特征点的选取方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种特征点的选取方法和装置，其中，所述方法包括：获取图像采集单元在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在M个存储区域中，M为大于等于2的正整数；提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点。

【技术实现步骤摘要】
特征点的选取方法及装置
本申请涉及特征点选取技术，具体涉及一种特征点的选取方法及装置。
技术介绍
在实际应用中，在相关
中、例如物体的识别和物体位姿的识别均通过物体特征点的匹配来实现。特征点作为能够代表物体特征的点，特征点的选取对于物体识别和物体位姿的识别有着至关重要的作用。目前，如果特征点数量选取的过多则会大大的延长识别时间，造成识别实时性不足；如果特征点数量选择的不足或特征点并非优质的特征点，是必会影响识别精度。由此可见，如何选取特征点既能够满足识别实时性要求又满足识别精度要求成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种特征点的选取方法与装置，至少能够提高识别速度和识别精度。本申请实施例的技术方案是这样实现的：本申请实施例提供一种特征点的选取方法，所述方法包括：获取图像采集单元在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在M个存储区域中，M为大于等于2的正整数；提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点。上述方案中，所述获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，包括：至少获取特征点在对应存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；或者，至少获取特征点在所有存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；基于所述频次信息，筛选出所述目标特征点。上述方案中，所述获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，包括：至少获取在同一存储区域中的不同采集图像中得到的各个特征点的描述子信息，所述描述子信息为用于表示特征点的属性的信息；获取在同一存储区域的不同采集图像中特征点的描述子信息之间的相似度信息；基于相似度信息，得到所述目标特征点。上述方案中，所述方法还包括：所述在至少一个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点为用二维坐标表示的特征点；在提取所述用二维坐标表示的特征点之后，所述方法还包括：将所述特征点进行坐标转换，得到用三维坐标表示的特征点；相应地，所述在M采集位置处的所述目标对象的目标特征点为在M采集位置处的所述目标对象的三维目标特征点。上述方案中，所述方法还包括：基于在所述对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，对处于对应采集位置处的所述目标对象进行重构和/或识别。本申请实施例提供一种特征点选取装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取图像采集单元在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在M个存储区域中，M为大于等于2的正整数；第一提取单元，用于提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；第二获取单元，用于获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；第三获取单元，用于基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点。上述方案中，第三获取单元，还用于：至少获取各个特征点在对应存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；或者，至少获取各个特征点在所有存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；基于所述频次信息，筛选出所述目标特征点。上述方案中，第三获取单元，还用于：至少获取在同一存储区域中的不同采集图像中得到的各个特征点的描述子信息，所述描述子信息为用于表示特征点的属性的信息；获取在同一存储区域的不同采集图像中特征点的描述子信息之间的相似度信息；基于相似度信息，得到所述目标特征点。上述方案中，所述在至少一个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点为用二维坐标表示的特征点；所述装置还包括：转换单元，用于将所述特征点进行坐标转换，得到用三维坐标表示的特征点；相应地，所述在M采集位置处的所述目标对象的目标特征点为在M采集位置处的所述目标对象的三维目标特征点。上述方案中，所述装置还包括：重构和/或识别单元，用于：基于在所述对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，对处于对应采集位置处的所述目标对象进行重构和/或识别。本申请实施例提供的特征点的选取方法和装置，其中，所述方法包括：获取图像采集单元在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在M个存储区域中，M为大于等于2的正整数；提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点。其中，基于特征点的属性信息选取出目标特征点，并将目标特征点用于后续物体的识别和/或重构时使用的特征点的方法，与相关技术中将在采集图像中提取的所有特征点均用于物体识别和/或重构相比，特征点的数量适合，不会造成物体识别和/或重构的识别时间的延长，可保证识别和/或重构的实时性。同时，用于进行物体识别和/或重构的特征点为基于特征点的属性信息而选取出的优质特征点，可进一步保证识别和/或重构的精度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请提供特征点的选取方法的第一实施例的流程示意图；图2为本申请提供的采集位置的说明示意图；图3为本申请提供特征点的选取方法的第二实施例的流程示意图；图4为本申请提供特征点的选取方法的第三实施例的流程示意图；图5为本申请提供特征点的选取装置的实施例的组成结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本领域技术人员应该而知，本申请实施例的侧重点在于如何选取出优质特征点，进而方便后续物体重构和/或识别，加快识别(和/或重构)速度和提高识别(和/或重构)精度。在选取出优质特征点之后利用选取出的优质特征点去进行物体重构和/或物体识别，或者去做其它与特征点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种特征点的选取方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像采集单元在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在M个存储区域中，M为大于等于2的正整数；提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点。

【技术特征摘要】
1.一种特征点的选取方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像采集单元在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在M个存储区域中，M为大于等于2的正整数；提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，包括：至少获取特征点在对应存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；或者，至少获取特征点在所有存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；基于所述频次信息，筛选出所述目标特征点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，包括：至少获取在同一存储区域中的不同采集图像中得到的各个特征点的描述子信息，所述描述子信息为用于表示特征点的属性的信息；获取在同一存储区域的不同采集图像中特征点的描述子信息之间的相似度信息；基于相似度信息，得到所述目标特征点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述在至少一个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点为用二维坐标表示的特征点；在提取所述用二维坐标表示的特征点之后，所述方法还包括：将所述特征点进行坐标转换，得到用三维坐标表示的特征点；相应地，所述在M采集位置处的所述目标对象的目标特征点为在M采集位置处的所述目标对象的三维目标特征点。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙炼杰，陈建冲，高江涛，周毅，杨旭，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11