无人车数据的录制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人车数据的录制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：通过订阅的频道获取待录入消息内容；若检测到当前存在待写入消息块，则将所述消息内容写入所述待写入消息块中；若检测到所述待写入消息块满足截止条件，则将所述待写入消息块写入当前的待写入文件中。本发明专利技术实施例通过将当前正在写入数据的待写入消息块作为消息的载体，并对满足截止条件即待写入消息块写入完毕时，将待写入块直接写入至当前待写入文件中，实现了对无人车系统运行数据的有效录制，且提高了数据存储的准确度和效率，为后期无人车系统的运行数据的追溯提供了依据。

【技术实现步骤摘要】
无人车数据的录制方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及无人车
，尤其涉及一种无人车数据的录制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的智能设备涌入人们的生活当中，以提高人们的生活质量和使用体验，无人车也是其中之一。无人车集成了雷达、摄像头、卫星定位、自主导航以及多种传感器等设备，在无人车行驶过程中，用户只需向无人车系统输入目的地址，无人车即可以自主定位、确定导航路线、自动识别交通指示牌和路况等信息，通过大量数据信息的来驱动无人车向目的地址安全行驶。其中，输入至无人车系统中的数据为各传感器或电子设备传输的原始数据信息，无人车系统通过计算输出的是对无人车的控制数据，以确保无人车根据实时路况调整行驶方式。然而，由于现实环境中的信息是时刻变化的，相应的无人车系统中的运行数据也都是独一无二且不可再生的。因此对无人车系统的运行数据进行有效的保存，为后期数据的获取和分析是十分必要的。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人车数据的录制方法、装置、设备和存储介质，能够将无人车系统运行数据的有效录制，且提高了数据存储的准确度和效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车数据的录制方法，包括：通过订阅的频道获取待录入消息内容；若检测到当前存在待写入消息块，则将所述消息内容写入所述待写入消息块中；若检测到所述待写入消息块满足截止条件，则将所述待写入消息块写入当前的待写入文件中。第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人车数据的录制装置，包括：消息获取模块，用于通过订阅的频道获取待录入消息内容；块写入模块，用于若检测到当前存在待写入消息块，则将所述消息内容写入所述待写入消息块中；文件写入模块，用于若检测到所述待写入消息块满足截止条件，则将所述待写入消息块写入当前的待写入文件中。第三方面，本专利技术实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所述的无人车数据的录制方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的无人车数据的录制方法。本专利技术实施例通过预先订阅的频道获取待录入的消息内容，将消息内容写入系统中当前的待写入消息块中，相应的在检测到待写入消息块满足截止条件时，则将待写入块写入当前的待写入文件中。本专利技术实施例通过将当前正在写入数据的待写入消息块作为消息的载体，并在满足截止条件即待写入消息块写入完毕时，将待写入块直接写入至当前待写入文件中，实现了对无人车系统运行数据的有效录制，且提高了数据存储的准确度和效率，为后期无人车系统的运行数据的追溯提供了依据。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种无人车数据的录制方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种无人车数据的录制方法的流程图；图3为本专利技术实施例二提供的消息块的数据格式示例图；图4为本专利技术实施例二提供的文件的数据格式示例图；图5为本专利技术实施例三提供的一种无人车数据的录制装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例四提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术实施例，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术实施例相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种无人车数据的录制方法的流程图，本实施例可适用于对无人车系统运行数据进行记录的情况，该方法可由一种无人车数据的录制装置来执行。该方法具体包括如下步骤：S110、通过订阅的频道获取待录入消息内容。在本专利技术具体实施例中，消息是指无人车系统中集成的功能模块(例如传感、驱动、感知和控制等)通信时所传输的数据内容，以使无人车通过数据的驱动进行正常行驶。当无人车系统中有消息传递时，则该消息即可作为待录入消息内容，以备记录在文件中，对无人车系统中的运行数据进行保存。本实施例中，频道是消息的载体，消息只有在频道中才能由一个功能模块传输至至少一个其他功能模块当中。相应的，无人车系统中集成的各功能模块作为消息传输拓扑结构中的各个功能模块，只有预先订阅了指定的频道，才能在系统运行时接收到该订阅频道传输的消息内容。同时该消息内容附带传输时的时间点信息和频道信息，作为待录入消息内容等待被写入文件中。具体的，无人车系统中能够利用的频道数量有限，而传输的消息是无限的。进而在无人车系统中可以根据无人车系统中消息的传输关系，对系统中的频道进行订阅。进而在系统运行时，通过订阅的频道获取待录入消息内容，触发对待录入消息内容的写入操作。本实施例统一将消息内容录制写入到文件中，相应的，本实施例的文件可以包括文件头、文件体和文件索引。其中，文件头中可以包括多条用于描述文件属性的头数据，文件头的长度固定，且文件头的各条头数据的长度固定，且文件头的长度大于各条头数据的长度之和。文件头中的各条头数据可以为文件的众多描述信息，例如：开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息、文件生成阈值信息、块生成阈值信息以及版本号等属性信息。通常情况下，预先规定了文件头中所要写入的文件属性信息，在数据录制进行文件创建时，就根据预先的规定在文件头中初始化了文件属性对应的头数据，并根据写入的数据进行文件头的刷新。其中，基于文件头的长度大于各条头数据的长度之和，文件头中为后期对文件的拓展预留了位置，例如在版本升级时添加一定的头数据，但同时仍能够保证旧版本中的头数据信息可正常使用，提高了文件的可拓展性和通用性。其中，文件体中记录了无人车系统运行时的数据。具体的，文件体中可以由多个数据块组成，数据块可以包括消息块和频道块，消息块或频道块的数量为一个或多个。其中，消息块中记录了一定时间段中无人车系统运行时产生并传输的多条单体消息，每条单体消息中包含了对应的时间点和频道标识。频道块中记录了无人车系统当前时刻所采用的用于传输消息的频道及其属性信息，至少可以包括频道名称、频道类型和频道解释，也可以包括对应的时间信息。本实施例在对无人车系统运行数据进行录制时，可以将系统中当前时刻能够进行写入的文件数量设定为一个，因此若检测到当前存在待写入文件，则可以直接依据待写入文件进行消息内容的写入。若检测到当前不存在待写入文件，也就是说系统之前没有在进行消息内容的写入操作，或者系统刚好完成了一个文件的写入操作，因此需要创建一个新的待写入文件，具体的创建固定长度的文件头，并预先占据了文件头中各条长度固定的头数据所占用的空间，或者同时对各条头数据进行初始化，并预留出文件头中的多余空间以备拓展使用。相应的，在当前存在待写入文件的基础上，若待写入文件中没有当前频道信息的频道块，其中当前频道信息是待录入消息内容的频道信息，则在该待写入文件中依据当前频道信息添加频道块。示例性的，假设无人车系统中包括200个频道，分别用频道1、频道2直至频道200来标识。系统中的各个功能模块均预先订阅了具体的频道例如频道1，进而在无人车系统运行时，通过频道1来获取待录入消息内容。相应的，若检测到系统当前不存在待写入文件，则创建一个待写入文件以及该待写入文件的文件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车数据的录制方法，其特征在于，包括：通过订阅的频道获取待录入消息内容；若检测到当前存在待写入消息块，则将所述消息内容写入所述待写入消息块中；若检测到所述待写入消息块满足截止条件，则将所述待写入消息块写入当前的待写入文件中。

【技术特征摘要】
1.一种无人车数据的录制方法，其特征在于，包括：通过订阅的频道获取待录入消息内容；若检测到当前存在待写入消息块，则将所述消息内容写入所述待写入消息块中；若检测到所述待写入消息块满足截止条件，则将所述待写入消息块写入当前的待写入文件中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述消息内容写入所述待写入消息块中，包括：对获取的消息内容进行编码，并确定消息内容的时间点和频道的属性；依据所述消息内容的时间点、所述频道的属性和编码结果得到单体消息；将所述单体消息写入所述待写入消息块中，并依据所述待写入消息块中包括的各单体消息更新所述待写入消息块的块头和块信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述待写入消息块满足截止条件，则将所述待写入消息块写入当前的待写入文件中，包括：若依据所述待写入消息块的录制时间和/或大小，检测到所述待写入消息块满足截止条件，则通过双缓存方式将所述待写入消息块作为新消息块写入当前的待写入文件中，并将所述双缓存中的另一备用消息块作为新的待写入消息块。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述消息内容写入所述待写入消息块中之后，还包括：在所述待写入文件的文件索引中添加写入的新消息块的索引信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过订阅的频道获取待录入消息内容之后，还包括：若所述待写入文件中没有当前频道信息的频道块，则在所述待写入文件中依据所述当前频道信息添加频道块；其中，所述当前频道信息是所述待录入消息内容的频道信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述待写入消息块写入当前的待写入文件中之后，还包括：若检测到待写入文件满足截止条件，则依据所述待写入文件中包括的各消息块信息和各频道块信息，更新所述待写入文件的文件头。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过订阅的频道获取待录入消息内容之后，还包括：若检测到当前不存在待写入文件，则创建待写入文件，并创建固定长度的文件头。8.一种无人车数据的录制装置，其特征在于，包括：消息获取模块，用于通过订阅的频道获取待录入消息内容；块写入模块，用于若检测到当前存在待写入消息块，则将所述消息内容写入所述待写入消息块中；文件写入模块，用于若检测到所述待写入消息块满...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍万宇，陈卓，姚卫锋，夏黎明，辛建康，邓呈亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11