一种机械手结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手结构，包括龙门架，龙门架包括两个立柱和连接两个立柱的横梁；横梁上设置有X轴移动机构，X轴移动机构上安装有Z轴移动机构，机械手组件包括电机、转动架和吸盘，转动架包括竖杆和横杆，竖杆的一端固定在横杆上，吸盘固定在横杆上，竖杆上设有旋转轴，旋转轴的轴线垂直于竖杆和横杆所构成的平面；电机安装在Z轴移动机构上并驱动旋转轴转动。本实用新型专利技术的一种机械手结构，采用龙门架上的X轴移动机构和Z轴移动机构驱动机械手组件移动，实现机械手组件的X、Y方向的十字架运动，再用电机驱动安装吸盘的横杆做旋转运动。通过设计旋转结构，减小了所需的空间，整体结构结构紧凑、成本低。

A Manipulator Structure

The utility model discloses a manipulator structure, including a gantry frame, which comprises two pillars and a cross beam connecting two pillars; an X-axis moving mechanism is arranged on the cross beam, and a Z-axis moving mechanism is installed on the X-axis moving mechanism. The manipulator component includes a motor, a rotating frame and a sucker. The rotating frame includes a vertical bar and a cross bar, one end of the vertical bar is fixed on the cross bar, and the sucker is fixed on the cross bar. On the rod, there is a rotating shaft on the vertical bar, and the axis of the rotating shaft is perpendicular to the plane composed of the vertical bar and the horizontal bar; the motor is installed in the Z-axis moving mechanism and drives the rotating shaft to rotate. The structure of the manipulator of the utility model adopts X-axis moving mechanism and Z-axis moving mechanism on the gantry frame to drive the manipulator component to move, realizes the cross movement in X and Y directions of the manipulator component, and then uses the motor to drive the cross rod of the installation sucker to rotate. By designing the rotating structure, the required space is reduced, the overall structure is compact and the cost is low.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手结构
本技术涉及一种机械手结构。
技术介绍
随着机床的不断发展，机床要求的功能越来越多，非标自动化的产品在机床的应用也越来越多。其中，上下料机械手当属近几年来在机床上实践得最多的非标自动化产品。对于3C行业的机床，内部空间紧凑的，如何在有限的空间实现自动上下料的功能就成为了一个大难题，现有的上下料机械手种类繁多，但这些机械手在手机玻璃加工方面都不太合适，要么体积大，要么价格高。因此迫切需要开发新的应用于3C行业的机床的机械手结构。
技术实现思路
本技术旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种结构紧凑、成本低的机械手结构。本技术是通过以下的技术方案实现的：一种机械手结构，包括龙门架，所述龙门架包括两个立柱和连接两个立柱的横梁，所述两个立柱上分别设置有托板，所述托板上设置有料盘；所述横梁上设置有X轴移动机构，所述X轴移动机构上安装有Z轴移动机构，所述Z轴移动机构上安装有机械手组件，所述机械手组件包括电机、转动架和吸盘，所述转动架包括竖杆和横杆，所述竖杆的一端固定在横杆上，所述吸盘固定在横杆上，所述竖杆上设有用于驱动竖杆转动的旋转轴，所述旋转轴的轴线垂直于竖杆和横杆所构成的平面；所述电机安装在Z轴移动机构上并驱动旋转轴转动。进一步地，所述横杆上设有定位柱，所述定位柱设置在吸盘的一侧。进一步地，所述吸盘有两个并分别设置在横杆的两端，竖杆的一端固定在横杆的中部。进一步地，所述竖杆上连接有配重块，所述配重块和横杆分别设置在竖杆的两端。进一步地，所述配重块可滑动地设置在竖杆上。进一步地，所述料盘包括用于支撑工件的底杆和用于对工件的侧边限位的侧杆，所述底杆上设有第一限位凹槽，所述侧杆上设有第二限位凹槽。有益效果是：与现有技术相比，一种机械手结构，采用龙门架上的X轴移动机构和Z轴移动机构驱动机械手组件移动，实现机械手组件的X、Z方向的十字架运动，再用电机驱动安装吸盘的横杆做旋转运动。通过设计旋转结构，减小了所需的空间，整体结构结构紧凑、成本低。附图说明以下结合附图对本技术的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：图1为本技术机械手结构的结构示意图；图2为本技术转动架和吸盘的结构示意图。具体实施方式如图1和图2所示，一种机械手结构，包括龙门架7，所述龙门架7包括两个立柱和连接两个立柱的横梁，所述两个立柱上分别设置有托板71，所述托板71上设置有料盘8；所述横梁上设置有X轴移动机构72，所述X轴移动机构72上安装有Z轴移动机构73，所述Z轴移动机构73上安装有机械手组件，所述机械手组件包括电机9、转动架和吸盘1，所述转动架包括竖杆2和横杆3，所述竖杆2的一端固定在横杆3上，所述吸盘1固定在横杆3上，所述竖杆2上设有用于驱动竖杆2转动的旋转轴4，所述旋转轴4的轴线垂直于竖杆2和横杆3所构成的平面；所述电机9安装在Z轴移动机构73上并驱动旋转轴4转动。通过电机9驱动安装吸盘1的横杆3转动，实现横向和竖向的变换，从而能够同时适用于横向摆放的工件和竖向摆放的工件的加工。进一步地，所述横杆3上设有定位柱5，所述定位柱5设置在吸盘1的一侧。吸取工件时，吸盘1接触工件表面形成密闭空间，在负压作用力下吸盘1收缩变形提起工件，工件被提升到一定的高度时，其表面会与定位柱5定位面接触且不再产生位移，达到定位的目的。进一步地，能够配合相关的传动机构实现高精准的高度位置定位，避免压坏或摔坏工件的情况。进一步地，所述吸盘1有两个并分别设置在横杆3的两端，竖杆2的一端固定在横杆3的中部。通过这一套的结构，实现“一端的吸盘1吸取未加工产品，然后移动、旋转、另一端的吸盘1吸附加工好产品，再接着旋转、放置待代加工产品，最后移动、旋转、放置加工好产品”的上下料循环过程。进一步地，所述竖杆2上连接有配重块6，所述配重块6和横杆3分别设置在竖杆2的两端。配重块6的作用是使吸盘1在旋转过程中惯量保持一致。进一步地，所述配重块6可滑动地设置在竖杆2上。这样根据不同的工件和使用场合，调整配重块6的位置，使吸盘1在旋转过程中惯量保持一致。进一步地，所述料盘8包括用于支撑工件的底杆81和用于对工件的侧边限位的侧杆82，所述底杆81上设有第一限位凹槽，所述侧杆82上设有第二限位凹槽。通过设置第一限位凹槽和第二限位凹槽，一是可以使工件容易定位、不易倾倒，二是可以使工件间留有间隙，防止工件移动过程中互相干扰。以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本技术精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本技术技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手结构，其特征在于，包括龙门架，所述龙门架包括两个立柱和连接两个立柱的横梁，所述两个立柱上分别设置有托板，所述托板上设置有料盘；所述横梁上设置有X轴移动机构，所述X轴移动机构上安装有Z轴移动机构，所述Z轴移动机构上安装有机械手组件，所述机械手组件包括电机、转动架和吸盘，所述转动架包括竖杆和横杆，所述竖杆的一端固定在横杆上，所述吸盘固定在横杆上，所述竖杆上设有用于驱动竖杆转动的旋转轴，所述旋转轴的轴线垂直于竖杆和横杆所构成的平面；所述电机安装在Z轴移动机构上并驱动旋转轴转动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手结构，其特征在于，包括龙门架，所述龙门架包括两个立柱和连接两个立柱的横梁，所述两个立柱上分别设置有托板，所述托板上设置有料盘；所述横梁上设置有X轴移动机构，所述X轴移动机构上安装有Z轴移动机构，所述Z轴移动机构上安装有机械手组件，所述机械手组件包括电机、转动架和吸盘，所述转动架包括竖杆和横杆，所述竖杆的一端固定在横杆上，所述吸盘固定在横杆上，所述竖杆上设有用于驱动竖杆转动的旋转轴，所述旋转轴的轴线垂直于竖杆和横杆所构成的平面；所述电机安装在Z轴移动机构上并驱动旋转轴转动。2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄桂武，周振财，许艺俊，赵文立，曾伟强，
申请(专利权)人：广东科杰机械自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44