农作物运输机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种农作物运输机器人，包括：承载台；行走机构，其设置在所述承载台底面，所述行走机构包括：第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿，所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿均包括：垂直固接所述承载台底面的支撑杆、与支撑杆底端转动连接的转动杆、与转动杆底端螺纹连接的移动杆、与移动杆底端垂直固接的横杆、套设在横杆上的行走轮；制动机构，其设置在所述承载台的其中一侧面，所述制动机构包括：第一制动腿和第二制动腿；储物箱，其水平设置在所述承载台的顶面中央。本发明专利技术提供的机器人能在不平坦路面自如行走，用于运输耕种在山地、陡坡等地面上的农作物。

Crop Transport Robot

The invention discloses a crop transportation robot, which comprises a bearing platform and a walking mechanism, which are arranged on the bottom of the bearing platform. The walking mechanism comprises a first moving leg, a second moving leg, a third moving leg and a fourth moving leg. The first moving leg, the second moving leg, the third moving leg and the fourth moving leg all include: vertically fixing the bearing leg. The supporting rod on the bottom of the platform, the rotating rod rotating with the bottom of the supporting rod, the moving rod threaded with the bottom of the rotating rod, the horizontal rod fixed vertically with the bottom of the moving rod, and the walking wheel sleeved on the horizontal rod; the braking mechanism, which is arranged on one side of the bearing platform, comprises the first braking leg and the second braking leg; and the storage box, which is horizontally arranged on the side of the bearing platform. The top surface of the bearing platform is in the center. The robot provided by the invention can walk freely on uneven road surface and is used for transporting crops cultivated on mountainous areas, steep slopes, etc.

【技术实现步骤摘要】
农作物运输机器人
本专利技术涉及一种机器人。更具体地说，本专利技术涉及一种农作物运输机器人，属于农作物运输设备

技术介绍
目前，农业上运输农作物的机械主要是车辆，例如：货车、拖拉机、三轮车等，但是这些运输机械都只能在平坦的路面上行驶运输，当农作物耕种在山地、陡坡等地面不平坦的地方时，这些运输机械就无法到达耕种地，也就无法运输农作物，此时就只能依靠人力将农作物搬运到平坦路面上，这不仅费时费力，还会增加农作物的种植成本，因此，如果能设计一套能在不平坦地面自如行走的运输设备，那么对收割耕种在山地、陡坡等地面上的农作物则具有重要的意义。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种农作物运输机器人，其能在不平坦路面自如行走，用于运输耕种在山地、陡坡等地面上的农作物，以替代人工搬运。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种农作物运输机器人，包括：承载台，其为方形结构，所述承载台水平设置；行走机构，其设置在所述承载台底面，所述行走机构包括：分别设置在所述承载台四个顶角处的第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿，其中，所述第一移动腿和所述第二移动腿为前移动腿，所述第三移动腿和所述第四移动腿为后移动腿，所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿均包括：垂直固接所述承载台底面的支撑杆、与支撑杆底端转动连接的转动杆、与转动杆底端螺纹连接的移动杆、与移动杆底端垂直固接的横杆、套设在横杆上的行走轮，行走轮的轮面与运输机器人的行进方向平行，行走轮的中心设有轮毂电机，转动杆连接动力构件，动力构件包括：固接所述承载台底面且靠近支撑杆顶端设置的旋转电机、与旋转电机的输出轴竖直连接的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮，蜗轮套设在转动杆的上部，转动杆内开设有螺纹槽，螺纹槽的轴线竖直且延伸至转动杆的底部，移动杆通过螺纹槽与转动杆螺纹连接，移动杆的顶端覆盖软橡胶，螺纹槽的底部设有限位块，限位块的尺寸大于螺纹槽的直径，移动杆的两侧竖直设有一对滑轨，滑轨的顶端固接所述承载台的底面，滑轨的长度大于螺纹槽的高度与移动杆的长度之和，移动杆的底端固接滑块，滑块能沿一对滑轨上下滑动，滑块的顶部和底部均覆盖软橡胶，支撑杆、转动杆、移动杆、旋转电机、蜗杆及一对滑轨外部罩设套筒，套筒的底部开有通孔，以使移动杆穿出；制动机构，其设置在所述承载台的其中一侧面、且靠近两个前移动腿，所述制动机构包括：第一制动腿和第二制动腿，所述第一制动腿和所述第二制动腿相对所述承载台均倾斜向下且与所述承载台间的夹角均为45°，所述第一制动腿和所述第二制动腿均包括依次连接的安装杆、电动液压推杆和制动轮，其中，安装杆与所述承载台的侧面固接，制动轮与行走轮平行，制动轮的外表面覆盖摩擦片，所述承载台的侧面设有速度检测器，用于检测运输机器人的行走速度，所述承载台的顶面设有第一处理器和控制器，第一处理器与速度检测器电连接，以接收速度检测器的数据，并计算生成制动数据，控制器分别与第一处理器、所述第一制动腿和所述第二制动腿中的电动液压推杆电连接，以接收制动数据，并控制电动液压推杆的伸缩，当行走速度超过预设值时，电动液压推杆伸长，至所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面接触，当行走速度不超过预设值时，电动液压推杆缩短，以使所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面脱离；储物箱，其水平设置在所述承载台的顶面中央。优选的是，所述储物箱包括：内箱、外箱和多个分隔板，所述内箱和所述外箱均为顶面敞口的方形结构，所述内箱底面呈竖向截面为V形的倒屋顶形，所述内箱相对的两方形内侧面上固设多对凸条，多对凸条竖直等间隔设置，每对凸条均关于所述内箱的轴线对称设置，分隔板的数量与凸条的对数相等，每个分隔板相对的两侧均开设与凸条相适配的凹槽，多个分隔板一一对应插设在多对凸条上，以将所述内箱分隔成独立的多个容纳腔，每个容纳腔的内壁依次覆盖有橡胶层、海绵层，每个容纳腔的底部均开有出料口，所述内箱顶面封装可开启/关闭的内箱盖，所述外箱顶面封装可开启/关闭的外箱盖，所述内箱盖和所述外箱盖上均开有多个透气孔，所述内箱的外壁和所述外箱的内壁间固设多根减震弹簧，每根减震弹簧均垂直所述内箱的外壁。优选的是，所述承载台底面设有第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器，所述承载台的顶面设有第二处理器，第二处理器分别与第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器电连接，以接收第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器的数据，并分别计算生成行进数据，控制器分别与第二处理器、所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿中的旋转电机电连接，以接收行进数据，并控制旋转电机的运行，控制器与四个轮毂电机电连接，以控制运输机器人的走停；其中，第一高度检测器包括第一前检测器和第一后检测器，第一后检测器与所述第一移动腿的顶端平齐，第一前检测器位于第一后检测器的正前方且靠近第一后检测器，第一后检测器用于检测所述第一移动腿顶端与地面间的距离，第一前检测器用于检测所述第一移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第一前检测器的数据大于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第一前检测器的数据小于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第一前检测器的数据等于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机不运转；第二高度检测器包括第二前检测器和第二后检测器，第二后检测器与所述第二移动腿的顶端平齐，第二前检测器位于第二后检测器的正前方且靠近第二后检测器，第二后检测器用于检测所述第二移动腿顶端与地面间的距离，第二前检测器用于检测所述第二移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第二前检测器的数据大于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第二前检测器的数据小于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第二前检测器的数据等于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机不运转；第三高度检测器包括第三前检测器和第三后检测器，第三后检测器与所述第三移动腿的顶端平齐，第三前检测器位于第三后检测器的正前方且靠近第三后检测器，第三后检测器用于检测所述第三移动腿顶端与地面间的距离，第三前检测器用于检测所述第三移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第三前检测器的数据大于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第三前检测器的数据小于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第三前检测器的数据等于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机不运转；第四高度检测器包括第四前检测器和第四后检测器，第四后检测器与所述第四移动腿的顶端平齐，第四前检测器位于第四后检测器的正前方且靠近第四后检测器，第四后检测器用于检测所述第四移动腿顶端与地面间的距离，第四前检测器用于检测所述第四移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第四前检测器的数据大于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第四前检测器的数据小于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第四前检测器的数据等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.农作物运输机器人，其特征在于，包括：承载台，其为方形结构，所述承载台水平设置；行走机构，其设置在所述承载台底面，所述行走机构包括：分别设置在所述承载台四个顶角处的第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿，其中，所述第一移动腿和所述第二移动腿为前移动腿，所述第三移动腿和所述第四移动腿为后移动腿，所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿均包括：垂直固接所述承载台底面的支撑杆、与支撑杆底端转动连接的转动杆、与转动杆底端螺纹连接的移动杆、与移动杆底端垂直固接的横杆、套设在横杆上的行走轮，行走轮的轮面与运输机器人的行进方向平行，行走轮的中心设有轮毂电机，转动杆连接动力构件，动力构件包括：固接所述承载台底面且靠近支撑杆顶端设置的旋转电机、与旋转电机的输出轴竖直连接的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮，蜗轮套设在转动杆的上部，转动杆内开设有螺纹槽，螺纹槽的轴线竖直且延伸至转动杆的底部，移动杆通过螺纹槽与转动杆螺纹连接，移动杆的顶端覆盖软橡胶，螺纹槽的底部设有限位块，限位块的尺寸大于螺纹槽的直径，移动杆的两侧竖直设有一对滑轨，滑轨的顶端固接所述承载台的底面，滑轨的长度大于螺纹槽的高度与移动杆的长度之和，移动杆的底端固接滑块，滑块能沿一对滑轨上下滑动，滑块的顶部和底部均覆盖软橡胶，支撑杆、转动杆、移动杆、旋转电机、蜗杆及一对滑轨外部罩设套筒，套筒的底部开有通孔，以使移动杆穿出；制动机构，其设置在所述承载台的其中一侧面、且靠近两个前移动腿，所述制动机构包括：第一制动腿和第二制动腿，所述第一制动腿和所述第二制动腿相对所述承载台均倾斜向下且与所述承载台间的夹角均为45°，所述第一制动腿和所述第二制动腿均包括依次连接的安装杆、电动液压推杆和制动轮，其中，安装杆与所述承载台的侧面固接，制动轮与行走轮平行，制动轮的外表面覆盖摩擦片，所述承载台的侧面设有速度检测器，用于检测运输机器人的行走速度，所述承载台的顶面设有第一处理器和控制器，第一处理器与速度检测器电连接，以接收速度检测器的数据，并计算生成制动数据，控制器分别与第一处理器、所述第一制动腿和所述第二制动腿中的电动液压推杆电连接，以接收制动数据，并控制电动液压推杆的伸缩，当行走速度超过预设值时，电动液压推杆伸长，至所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面接触，当行走速度不超过预设值时，电动液压推杆缩短，以使所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面脱离；储物箱，其水平设置在所述承载台的顶面中央。...

【技术特征摘要】
1.农作物运输机器人，其特征在于，包括：承载台，其为方形结构，所述承载台水平设置；行走机构，其设置在所述承载台底面，所述行走机构包括：分别设置在所述承载台四个顶角处的第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿，其中，所述第一移动腿和所述第二移动腿为前移动腿，所述第三移动腿和所述第四移动腿为后移动腿，所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿均包括：垂直固接所述承载台底面的支撑杆、与支撑杆底端转动连接的转动杆、与转动杆底端螺纹连接的移动杆、与移动杆底端垂直固接的横杆、套设在横杆上的行走轮，行走轮的轮面与运输机器人的行进方向平行，行走轮的中心设有轮毂电机，转动杆连接动力构件，动力构件包括：固接所述承载台底面且靠近支撑杆顶端设置的旋转电机、与旋转电机的输出轴竖直连接的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮，蜗轮套设在转动杆的上部，转动杆内开设有螺纹槽，螺纹槽的轴线竖直且延伸至转动杆的底部，移动杆通过螺纹槽与转动杆螺纹连接，移动杆的顶端覆盖软橡胶，螺纹槽的底部设有限位块，限位块的尺寸大于螺纹槽的直径，移动杆的两侧竖直设有一对滑轨，滑轨的顶端固接所述承载台的底面，滑轨的长度大于螺纹槽的高度与移动杆的长度之和，移动杆的底端固接滑块，滑块能沿一对滑轨上下滑动，滑块的顶部和底部均覆盖软橡胶，支撑杆、转动杆、移动杆、旋转电机、蜗杆及一对滑轨外部罩设套筒，套筒的底部开有通孔，以使移动杆穿出；制动机构，其设置在所述承载台的其中一侧面、且靠近两个前移动腿，所述制动机构包括：第一制动腿和第二制动腿，所述第一制动腿和所述第二制动腿相对所述承载台均倾斜向下且与所述承载台间的夹角均为45°，所述第一制动腿和所述第二制动腿均包括依次连接的安装杆、电动液压推杆和制动轮，其中，安装杆与所述承载台的侧面固接，制动轮与行走轮平行，制动轮的外表面覆盖摩擦片，所述承载台的侧面设有速度检测器，用于检测运输机器人的行走速度，所述承载台的顶面设有第一处理器和控制器，第一处理器与速度检测器电连接，以接收速度检测器的数据，并计算生成制动数据，控制器分别与第一处理器、所述第一制动腿和所述第二制动腿中的电动液压推杆电连接，以接收制动数据，并控制电动液压推杆的伸缩，当行走速度超过预设值时，电动液压推杆伸长，至所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面接触，当行走速度不超过预设值时，电动液压推杆缩短，以使所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面脱离；储物箱，其水平设置在所述承载台的顶面中央。2.如权利要求1所述的农作物运输机器人，其特征在于，所述储物箱包括：内箱、外箱和多个分隔板，所述内箱和所述外箱均为顶面敞口的方形结构，所述内箱底面呈竖向截面为V形的倒屋顶形，所述内箱相对的两方形内侧面上固设多对凸条，多对凸条竖直等间隔设置，每对凸条均关于所述内箱的轴线对称设置，分隔板的数量与凸条的对数相等，每个分隔板相对的两侧均开设与凸条相适配的凹槽，多个分隔板一一对应插设在多对凸条上，以将所述内箱分隔成独立的多个容纳腔，每个容纳腔的内壁依次覆盖有橡胶层、海绵层，每个容纳腔的底部均开有出料口，所述内箱顶面封装可开启/关闭的内箱盖，所述外箱顶面封装可开启/关闭的外箱盖，所述内箱盖和所述外箱盖上均开有多个透气孔，所述内箱的外壁和所述外箱的内壁间固设多根减震弹簧，每根减震弹簧均垂直所述内箱的外壁。3.如权利要求1所述的农作物运输机器人，其特征在于，所述承载台底面设有第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘云龙，
申请(专利权)人：潘云龙，
类型：发明
国别省市：广西,45