一种具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车制造技术

本发明专利技术公开了一种具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车，包括车架、行走部、回转支承、支撑平台、工作部、液压系统和电控系统；工作部包括门架、货叉架和货叉；电控系统包括电池组、工业控制计算机、电源回路、数据输入输出端口、定位芯片、定位坐标移动控制回路、距离反馈控制回路、货叉档距调节回路、转载控制回路，工业控制计算机内置有装卸平台的整个地理位置坐标信息，工业控制计算机分别与电池组、数据输入输出端口、行走部、液压系统、货叉推移部件、货叉架上的扫码识别装置和距离传感器电连接。本具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车自动化程度较高，能够实现智能操作、提高装卸效率，特别适用于物流仓储中的装卸货物码放操作。

An Automated Logistics Forklift with Forklift Auxiliary Support Components

The invention discloses an automatic logistics forklift with forklift auxiliary support components, including frame, walking part, slewing support, supporting platform, working part, hydraulic system and electronic control system; working part includes portal frame, forklift frame and fork; electronic control system includes battery pack, industrial control computer, power circuit, data input and output port, positioning chip, etc. Location coordinate movement control loop, distance feedback control loop, fork spacing control loop, reload control loop, industrial control computer has built-in loading and unloading platform of the entire geographical position coordinate information, industrial control computer and battery pack, data input and output port, walking part, hydraulic system, fork moving parts, scanner identification device and distance transmission on the fork shelf, respectively. Sensor electrical connection. The forklift truck with forklift auxiliary supporting parts has a high degree of automation. It can realize intelligent operation and improve the efficiency of loading and unloading. It is especially suitable for loading and unloading cargo in logistics warehouse.

【技术实现步骤摘要】
一种具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车
本专利技术涉及一种物流叉车，具体是一种具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车，属于智能物流技术装备领域。
技术介绍
目前针对补货或发货进出仓库进行集装运输过程中的装卸货物码放操作依然大量采用人工操作，即操作人员驾驶叉车进行装卸，特别是针对集装箱货物运输，如何合理布局使集装箱的空间利用率最大、如何合理配载布局使集装箱便于多目的地运输等集装箱问题致使集装箱的装箱或卸载目前一直采用人工操作。虽然入库工序或出库工序已实现自动化操作，但集装箱的装箱或卸载仍采用人工操作，因此物流仓储整体自动化程度降低、效率低；由于现有技术中入库工序或出库工序通常采用自动导引运输车或输送带进行传输，人工操作装箱或卸载的速度要跟上入库或出库的速度才能保证仓储转运的效率，因此操作人员劳动强度较大，而且操作人员的责任心、情绪等人为因素对装卸进度的影响较大。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供一种具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车，自动化程度较高，能够实现智能操作、提高装卸效率，特别适用于物流仓储中的装卸货物码放操作。为了实现上述目的，本具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车包括车架、行走部、回转支承、支撑平台、工作部、液压系统和电控系统；回转支承设置在车架与支撑平台之间，回转支承上设有液压回转驱动；工作部、液压系统和电控系统均设置在支撑平台上，液压系统包括液压泵站和控制阀组，液压泵站通过液压管路与控制阀组连接，控制阀组通过液压管路与液压回转驱动连接；所述的行走部是设置在车架底部的履带结构，行走部包括履带梁、履带、液压驱动轮和导向滚轮，所述的行走驱动包括行走液压马达，行走液压马达通过位于回转支承内部的滑环结构和液压管路与液压系统的控制阀组连接；所述的车架的顶平面上对应支撑平台底平面的位置上还固定安装有沿回转支承的回转中心中心对称设置的多个叉装辅助支撑部件，支撑平台底平面上对应车架的多个叉装辅助支撑部件的位置设有与回转支承同心设置的锥齿圈，车架的叉装辅助支撑部件顶部通过与支撑平台的锥齿圈啮合配合的辅助托载滚动锥齿轮与支撑平台的锥齿圈顶接连接，辅助托载滚动锥齿轮上还设有锥齿轮旋转驱动液压马达，锥齿轮旋转驱动液压马达通过位于回转支承内部的滑环结构和液压管路与液压系统的控制阀组连接；所述的工作部包括门架、货叉架和货叉；门架的底端铰接连接于支撑平台的前端，门架的架体通过门架俯仰液压缸与支撑平台连接，门架俯仰液压缸通过液压管路与液压系统的控制阀组连接；货叉架通过叉架导向机构与门架的前端面滑动贴合连接，货叉架的架体通过叉架升降液压缸与门架连接，叉架升降液压缸通过液压管路与液压系统的控制阀组连接，货叉架上还设有扫码识别装置、距离传感器和模式识别传感器；货叉左右对称设置为两件、通过货叉滑移导向机构架设安装在货叉架上，且货叉通过左右方向设置的货叉推移部件与货叉架安装连接；所述的电控系统包括电池组、工业控制计算机、电源回路、数据输入输出端口、定位芯片、定位坐标移动控制回路、距离反馈控制回路、叉装位置定位控制回路、货叉档距调节回路、转载控制回路，工业控制计算机内置有装卸平台的整个地理位置坐标信息，工业控制计算机分别与电池组、数据输入输出端口、行走部、液压系统、货叉推移部件、货叉架上的扫码识别装置、距离传感器和模式识别传感器电连接。作为本专利技术的进一步改进方案，所述的数据输入输出端口还包括无线收发模块，所述的电控系统还包括无线收发控制回路。作为本专利技术货叉推移部件的一种实施方式，所述的货叉推移部件包括货叉推移伺服电机和水平架设安装在货叉架上的双向螺旋杆，双向螺旋杆与货叉推移伺服电机连接、且双向螺旋杆左右两端杆体上具有旋向相反的螺旋丝杠结构，所述的货叉上设有与双向螺旋杆配合安装在双向螺旋杆上的丝母，货叉推移伺服电机与电控系统的工业控制计算机电连接。作为本专利技术货叉推移部件的另一种实施方式，所述的货叉推移部件包括水平架设安装在货叉架上的、伸缩方向相反设置的两件货叉推移液压缸，两件货叉推移液压缸的伸缩端分别与两件货叉连接，两件货叉推移液压缸分别与液压系统的控制阀组通过液压管路连接。作为本专利技术的优选方案，所述的电池组是锂电池组。与现有技术相比，本具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车是完全数字化控制单元，可以与智能物流的数字总线无缝连接实现集中数字化管理；由于工业控制计算机内置有装卸平台的整个地理位置坐标信息和定位芯片，且行走部、回转支承和工作部均完全采用电脑控制自动化操作，因此通过数据输入输出端口向电控系统的工业控制计算机输入货运集装箱的货物装箱位置信息、配载方案、货物码放坐标位置、货物尺寸、货运集装箱内部尺寸等数据信息后，工业控制计算机根据已输入的货物信息控制行走部动作坐标移动，同时工业控制计算机根据输入的货物信息控制货叉推移部件动作使货叉之间的档距调节至配合货物尺寸的设定宽度尺寸，并根据已输入的信息及货叉架上的扫码识别装置和距离传感器的反馈信息，建立叉装位置和叉装深度数学模型，然后根据数学模型控制液压系统使门架俯仰液压缸、叉架升降液压缸动作进行叉装装卸，完全电脑控制自动化操作可避免因操作人员责任心、情绪等人为因素对生产进度的影响，同时可免受操作人员操作技能熟练程度的限制，完全避免了人工操作存在的弊端，能够实现智能操作、提高装卸效率，特别适用于物流仓储中的装卸货物码放操作。附图说明图1是本专利技术的三维结构示意图。图中：1、车架，2、行走部，3、回转支承，4、支撑平台，5、工作部，51、门架，52、货叉架，53、货叉。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步说明(以下以工作部5安装在支撑平台4上的方向为前方描述)。如图1所示，本具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车包括车架1、行走部2、回转支承3、支撑平台4、工作部5、液压系统和电控系统。所述的支撑平台4通过回转支承3架设安装在车架1上，所述的回转支承3上设有液压回转驱动，回转支承3的设置可以使本具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车自由度增加、适合于较狭小的装卸空间，所述的工作部5、液压系统和电控系统均安装在支撑平台4上。所述的液压系统包括液压泵站和控制阀组，液压泵站通过液压管路与控制阀组连接。所述的行走部2是设置在车架1底部的履带结构，行走部2包括履带梁、履带、液压驱动轮和导向滚轮，所述的行走驱动包括行走液压马达，行走液压马达通过位于回转支承3内部的滑环结构和液压管路与液压系统的控制阀组连接，履带结构的全地形底盘可以实现本具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车更灵活地叉装。所述的车架1的顶平面上对应支撑平台4底平面的位置上还固定安装有沿回转支承3的回转中心中心对称设置的多个叉装辅助支撑部件，支撑平台4底平面上对应车架1的多个叉装辅助支撑部件的位置设有与回转支承3同心设置的锥齿圈，车架1的叉装辅助支撑部件顶部通过与支撑平台4的锥齿圈啮合配合的辅助托载滚动锥齿轮与支撑平台4的锥齿圈顶接连接，辅助托载滚动锥齿轮上还设有锥齿轮旋转驱动液压马达，锥齿轮旋转驱动液压马达通过位于回转支承3内部的滑环结构和液压管路与液压系统的控制阀组连接，叉装辅助支撑部件的设置可以防止重载叉装过程中的偏载造成回转支承3的损坏，同时可以提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车，包括车架(1)、行走部(2)、回转支承(3)、支撑平台(4)、工作部(5)、液压系统和电控系统；回转支承(3)设置在车架(1)与支撑平台(4)之间，回转支承(3)上设有液压回转驱动；工作部(5)、液压系统和电控系统均设置在支撑平台(4)上，液压系统包括液压泵站和控制阀组，液压泵站通过液压管路与控制阀组连接，控制阀组通过液压管路与液压回转驱动连接；其特征在于，所述的行走部(2)是设置在车架(1)底部的履带结构，行走部(2)包括履带梁、履带、液压驱动轮和导向滚轮，所述的行走驱动包括行走液压马达，行走液压马达通过位于回转支承(3)内部的滑环结构和液压管路与液压系统的控制阀组连接；所述的车架(1)的顶平面上对应支撑平台(4)底平面的位置上还固定安装有沿回转支承(3)的回转中心中心对称设置的多个叉装辅助支撑部件，支撑平台(4)底平面上对应车架(1)的多个叉装辅助支撑部件的位置设有与回转支承(3)同心设置的锥齿圈，车架(1)的叉装辅助支撑部件顶部通过与支撑平台(4)的锥齿圈啮合配合的辅助托载滚动锥齿轮与支撑平台(4)的锥齿圈顶接连接，辅助托载滚动锥齿轮上还设有锥齿轮旋转驱动液压马达，锥齿轮旋转驱动液压马达通过位于回转支承(3)内部的滑环结构和液压管路与液压系统的控制阀组连接；所述的工作部(5)包括门架(51)、货叉架(52)和货叉(53)；门架(51)的底端铰接连接于支撑平台(4)的前端，门架(51)的架体通过门架俯仰液压缸与支撑平台(4)连接，门架俯仰液压缸通过液压管路与液压系统的控制阀组连接；货叉架(52)通过叉架导向机构与门架(51)的前端面滑动贴合连接，货叉架(52)的架体通过叉架升降液压缸与门架(51)连接，叉架升降液压缸通过液压管路与液压系统的控制阀组连接，货叉架(52)上还设有扫码识别装置、距离传感器和模式识别传感器；货叉(53)左右对称设置为两件、通过货叉滑移导向机构架设安装在货叉架(52)上，且货叉(53)通过左右方向设置的货叉推移部件与货叉架(52)安装连接；所述的电控系统包括电池组、工业控制计算机、电源回路、数据输入输出端口、定位芯片、定位坐标移动控制回路、距离反馈控制回路、叉装位置定位控制回路、货叉档距调节回路、转载控制回路，工业控制计算机内置有装卸平台的整个地理位置坐标信息，工业控制计算机分别与电池组、数据输入输出端口、行走部(2)、液压系统、货叉推移部件、货叉架(52)上的扫码识别装置、距离传感器和模式识别传感器电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种具有叉装辅助叉装辅助支撑部件的自动化物流叉车，包括车架(1)、行走部(2)、回转支承(3)、支撑平台(4)、工作部(5)、液压系统和电控系统；回转支承(3)设置在车架(1)与支撑平台(4)之间，回转支承(3)上设有液压回转驱动；工作部(5)、液压系统和电控系统均设置在支撑平台(4)上，液压系统包括液压泵站和控制阀组，液压泵站通过液压管路与控制阀组连接，控制阀组通过液压管路与液压回转驱动连接；其特征在于，所述的行走部(2)是设置在车架(1)底部的履带结构，行走部(2)包括履带梁、履带、液压驱动轮和导向滚轮，所述的行走驱动包括行走液压马达，行走液压马达通过位于回转支承(3)内部的滑环结构和液压管路与液压系统的控制阀组连接；所述的车架(1)的顶平面上对应支撑平台(4)底平面的位置上还固定安装有沿回转支承(3)的回转中心中心对称设置的多个叉装辅助支撑部件，支撑平台(4)底平面上对应车架(1)的多个叉装辅助支撑部件的位置设有与回转支承(3)同心设置的锥齿圈，车架(1)的叉装辅助支撑部件顶部通过与支撑平台(4)的锥齿圈啮合配合的辅助托载滚动锥齿轮与支撑平台(4)的锥齿圈顶接连接，辅助托载滚动锥齿轮上还设有锥齿轮旋转驱动液压马达，锥齿轮旋转驱动液压马达通过位于回转支承(3)内部的滑环结构和液压管路与液压系统的控制阀组连接；所述的工作部(5)包括门架(51)、货叉架(52)和货叉(53)；门架(51)的底端铰接连接于支撑平台(4)的前端，门架(51)的架体通过门架俯仰液压缸与支撑平台(4)连接，门架俯仰液压缸通过液压管路与液压系统的控制阀组连接；货叉架(52)通过叉架导向机构与门架(51)的前端面滑动贴合连接，货叉架(52)的架体通过叉架升降液压缸与门架(51)连接，叉架升降液压缸通过液压管路与液压系统的控制阀组连...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈尧，
申请(专利权)人：徐州涡轮空间汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32