The invention discloses a flexible palletizing robot system and method based on machine vision, including palletizing robot unit I, palletizing and transportation unit II, machine vision detection unit III and system control and protection unit IV. Real-time information of machine vision detection unit III is obtained through system control and protection unit IV, and palletizing and shaping is controlled. The transportation unit II and the palletizing robot unit I carry out cargo classification, palletizing and palletizing. The system realizes the unmanned and automated work of the palletizing robot, greatly improves the production efficiency. Using machine vision technology, the palletizing robot can operate simply, quickly and reliably.
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统及方法
本专利技术属于拆垛码垛机器人领域，具体涉及一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统及方法。
技术介绍
随着自动化程度的逐步提高，智能物流领域得到迅速发展，仓库、工厂车间、港口、码头等许多场所的货物装卸工作越来越多，急需智能化程度高、柔性好的拆垛码垛机器人来取代人工码垛和传统的机器人码垛。目前人工码垛工作主要依靠人工或叉车来完成，但是该方式存在劳动强度量大、码垛不整齐、对拆垛货物及垛型要求高、货物损伤率高等缺点，大大降低了拆垛码垛效率。传统的拆垛码垛机器人对垛盘位置精度要求高、对垛型及货物规格适应性差，甚至出现严重的破包或货物损坏现象，造成极大的经济损失。因此，研发一种智能化程度高、柔性好(适应不同规格、不同垛型形状及垛盘位置)、工作效率高的拆垛码垛机器人具有重要的工程应用价值。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术的目的在于提供一种智能化程度高、适应不同规格、不同垛型形状及垛盘位置、柔性好、工作效率高的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统及方法。本专利技术是通过下述技术方案来实现的。本专利技术的一种基...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，包括：拆垛码垛机器人单元Ⅰ，用于对不同规格、不同形状的货物进行码垛拆垛操作；拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ，用于将货物整形和传输，并移动至视觉检测工位；机器视觉检测单元Ⅲ，通过精定位单目相机、二维码扫描器和精定位双目相机分别获取货物的位置、数量、规格、形状和所在垛盘垛型，并将该信息传递至系统控制及防护单元Ⅳ；系统控制及防护单元Ⅳ，获取机器视觉检测单元Ⅲ的货物的位置、数量、规格、形状和所在垛盘垛型信息，控制拆垛码垛机器人单元Ⅰ对不同规格、形状的货物归类码垛、拆垛；通过所述系统控制及防护单元Ⅳ获取所述机器视觉检测单元Ⅲ的实时信...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，包括：拆垛码垛机器人单元Ⅰ，用于对不同规格、不同形状的货物进行码垛拆垛操作；拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ，用于将货物整形和传输，并移动至视觉检测工位；机器视觉检测单元Ⅲ，通过精定位单目相机、二维码扫描器和精定位双目相机分别获取货物的位置、数量、规格、形状和所在垛盘垛型，并将该信息传递至系统控制及防护单元Ⅳ；系统控制及防护单元Ⅳ，获取机器视觉检测单元Ⅲ的货物的位置、数量、规格、形状和所在垛盘垛型信息，控制拆垛码垛机器人单元Ⅰ对不同规格、形状的货物归类码垛、拆垛；通过所述系统控制及防护单元Ⅳ获取所述机器视觉检测单元Ⅲ的实时信息，控制所述拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和拆垛码垛机器人单元Ⅰ实施货物归类码垛和拆垛。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述拆垛码垛机器人单元Ⅰ包括固定在机器人底座(1)上的机器人支撑座(2)，机器人支撑座(2)上铰接两段机械臂Ⅰ(3)、机械臂Ⅱ(4)，机械臂Ⅰ(3)和机械臂Ⅱ(4)铰接，机械臂Ⅱ(4)的末端安装有抓吸复合机械手(5)；所述机械臂Ⅰ(3)、机械臂Ⅱ(4)可相对于机器人支撑座360°旋转，且六自由度运动。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述抓吸复合机械手(5)具有吸盘吸起和抓手抱合机构。4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ包括拆垛、码垛机构和整形机构，拆垛、码垛机构位于拆垛码垛机器人单元Ⅰ两侧，整形机构位于拆垛码垛机器人单元Ⅰ前端。5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述整形机构包括整形架(11)和与其相邻的输送带(10)，整形架(11)上设有一排滚筒(13)，货物(12)可在整形架(11)的滚筒(13)上移动并输送至输送带(10)上。6.根据权利要求4所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述拆垛、码垛机构包括设于拆垛码垛机器人单元Ⅰ一侧的托盘Ⅰ(6)和放置其上的码垛物品(7)，还包括设于拆垛码垛机器人单元Ⅰ另一侧的托盘Ⅱ(8)和放置于其上的拆垛物品(9)。7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述机器视觉检测单元Ⅲ包括设于拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ整形机构前端的精定位单目相机(15)和二维码扫描器(16)，精定位单目相机(15)和二维码扫描器(16)获取所述整...
【专利技术属性】
技术研发人员：王汉晨，赵晓进，吴易明，郭帅亮，于龙飞，张尚玉，王永旺，张保军，
申请(专利权)人：西安中科光电精密工程有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。