一种基于结构光和双图像传感器的测距装置及其测距方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于结构光和双图像传感器的测距装置及其测距方法，该测距装置包括结构光发射模块、第一图像传感器、第二图像传感器以及数据处理模块；所述数据处理模块为DSP电路，同时包含供电端口以及至少一个输出端口；测距时，结构光发射模块发出的光源照射到目标，第一图像传感器接收所述目标的彩色图像数据，第二图像传感器接收所述目标的红外相关图像数据，数据处理模块使用所述红外相关图像数据以及所述目标的彩色图像数据进行相互修正产生更加可信的深度值，本发明专利技术可以一次测量2D范围内一个宽角度范围内多个点的深度值，并可以将上述测量的多个点的深度值传输给其他设备使用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于结构光和双图像传感器的测距装置及其测距方法
本专利技术涉及一种基于结构光和双图像传感器的测距装置及其测距方法，属于智能

技术介绍
智能避障是目前智能机器人、小型无人机领域研究热点。智能机器人及无人机在行动过程中要实时监测周围环境障碍物，快速且准确地判断出障碍物的位置，然后及时躲避障碍物。为了躲避障碍物，就需要通过测距装置测量机器人或无人机与障碍物之间的距离。常用的测距装置主要有激光传感器、红外传感器、视觉传感器等。激光测距传感器由于光速很快，使得在测小距离时光束往返时间极短，不适合测量精度要求很高的(亚毫米级别)距离，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法测量。大多数红外传感器测距都是基于三角测量原理，红外传感器的优点是不受可见光影响，白天黑夜均可测量，角度灵敏度高、结构简单、价格较便宜，可以快速感知物体的存在，但测量时受环境影响很大，物体的颜色、方向、周围的光线都能导致测量误差，测量不够精确。视觉传感器的优点是探测范围广、获取信息丰富，实际应用中常使用多个视觉传感器或者与其它传感器配合使用，但图像处理方法计算量大，实时性差，对处理机要求高。且在实际应用中视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于结构光和双图像传感器的测距装置，其特征在于，该装置包含：结构光发射模块，图像传感器，数据处理模块，供电端口以及至少一个输出端口；所述图像传感器包含第一图像传感器和第二图像传感器，分别用于获取和输出目标的彩色图像数据和红外图像数据；所述图像传感器与所述数据处理模块相连接；所述数据处理模块用于使所述红外相关图像数据以及所述彩色图像数据产生深度值。

【技术特征摘要】
1.一种基于结构光和双图像传感器的测距装置，其特征在于，该装置包含：结构光发射模块，图像传感器，数据处理模块，供电端口以及至少一个输出端口；所述图像传感器包含第一图像传感器和第二图像传感器，分别用于获取和输出目标的彩色图像数据和红外图像数据；所述图像传感器与所述数据处理模块相连接；所述数据处理模块用于使所述红外相关图像数据以及所述彩色图像数据产生深度值。2.根据权利要求1所述的基于结构光和双图像传感器的测距装置，其特征在于，所述供电端口用于为所述测距装置提供电源接口，所述输出端口用于将所述深度值传送到其他设备。3.根据权利要求1或2所述的基于结构光和双图像传感器的测距装置，其特征在于，所述数据处理模块为DSP电路。4.根据权利要求1-3任一所述的基于结构光和双图像传感器的测距装置，其特征在于，所述结构光发射模块进一步包含结构光控制接口，所述结构光控制接口受数据处理模块控制在需要发射的时间点发射出结构光。5.根据权利要求4所述的基于结构光和双图像传感器的测距装置，其特征在于，所述的结构光发射模块进一步包含一整型组件，用于将所述结构光发射模块发出的光源整型为线性结构光；所述整型组件为成型透镜、振动片、旋转棱镜。6.根据权利要求1所述的基于结构光和双图像传感器的测距装置，其特征在于，所述数据处理模块用于使所述红外相关图像数据与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙放，周煦潼，
申请(专利权)人：郑州雷动智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41