储存系统技术方案

本发明专利技术提供一种储存系统，其包括：遥控车辆；车辆支架，包括多个支撑轨道，多个支撑轨道形成引导网格的二维矩阵，车辆支架被配置为在使用期间沿着第一方向(X)和第二方向(Y)引导遥控车辆的运动；箱体储存结构，支撑车辆支架，该结构包括多个储存立柱，其中，每个储存立柱均被布置为容纳竖直堆叠的储存箱，并且箱体储存结构的主要部分与车辆支架上的多个支撑轨道所横越的位置一致；箱体提升装置，被布置为沿着与车辆支架的横向平面垂直的方向在车辆支架与运输站之间传送车辆运输的储存箱，其中，遥控车辆包括车辆主体、车辆提升装置、第一组车辆滚动装置和第二组车辆滚动装置。

【技术实现步骤摘要】
本申请是申请日为2013年12月5日、申请号为201380064353.1(国际申请的申请号为PCT/EP2013/075671)的中国专利专利技术申请“用于运输储存箱的机器人”的分案申请。
本专利技术涉及一种储存系统，该储存系统使用遥控车辆从箱体储存结构中拾取储存箱。
技术介绍
已知一种使用遥控车辆从储存系统中拾取储存箱的储存系统。在WO98/49075中提供了相关现有技术储存系统的详细描述。而且，在挪威专利NO317366中公开了适于这种储存系统的现有技术车辆的细节。更具体地，现有技术储存系统具有包括储存箱的三维储存栅格，储存箱彼此堆叠成某一高度。储存栅格通常被构造成由顶部轨道相互连接的铝立柱。多个遥控车辆或机器人布置在顶部轨道上。每个车辆均装有升降机，以用于拾取、运载以及放置储存在储存栅格内的箱体。在图1和图2中分别示出了这种现有技术的储存系统和现有技术机器人。储存系统3包括机器人1，该机器人被布置为在专用支撑轨道13上移动并且从位于箱体储存栅格15内的储存立柱8中接收储存箱2。储存系统3包括专用箱体提升装置50和多个机器人1，该专用箱体提升装置被布置为在箱体储存栅格15的顶部高度处从机器人1中接收储存箱2，并且在竖直方向上将储存箱2向下传送至输送站60。然而，在图1和图2中示出的现有技术机器人1在其操作期间存在的一些重要的缺点。首先，机器人的特定设计防止进入储存系统中的所有可用储存立柱。此外，这个特定设计可在储存箱的提升和运输期间引起不期望的高扭矩，从而产生潜在的不稳定性问题并且明确限制了机器人的最大处理重量。由现有技术机器人设计引起的额外缺点在于：每种类型的机器人仅可接受一种特定的箱体以及一种特定的箱体高度，以便确保充足的稳定性。最后，在接收储存箱的部分的上部中的一体式轭状件(yoke)/垂悬件(overhang)不可避免地使得在由轭状件悬挂的车辆提升装置执行的提升过程的最终阶段不期望地减少。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，解决或者至少大致减少上述缺点，即，提供一种这样一种包括车辆/机器人的储存系统，其具有更强的稳定性性能、更强的最大处理重量、在操作期间更有效地使用可用空间、以及储存箱的耗时更少的提升和运输过程。特别地，本专利技术涉及一种遥控车辆或机器人，用于从储存系统中拾取储存箱。本专利技术的车辆或机器人包括：车辆主体，该车辆主体进一步包括第一部分和第二部分，第一部分用于储存车辆驱动装置，第二部分用于接收储存在储存系统内的储存立柱中的任何储存箱；车辆提升装置，该车辆提升装置至少间接地连接至车辆主体，以便将储存箱提升到第二部分内；第一组车辆滚动装置，该第一组车辆滚动装置连接至车辆主体，以便在使用期间允许车辆在储存系统内沿着第一方向移动；以及第二组车辆滚动装置，该第二组车辆滚动装置连接至车辆主体，以便在使用期间允许车辆在储存系统内沿着第二方向移动。第二方向与第一方向垂直。本专利技术的车辆具有的特点在于，第二部分包括居中布置在车辆主体内的腔体。该腔体具有在使用期间朝向底层储存立柱的至少一个箱体接收开口。此外，这两组车辆滚动装置中的至少一组完全布置在车辆主体内。为了允许储存箱容易地进入中央腔体内，该腔体的容积应大于旨在从储存系统中拾取的最大储存箱。同样，至少一个箱体接收开口的至少一个的截面面积应大于与腔体开口(多个腔体开口)平行的储存箱壁部的截面面积。所述车辆还可包括移动装置，以用于车辆在第一方向与第二方向之间改变方向时可逆地且选择性地移动第一组车辆滚动装置或第二车辆滚动装置远离在储存系统内的底层车辆支架。此外，在一个实施方式中，第一部分可相对于第二部分以这样的方式布置，该方式为与底层车辆支架平行的车辆的截面偏离二次方形状。在一个优选的实施方式中，在使用期间，车辆主体在第一方向覆盖小于或等于一个中央储存立柱的横向截面区域，并且车辆主体在第二方向的覆盖多个中央储存立柱的横向截面区域。在一个更具体的实例中，车辆主体在朝向第二方向的两侧上延伸超过中央储存立柱的横向截面区域，即，还覆盖相邻储存立柱的在第二方向延伸的一些横向截面区域。优选地，从中央储存立柱延伸的程度在这两侧上相等。在机器人到达允许拾取储存箱的位置时，中央储存立柱被限定为直接位于机器人下方的储存立柱。尤其为了允许具有很强的车辆稳定性，这两组车辆滚动装置优选地对称地布置在腔体周围，例如，在车辆的下角落附近。至少一组(并且最优选地两组)车辆滚动装置可包括至少四个车轮。可预计有其他实施方式，例如，使用两个垂直定向的履带。此外，这两组车辆滚动装置的外部设计与在构成车辆支架的支撑轨道上的对应外部设计相匹配，以便在相互连接时提供较大的横向稳定性。这种支撑轨道以二维矩阵的形式布置在箱体储存结构或栅格的顶部上，其中，矩阵和栅格两者的主方向与车辆的第一方向和第二方向一致。车辆还可有利地包括位置感测装置，以允许在使用期间测量储存系统内的车辆位置。这个位置感测装置可包括布置在车辆主体上的至少一些位置处的多个传感器，该位置感测装置横过车辆支架的所述支撑轨道所横越的位置，例如，在车辆下面、接近其下角落。本专利技术还涉及一种储存系统，该储存系统包括：根据上述特征的遥控车辆；车辆支架，该车辆支架包括形成引导网格二维矩阵的多个支撑轨道，其中，该车辆支架被配置为在使用期间沿着第一方向和第二方向引导车辆的运动；箱体储存结构或栅格，该箱体储存结构或栅格支撑车辆支架，该箱体储存结构包括多个储存立柱，其中，每个储存立柱均被布置为容纳竖直堆叠的储存箱，并且所述箱体储存结构的主要部分与车辆支架和多个支撑轨道交叉的位置一致；以及箱体提升装置，该箱体提升装置被布置为沿着与车辆支架的横向平面垂直的方向在车辆支架与运输站之间传送车辆运输的储存箱。在一个优选的实施方式中，支撑轨道中的布置在车辆支架的外边缘区域处的至少一些支撑轨道形成外部引导网格，外部引导网格的平均截面面积小于车辆支架中的剩余引导网格的平均截面面积。例如，外部引导网格的较小的平均截面面积可为车辆支架内的剩余引导网格的平均截面面积的大约一半。在一个特别优选的实施方式中，外部引导网格的截面面积仅仅沿着车辆支架的第二方向减小。腔体相对于第二方向在车辆主体中的中央布置有效地移除不期望的扭矩，从而提高了机器人或车辆的稳定性。这种布置还通过高对称性而产生具有重量分布的提升和运输过程。此外，新颖的设计允许使用同一车辆来对高度(即，从提升装置的悬挂部分延伸到车辆的下边缘的高度)明显小于腔体高度的储存箱进行提升和运输，这是因为对容纳腔体的至少一部分箱体进行包围的框架/主体有效地阻止了任何不期望的箱体卷取/摆动。具有对主体进行包围的腔体还允许将完整的或近乎完整的提升速度几乎一直保持到其在腔体内的端部位置，并且在从储存立柱中全面完成箱体提升之前，朝着运输站开始稳定的箱体运输。位于腔体周围的保护主体还提供了如下可能性：在车辆在所讨论的储存立柱上方最终停止之前，开始降低提升装置。由此实现明显更强的稳定性和时间效率。通过将至少一组车辆滚动装置完全布置在车辆或机器人主体内，在提升过程期间获得了额外的稳定性，这是因为滚动装置更靠近待提升的储存箱。由于相同的原因，这种布置减少了在提升装置上的总负荷。此外，该布置相对于在图2中示出的现有技术机器人更具有空间效率，这是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种储存系统(3)，所述储存系统包括：‑遥控车辆(1)，‑车辆支架(14)，所述车辆支架包括多个支撑轨道(13)，所述多个支撑轨道形成引导网格的二维矩阵，所述车辆支架(14)被配置为在使用期间沿着第一方向(X)和第二方向(Y)引导所述遥控车辆(1)的运动，‑箱体储存结构(15)，所述箱体储存结构支撑所述车辆支架(14)，所述箱体储存结构(15)包括多个储存立柱(8、8a、8b)，其中，每个所述储存立柱(8、8a、8b)均被布置为容纳竖直堆叠的储存箱(2)，并且所述箱体储存结构(15)的主要部分与所述车辆支架(14)上的所述多个支撑轨道(13)所横越的位置一致，以及‑箱体提升装置(50)，所述箱体提升装置被布置为沿着与所述车辆支架(14)的横向平面垂直的方向在所述车辆支架(14)与运输站(60)之间传送车辆运输的所述储存箱(2)，其中，所述遥控车辆(1)包括车辆主体(4)，所述车辆主体包括第一部分(5、5a、5b)和第二部分(7)，所述第一部分用于储存车辆驱动装置(6)，所述第二部分用于接收储存在所述储存系统(3)内的所述储存立柱(8、8a、8b)中的任何所述储存箱(2)，所述第二部分(7)包括居中布置在所述车辆主体(4)内的腔体，所述腔体具有在使用期间朝向所述储存立柱(8、8a、8b)的至少一个箱体接收开口(12)，车辆提升装置(9)，所述车辆提升装置至少间接地连接至所述车辆主体(4)，以用于将所述储存箱(2)提升到所述第二部分(7)中，第一组车辆滚动装置(10)和第二组车辆滚动装置(11)，所述第一组车辆滚动装置连接至所述车辆主体(4)，以在使用期间允许所述遥控车辆(1)在所述储存系统(3)内沿着所述第一方向(X)移动，所述第二组车辆滚动装置连接至所述车辆主体(4)，以在使用期间允许所述遥控车辆(1)在所述储存系统(3)内沿着所述第二方向(Y)移动，所述第二方向(Y)与所述第一方向(X)垂直，所述第一组车辆滚动装置和所述第二组车辆滚动装置中的至少一组车辆滚动装置完全布置在所述车辆主体(4)内。...

【技术特征摘要】
2012.12.10 NO 201214881.一种储存系统(3)，所述储存系统包括：-遥控车辆(1)，-车辆支架(14)，所述车辆支架包括多个支撑轨道(13)，所述多个支撑轨道形成引导网格的二维矩阵，所述车辆支架(14)被配置为在使用期间沿着第一方向(X)和第二方向(Y)引导所述遥控车辆(1)的运动，-箱体储存结构(15)，所述箱体储存结构支撑所述车辆支架(14)，所述箱体储存结构(15)包括多个储存立柱(8、8a、8b)，其中，每个所述储存立柱(8、8a、8b)均被布置为容纳竖直堆叠的储存箱(2)，并且所述箱体储存结构(15)的主要部分与所述车辆支架(14)上的所述多个支撑轨道(13)所横越的位置一致，以及-箱体提升装置(50)，所述箱体提升装置被布置为沿着与所述车辆支架(14)的横向平面垂直的方向在所述车辆支架(14)与运输站(60)之间传送车辆运输的所述储存箱(2)，其中，所述遥控车辆(1)包括车辆主体(4)，所述车辆主体包括第一部分(5、5a、5b)和第二部分(7)，所述第一部分用于储存车辆驱动装置(6)，所述第二部分用于接收储存在所述储存系统(3)内的所述储存立柱(8、8a、8b)中的任何所述储存箱(2)，所述第二部分(7)包括居中布置在所述车辆主体(4)内的腔体，所述腔体具有在使用期间朝向所述储存立柱(8、8a、8b)的至少一个箱体接收开口(12)，车辆提升装置(9)，所述车辆提升装置至少间接地连接至所述车辆主体(4)，以用于将所述储存箱(2)提升到所述第二部分(7)中，第一组车辆滚动装置(10)和第二组车辆滚动装置(11)，所述第一组车辆滚动装置连接至所述车辆主体(4)，以在使用期间允许所述遥控车辆(1)在所述储存系统(3)内沿着所述第一方向(X)移动，所述第二组车辆滚动装置连接至所述车辆主体(4)，以在使用期间允许所述遥控车辆(1)在所述储存系统(3)内沿着所述第二方向(Y)移动，所述第二方向(Y)与所述第一方向(X)垂直，所述第一组车辆滚动装置和所述第二组车辆滚动装置中的至少一组车辆滚动装置完全布置在所述车辆主体(4)内。2.根据权利要求1所述的储存系统(3)，其特征在于，所述支撑轨道(13)中的布置在所述车辆支架(14)的外侧边缘区域(17、18)处的至少一些支撑轨道形成外部引导网格，所述外部引导网格的平均截面小于所述车辆支架(14)中的其余引导网格的平均截面。3.根据权利要求2所述的储存系统(3)，其特征在于，所述外部引导网格的减小的平均截面是所述车辆支...

【专利技术属性】
技术研发人员：英瓦尔·霍纳兰德，
申请(专利权)人：杰克布海特兰德物流有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO