一种平板护角自动码垛设备及方法技术

本发明专利技术提供了一种平板护角自动码垛设备及方法，所述平板护角自动码垛设备包括第一输送机构、第二输送机构、翻转机构、叠放机构、码垛机构和控制系统，其中，所述翻转机构设置在所述第二输送机构的输入端上方、位于所述第一输送机构的末端，用于将所述第一输送机构输送来的平板护角翻转180°后放至所述第二输送机构上；所述叠放机构用于将所述翻转机构翻转后的平板护角按照预定数量依次成组叠放，形成护角组；所述码垛机构用于将所述护角组进行码垛。本发明专利技术通过在两个方向的输送机构上分别完成分离、限位以及翻转、叠放，并利用多轴机械手进行定位搬移、定点码垛，实现全过程的完全自动化，有效降低劳动强度，提高生产效率。

An Automatic Stacking Equipment and Method for Flat Plate Angle Protection

The invention provides an automatic palletizing device and method for flat angle protection, which comprises a first conveying mechanism, a second conveying mechanism, a reversing mechanism, a stacking mechanism, a palletizing mechanism and a control system, wherein the reversing mechanism is arranged above the input end of the second conveying mechanism and at the end of the first conveying mechanism for the purpose of putting the said reversing mechanism above the input end of the second conveying mechanism. The flat plate angle guard conveyed by the first conveying mechanism is reversed 180 degrees and then placed on the second conveying mechanism; the stacking mechanism is used to stack the flat plate angle guard after the reversing mechanism is reversed in groups according to a predetermined number to form an angle guard group; and the stacking mechanism is used to stack the angle guard group. The invention realizes the complete automation of the whole process, effectively reduces labor intensity and improves production efficiency by separating, limiting, reversing and stacking on the conveying mechanism in two directions, and positioning, moving and fixed-point stacking with multi-axis manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种平板护角自动码垛设备及方法
本专利技术涉及包装结构生产
，尤其涉及平板护角生产

技术介绍
平板护角是纱团等圆柱形产品包装、防护等常用的包装材料和结构，能够对产品进行很好的防护，避免产品在储运过程中造成损伤，其结构为瓦片状。现有的平板护角生产线上，并没有自动化的码垛设备，完全是由人工将前道工序生产出来的平角护板进行搬运、码放。由于生产出来的平角护板凹面朝上，需要人工进行手动翻转，将凹面翻至朝下，然后码放到托盘上。这种操作不仅人工需求大，而且劳动强度大，生产效率低。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上面描述的问题。本专利技术的一个目的是提供一种解决以上问题中的任何一个的自动码垛设备及自动码垛方法。具体地，本专利技术提供能够解放人工劳动力、提高生产效率的平板护角自动码垛设备及其自动码垛方法。根据本专利技术的第一方面，本专利技术提供了一种平板护角自动码垛设备，所述平板护角自动码垛设备包括第一输送机构、第二输送机构、翻转机构、叠放机构、码垛机构和控制系统，其中，所述第二输送机构的输入端与所述第一输送机构的输出端相邻设置；所述翻转机构设置在所述第二输送机构的输入端上方、位于所述第一输送机构的末端，所述翻转机构用于将所述第一输送机构输送来的平板护角翻转180°后放至所述第二输送机构上；所述叠放机构位于所述翻转机构与所述第二输送机构的输出端之间，所述叠放机构用于将所述翻转机构翻转后的平板护角按照预定数量依次成组叠放，形成护角组；所述码垛机构位于所述第二输送机构的输出端，用于将所述护角组进行码垛；所述第一输送机构、所述第二输送机构、所述翻转机构、所述叠放机构和所述码垛机构均与所述控制系统电连接。其中，所述第二输送机构的输入端位于所述第一输送机构的输出端延长线的下方，且所述第二输送机构的输送方向垂直于所述第一输送机构的输送方向。其中，所述平板护角自动码垛设备还包括至少一套分离机构，所述分离机构位于所述第一输送机构上方，用于将所述第一输送机构上相互叠压的平板护角进行分离。其中，所述分离机构包括第一安装架和分离条，所述第一安装架固定在所述第一输送机构上，所述分离条固定在所述第一安装架的底部、且悬于所述第一输送机构上方，所述分离条与所述第一输送机构的输送面之间间隔大于平板护角的厚度、且小于平板护角厚度的两倍。其中，所述平板护角自动码垛设备还包括限位机构，所述限位机构位于所述第一输送机构的输出端上方，用于控制所述第一输送机构上的相邻平板护角以预定间隔输送至所述第二输送机构上。其中，所述限位机构包括第二安装架、限位气缸和压头，所述第二安装架固定在所述第一输送机构的输出端，所述限位气缸固定在所述第二安装架上，所述压头固定在所述限位气缸的输出端；所述限位气缸的输入端与所述控制系统电连接；所述限位气缸伸出时，所述压头与所述第一输送机构的输送面之间的间距小于平板护角的厚度。其中，所述翻转机构包括翻转支架、翻转体、翻转电机、第一感应器和固定抓取模块，其中，所述翻转支架的底端固定在所述第二输送机构的架体上，所述翻转体与所述翻转支架的顶端铰接、且位于所述第二输送机构的输入端上方；所述翻转电机与所述控制系统电连接，所述翻转电机的输出端与所述翻转体传动连接；所述第一感应器位于所述翻转支架上，与所述控制系统电连接，用于感应所述翻转体是否翻转到位。其中，所述翻转体上设置有凹腔，所述固定抓取模块设置在所述凹腔内。其中，所述翻转体上设置有两个朝向相反的所述凹腔，所述凹腔上设置有探测器，用于感应平板护角是否被输送到所述凹腔内；所述探测器与所述控制系统或所述翻转电机电连接。其中，所述叠放机构包括支架、提升气缸、夹持组件和第二感应器，所述支架固定在所述第二输送机构上，所述提升气缸固定在所述支架上，所述提升气缸的输出端与所述夹持组件固定连接；所述第二感应器设置在所述支架上，用于感应平板护角是否被输送至所述夹持组件下方；所述提升气缸、所述夹持组件、所述第二感应器均与所述控制系统电连接。其中，所述夹持组件包括夹持架、侧向夹板和夹板气缸，所述夹持架与所述提升气缸的输出端固定连接，所述侧向夹板与所述夹板气缸的输出端固定连接、且与所述夹持架滑动连接；所述夹板气缸固定在所述夹持架上，与所述控制系统电连接。其中，所述平板护角自动码垛设备还包括挡齐装置，所述挡齐装置位于所述叠放机构与所述第二输送机构的输出端之间，用于对所述护角组中的护角进行侧边挡齐。其中，所述挡齐装置包括安装架、侧挡气缸和侧挡板，所述安装架设置在所述第二输送机构上，所述侧挡气缸安装在所述安装架上，所述侧挡板与所述侧挡气缸的输出端固定连接，所述侧挡气缸与所述控制系统电连接；所述侧挡气缸的输出端伸出的状态下，所述侧挡板与所述第二输送机构的输送面之间的间隔小于平板护角的厚度。其中，所述码垛机构包括固定座、旋转臂和气缸夹具，所述旋转臂的第一端与所述固定座可转动连接，所述旋转臂的第二端与所述气缸夹具固定连接；其中，所述旋转臂为多轴结构，可以完成多个维度的旋转；所述旋转臂和所述气缸夹具在所述控制系统的控制下工作。其中，所述气缸夹具包括伸缩架、伸缩气缸、侧板和抓头组件，所述伸缩气缸固定在所述伸缩架上，所述伸缩气缸的输出端与所述侧板固定连接，所述侧板位于所述伸缩架的两端，所述抓头组件固定在所述侧板的底部；所述伸缩气缸的输入端与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述伸缩气缸的伸缩驱动所述侧板沿所述伸缩架滑动，实现所述抓头组件的抓放动作。其中，所述抓头组件包括抓头和抓头气缸，所述抓头与所述抓头气缸的输出端固定连接，所述抓头气缸固定在所述侧板的底部，与所述控制系统电连接；所述抓头气缸的伸缩方向与所述伸缩气缸的伸缩方向相反。根据本专利技术的另一方面，本专利技术还提供了一种平板护角自动码垛方法，所述平板护角自动码垛方法包括以下步骤：控制系统控制第一输送机构将平板护角依次输送，并控制翻转机构将所述第一输送机构输送来的平板护角翻转180°后放至第二输送机构上，由所述第二输送机构继续输送；所述控制系统控制叠放机构将所述第二输送机构上的平板护角按照预定数量依次成组叠放，形成护角组，然后由所述第二输送机构继续输送；所述控制系统控制码垛机构对所述护角组进行码垛。其中，所述控制系统控制第一输送机构将平板护角依次输送包括：所述控制系统控制分离机构将所述第一输送机构上相互叠压的平板护角进行分离后输送。其中，所述控制系统控制第一输送机构将平板护角依次输送包括：所述控制系统通过限位机构控制所述第一输送机构上的相邻平板护角以预定间隔输送至所述翻转机构上。其中，所述控制翻转机构将所述第一输送机构输送来的平板护角翻转180°包括：所述控制系统接收到探测器对平板护角被输送到位的确认信号后，驱动翻转电机带动翻转体翻转180°。其中，所述护角组的形成方法包括：当所述控制系统接收到第二感应器感应到平板护角的确认信号后，所述控制系统驱动侧挡气缸将侧挡板放下，控制提升气缸将夹持组件放下、同时控制夹板气缸驱动侧向夹板打开后再收回，然后再控制所述提升气缸将所述夹持组件提升，依此重复预设次数，所述预设次数比每组所述护角组的平板护角的叠放次数小1；当所述控制系统再下一次接收到所述第二感应器的确认信号后，驱动所述侧挡气缸将所述侧挡板抬起，同时再次控制所述提升气缸将所述夹持组件放下、且控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述平板护角自动码垛设备包括第一输送机构(1)、第二输送机构(2)、翻转机构(3)、叠放机构(4)、码垛机构(5)和控制系统(6)，其中，所述第二输送机构(2)的输入端与所述第一输送机构(1)的输出端相邻设置；所述翻转机构(3)设置在所述第二输送机构(2)的输入端上方、位于所述第一输送机构(1)的末端，所述翻转机构(3)用于将所述第一输送机构(1)输送来的平板护角(10)翻转180°后放至所述第二输送机构(2)上；所述叠放机构(4)位于所述翻转机构(3)与所述第二输送机构(2)的输出端之间，所述叠放机构(4)用于将所述翻转机构(3)翻转后的平板护角(10)按照预定数量依次成组叠放，形成护角组(20)；所述码垛机构(5)位于所述第二输送机构(2)的输出端，用于将所述护角组(20)进行码垛；所述第一输送机构(1)、所述第二输送机构(2)、所述翻转机构(3)、所述叠放机构(4)和所述码垛机构(5)均与所述控制系统(6)电连接。

【技术特征摘要】
1.一种平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述平板护角自动码垛设备包括第一输送机构(1)、第二输送机构(2)、翻转机构(3)、叠放机构(4)、码垛机构(5)和控制系统(6)，其中，所述第二输送机构(2)的输入端与所述第一输送机构(1)的输出端相邻设置；所述翻转机构(3)设置在所述第二输送机构(2)的输入端上方、位于所述第一输送机构(1)的末端，所述翻转机构(3)用于将所述第一输送机构(1)输送来的平板护角(10)翻转180°后放至所述第二输送机构(2)上；所述叠放机构(4)位于所述翻转机构(3)与所述第二输送机构(2)的输出端之间，所述叠放机构(4)用于将所述翻转机构(3)翻转后的平板护角(10)按照预定数量依次成组叠放，形成护角组(20)；所述码垛机构(5)位于所述第二输送机构(2)的输出端，用于将所述护角组(20)进行码垛；所述第一输送机构(1)、所述第二输送机构(2)、所述翻转机构(3)、所述叠放机构(4)和所述码垛机构(5)均与所述控制系统(6)电连接。2.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述平板护角自动码垛设备还包括至少一套分离机构(7)，所述分离机构(7)位于所述第一输送机构(1)上方，用于将所述第一输送机构(1)上相互叠压的平板护角进行分离。3.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述平板护角自动码垛设备还包括限位机构(8)，所述限位机构(8)位于所述第一输送机构(1)的输出端上方，用于控制所述第一输送机构(1)上的相邻平板护角(10)以预定间隔输送至所述第二输送机构(2)上。4.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述翻转机构(3)包括翻转支架(31)、翻转体(32)、翻转电机(33)、第一感应器和固定抓取模块(34)，其中，所述翻转支架(31)的底端固定在所述第二输送机构(2)的架体上，所述翻转体(32)与所述翻转支架(31)的顶端铰接、且位于所述第二输送机构(2)的输入端上方；所述翻转电机(33)与所述控制系统(6)电连接，所述翻转电机(33)的输出端与所述翻转体(32)传动连接；所述第一感应器位于所述翻转支架(31)上，与所述控制系统(6)电连接，用于感应所述翻转体(32)是否翻转到位。5.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述叠放机构(4)包括支架(41)、提升气缸(42)、夹持组件(43)和第二感应器(44)，所述支架(41)固定在所述第二输送机构(2)上，所述提升气缸(42)固定在所述支架(41)上，所述提升气缸(42)的输出端与所述夹持组件(43)固定连接；...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄庆，杨鹏，杨建忠，年夫彪，彭建国，
申请(专利权)人：巨石集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33