The invention relates to a hollow six-joint industrial robot, which comprises a base, a lifting device, a third joint, a fourth joint, a fifth joint and a sixth joint. The lower end of the base is provided with an axis motor and the upper end is provided with an axis hollow reducer. The lifting device includes a turntable, a support seat, a ball screw, a linear guide rail, a two-axis motor and a two-axis reducer; and the third joint package. Including elevator, connecting seat, three-axis motor and three-axis reducer; four-axis motor and four-axis hollow reducer are installed in the fourth joint; five-axis motor, five-axis reducer and L-type hollow connection plate are installed in the fifth joint; L-type hollow connection is connected to the sixth joint; six-axis hollow reducer and six-axis motor are installed in the sixth joint. The invention can realize linear motion along Z direction and rotation around X, Y and Z. It has four spatial degrees of freedom with three translations and three rotations, and has a wider range of motion at the end of the robot, which can meet more application occasions.
【技术实现步骤摘要】
一种中空六关节工业机器人
本专利技术涉及机器人设备
，具体的说是一种中空六关节工业机器人。
技术介绍
工业机器人广泛用于在汽车工业、电子产品、药品工业和食品工业等领域，按照机器人的构型可以分为直角坐标型、圆柱标明型、极坐标型、关节坐标型、平面关节型。目前，在通用领域内，关节坐标型的四关节和六关节机器人和平面关节型的SCARA机器人占据大多数市场，主要用于物品的搬运、涂胶、打磨等应用领域，随着工业技术的快速发展，传统的机器人构型已难以满足应用需求，因此，国内外机器人厂商、高校对传统的机器人构型进行优化设计，用于满足不同的场景。中国专利申请号为201720787344.0提出了一种螺钉装配专用SCARA机器人，通过改变传统SCARA的上下平移运动的位置设置，来扩大机器人的运动，提高刚性，但该专利所提出的技术方案仅适用于平面运动，对于有其他自由度需求，例如，将物件抓取到竖直放置的架子，这类情形，至少需要两个不同轴的旋转自由度，因此，平面机器人的结构无法适用于该情形，而传统的六关节工业机器人为“六转动”类型的运动形式，转动的自由度能够满足需求，但由于其无法实现大范围...
【技术保护点】
1.一种中空六关节工业机器人，包括底座(1)、安装在底座(1)上的升降装置(2)、与升降装置(2)相连的第三关节部(3)、安装在第三关节部(3)下端的第四关节部(4)、与四关节部(4)相连的第五关节部(5)、与第五关节部(5)相连的第六关节部(6)，其特征在于：所述底座(1)的下端设有一轴电机(12)、上端设有与一轴电机(12)相连的一轴中空减速机(11)；所述升降装置(2)包括转台(21)、竖直固定于转台(21)的支撑座(22)、安装在支撑座(22)后侧的滚珠丝杠(23)、安装在支撑座(22)前端的直线导轨(24)、安装在支撑座(22)上且通过带传动相连的二轴电机(26)...
【技术特征摘要】
1.一种中空六关节工业机器人，包括底座(1)、安装在底座(1)上的升降装置(2)、与升降装置(2)相连的第三关节部(3)、安装在第三关节部(3)下端的第四关节部(4)、与四关节部(4)相连的第五关节部(5)、与第五关节部(5)相连的第六关节部(6)，其特征在于：所述底座(1)的下端设有一轴电机(12)、上端设有与一轴电机(12)相连的一轴中空减速机(11)；所述升降装置(2)包括转台(21)、竖直固定于转台(21)的支撑座(22)、安装在支撑座(22)后侧的滚珠丝杠(23)、安装在支撑座(22)前端的直线导轨(24)、安装在支撑座(22)上且通过带传动相连的二轴电机(26)和二轴减速机(27)，所述转台(21)与一轴中空减速机(11)相连，所述滚珠丝杠(23)的一端固定于二轴减速机(27)的输出轴且另一端转动连接于转台(21)；所述第三关节部(3)包括彼此相连的升降座(31)和连接座(32)、固定于连接座(32)的三轴电机(33)、与三轴电机(33)相连的三轴减速机(34)，所述升降座(31)安装在滚珠丝杠(23)和直线导轨(24)上；所述第四关节部(4)具有L型槽口(41)，所述第四关节部(4)内安装有四轴电机(42)，所述第四关节部(4)的前端安装有通过带传动与四轴电机(42)相连的四轴中空减速机(43)，所述四轴中空减速机(43)的轴线垂直于L型槽口(41)的长度方向且呈水平布置；所述第五关节部(5)为L型中空结构，所述第五关节部(5)上安装有五轴电机(52)和五轴减速机(53)，所述五轴减速机(53)的输出侧连接有L型中空连接板(54)，所述L型中空连接板(54)连接于第六关节部(6)，所述第六关节部(6)上安装有六轴中空减...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，章林，开亚骏，肖永强，张帷，俞和平，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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