚类方法对角梯度信息进行聚类，以生成有关剪切框的各部分的角度的信息簇；e.提取剪切框的非垂直部分(NVP)上的信息；f.重复步骤c到e，直到所有跟踪的护栏结构都经历了这些步骤；以及g.通过所跟踪的护栏结构的非垂直部分(NVP)拟合一曲线。角梯度信息可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于生成护栏样式的计算机实施方法，其包括：a.用一摄像机捕获一图像帧；b.确定所述图像帧包括护栏的至少两个护栏结构，并利用剪切框跟踪所述图像帧中的护栏结构，其中，所述护栏结构包括非垂直部分(NVP)和垂直部分(VP)；c.处理剪切框的信息，以提取所跟踪的护栏结构之一的角梯度信息；d.使用聚类方法对角梯度信息进行聚类，以生成有关剪切框的各部分的角度信息簇；e.提取剪切框的非垂直部分(NVP)上的信息；f.重复步骤c到e，直到所有跟踪的护栏结构都完成了这些步骤；以及g.通过所跟踪的护栏结构的非垂直部分(NVP)拟合一曲线。

【技术特征摘要】
2017.07.20 DE 102017212418.01.用于生成护栏样式的计算机实施方法，其包括：a.用一摄像机捕获一图像帧；b.确定所述图像帧包括护栏的至少两个护栏结构，并利用剪切框跟踪所述图像帧中的护栏结构，其中，所述护栏结构包括非垂直部分(NVP)和垂直部分(VP)；c.处理剪切框的信息，以提取所跟踪的护栏结构之一的角梯度信息；d.使用聚类方法对角梯度信息进行聚类，以生成有关剪切框的各部分的角度信息簇；e.提取剪切框的非垂直部分(NVP)上的信息；f.重复步骤c到e，直到所有跟踪的护栏结构都完成了这些步骤；以及g.通过所跟踪的护栏结构的非垂直部分(NVP)拟合一曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，角梯度信息通过提供所述至少两个护栏结构的角梯度描述符、优选方向梯度描述符的直方图来提取，该直方图提供护栏单个结构的垂直部分和非垂直部分的梯度线以及关于非垂直部分相对于参照物的角方位信息。3.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，角梯度信息是通过实施面向视图的分布式集群并行计算方法(VODCA)提取的。4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，步骤g包括通过检测到的护栏结构内插一曲线，以获得描述一护栏的连续曲线。5.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，所述曲线是穿过所述至少两个护栏结构的非垂直部分(NVP)的梯度线交点的多项式曲线。6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，步骤d为每个非垂直部分提供一个平均值μ和相应的扩展系数σ；以及使用扩展系数来优化曲线的拟合。7.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，步骤d还包括去除误报护栏结构。8.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，对所检测到的护...

【专利技术属性】
技术研发人员：V·V·阿斯瓦塔纳拉亚南，V·S·巴度里亚，
申请(专利权)人：大陆汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE