一种自主移动充电设备的充电座制造技术

本发明专利技术公开了一种自主移动充电设备的充电座，属于机器人自主移动充电技术领域。该充电座包含充电座本体和至少一组标识结构；充电座本体包含底板和侧板，底板或者侧板上设有充电接口；标识结构位于所述充电座本体的侧板上；标识结构包含至少一平面镜面和至少一非镜面，所述平面镜面所在平面与底板所在平面呈非垂直状态。本发明专利技术提供的充电器底座巧妙的运用光学特性设置标识结构，与传统的凸凹结构的标识元素，与传统的凸凹结构的标识元素相比，一方面提高了寻找定位的精准性，另一方面在很大程度上减小了充电座本体侧板的厚度，使充电座与墙体更贴合，极大程度节省空间。

A charging stand for autonomous mobile charging equipment

【技术实现步骤摘要】
一种自主移动充电设备的充电座
本专利技术涉及一种自主移动充电设备的充电座，属于机器人自主移动充电

技术介绍
目前，自主移动的智能设备一般都采用可充电的电池提供动力，然而由于电池容量有限，自主移动的智能设备工作一定时间就需要自主移动寻找充电座进行充电，因而需要我们研究开发出便于智能设备寻找的充电座。现在市面上的机器人充电座主要有三种，其原理是：其一、回充座上安装有红外发射器，发出特定频率的红外光；而机器人前部或四周则装有红外接收器，一旦机器人的红外接收器接收到该红外光，则表明充电座在机器人的附近的特定方向上；其二、充电座上有特殊编码，智能设备上安装有激光雷达，通过激光辨识到充电座；其三，充电座上设有特殊的图案或者二维码，通过装在机器人上的摄像头进行识别后再进行回充。然而，上述三种充电座都具有一定的缺陷，红外发射器的充电座，当机器人远距离回充时，寻找充电座时间长，而且还需要机器人有分辨墙壁和孤岛障碍物的能力；另外红外方案的分辨率与使用的红外接收器个数有关，要想更快地寻找到充电座，就需要更多的红外接收装置，成本会上升；使用激光扫码则可以较快定位到充电桩位置，但是激光扫码在近处对准时存在不小的偏差；通过摄像头识别特殊图案或者二维码则对光线比较敏感，对应用环境有较严的要求，适应性和稳定性较差。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种自主移动充电设备的充电座，包含充电座本体和至少一组标识结构；所述充电座本体包含底板和侧板，所述底板或者侧板上设有充电接口；所述标识结构位于所述充电座本体的侧板上；所述标识结构为包含至少一平面镜面和至少一非镜面，或者所述标识结构为包含至少一涂有吸光材料图层的区域和至少一非镜面；所述充电座的判定方法为当任一物体表面包含误差允许范围内的匹配于任一标识结构的表面特征时，判定任一物体为自主移动充电设备的充电座。在本专利技术的一种实施方式中，所述标识结构包含至少一平面镜面和至少一非镜面时，所述平面镜面所在平面与底板所在平面呈非垂直状态；所述平面镜面采用化学镀银，或着真空镀铝镜面玻璃，或者是镜面不锈钢；或者其它具有特定反射系数的吸光图层，非镜面材料选用普通注塑材料。在本专利技术的一种实施方式中，所述平面镜面的反射系数与非镜面的反射系数不同，优选平面镜面的反射系数大于非镜面的反射系数。在本专利技术的一种实施方式中，所述平面镜面所在平面与底板所在平面的夹角为1°-89°或者91°-179°，优选70°-85°或者95°-120°。在本专利技术的一种实施方式中，所述标识结构包含至少一涂有吸光材料图层的区域和至少一非镜面，所述涂有吸光材料图层的区域与非镜面的反射系数不同。在本专利技术的一种实施方式中，所述充电座贴附在与所述地面正交的墙壁上。在本专利技术的一种实施方式中，所述充电座适于设在所述墙壁上的插座上并与所述插座电连接。在本专利技术的一种实施方式中，所述充电座上设置有插脚，所述充电座通过所述插脚与所述插座的插接配合而定位在所述墙壁上。本专利技术提供的自主移动充电设备的充电座可用于智能扫地机器人。本专利技术提供的自主移动充电设备的充电座可用于家用智能设备上。所述充电座的判定方法为，自主移动充电设备上含有激光测距传感器，通过激光测距传感器测量与周围物体上形成的采样点之间的距离，以获得相应物体的距离特性，当任一物体表面包含误差允许范围内的匹配于任一标识结构的表面特征时，判定任一物体为自主移动充电设备的充电座。本专利技术有益效果：1、本专利技术通过在充电底座的本体上设置平面镜面和非镜面组成的标识结构，平面镜面所在平面与底板所在平面呈非垂直状态，基于平面镜面与非镜面对光路反射的原理及路线不同，激光测距传感器采集到平面镜面和非镜面的光路距离也不同，到平面镜面的光路距离需要增加一段反射光的距离，或者到平面镜面的光路距离非常远，远到测不到该距离，然而到非镜面的光路距离就是测到的真实距离，基于这个距离特征，从而精确确定该物体为充电底座，实现了智能机器人自主移动充电，提高了智能机器人使用的便利性。2、本专利技术通过在充电底座的本体上设置包含至少一涂有吸光材料图层的区域和至少一非镜面的标识结构，所述涂有吸光材料图层的区域与非镜面的反射系数不同。激光测距传感器采集到的光线数据疏密程度不同，基于这个特征，精确确定该物体为充电底座。3、本专利技术提供的充电器底座巧妙的运用光学特性设置标识结构，与传统的凸凹结构的标识元素相比，一方面提高了寻找定位的精准性，另一方面在很大程度上减小了充电座本体侧板的厚度，使充电座与墙体更贴合，极大程度节省空间。附图说明图1为本专利技术一种实施方式的结构示意图图2为本专利技术一种实施方式的结构示意图图3为本专利技术一种实施方式的结构示意图图中：1、底板；2、侧板；3、平面镜面；4、非镜面；5、吸光材料图层；6、充电接口；7、插脚。具体实施方式实施例1一种自主移动充电设备的充电座，包含充电座本体和至少一组标识结构；所述充电座本体包含底板和侧板，所述底板或者侧板上设有充电接口；所述标识结构位于所述充电座本体的侧板上；所述充电座的判定方法为当任一物体表面包含误差允许范围内的匹配于任一标识结构的表面特征时，判定任一物体为自主移动充电设备的充电座。所述标识结构包含一平面镜面和一非镜面，所述平面镜面所在平面与底板所在平面呈非垂直状态；所述平面镜面采用化学镀银，非镜面材料选用普通注塑材料。所述平面镜面的反射系数与非镜面的反射系数不同，平面镜面的反射系数大于非镜面的反射系数。所述平面镜面所在平面与底板所在平面的夹角为70°。所述充电座贴附在与所述地面正交的墙壁上。所述充电座适于设在所述墙壁上的插座上并与所述插座电连接。所述充电座上设置有插脚，所述充电座通过所述插脚与所述插座的插接配合而定位在所述墙壁上。所述充电座用于智能扫地机器人充电。所述充电座的判定方法为，自主移动充电设备上含有激光测距传感器，通过激光测距传感器测量与周围物体上形成的采样点之间的距离，以获得相应物体的距离特性，当任一物体表面包含误差允许范围内的匹配于任一标识结构的表面特征时，判定任一物体为自主移动充电设备的充电座。平面镜面所在平面与底板所在平面呈非垂直状态，基于平面镜面与非镜面对光路反射的原理及路线不同，激光测距传感器采集到平面镜面和非镜面的光路距离也不同，光打到平面镜面上，由于平面镜面所在平面与底板所在平面的夹角为70°，光线会被反射到地面上，从地面上再反射到激光测距传感器，从而激光测距传感器检测到的到平面镜面上的光路距离需要增加一段反射光的距离。然而到非镜面的光路距离就是测到的真实距离，基于这个距离特征，从而精确确定该物体为充电底座。实施例2一种自主移动充电设备的充电座，包含充电座本体和至少一组标识结构；所述充电座本体包含底板和侧板，所述底板或者侧板上设有充电接口；所述标识结构位于所述充电座本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动充电设备的充电座，其特征在于，包含充电座本体和至少一组标识结构；/n所述充电座本体包含底板和侧板，所述底板或者侧板上设有充电接口；所述标识结构位于所述充电座本体的侧板上；/n所述标识结构为包含至少一平面镜面和至少一非镜面，或者所述标识结构为包含至少一涂有吸光材料图层的区域和至少一非镜面；/n所述充电座的判定方法为，当任一物体表面包含误差允许范围内的匹配于任一标识结构的表面特征时，判定任一物体为自主移动充电设备的充电座。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主移动充电设备的充电座，其特征在于，包含充电座本体和至少一组标识结构；
所述充电座本体包含底板和侧板，所述底板或者侧板上设有充电接口；所述标识结构位于所述充电座本体的侧板上；
所述标识结构为包含至少一平面镜面和至少一非镜面，或者所述标识结构为包含至少一涂有吸光材料图层的区域和至少一非镜面；
所述充电座的判定方法为，当任一物体表面包含误差允许范围内的匹配于任一标识结构的表面特征时，判定任一物体为自主移动充电设备的充电座。


2.根据权利要求1所述的自主移动充电设备的充电座，其特征在于，所述平面镜面所在平面与底板所在平面呈非垂直状态。


3.根据权利要求1或2所述的自主移动充电设备的充电座，其特征在于，所述平面镜面的反射系数与非镜面的反射系数不同，优选平面镜面的反射系数大于非镜面的反射系数。


4.根据权利要求3所述的自主移动充电设备的充电座，其特征在于：所述平面镜面所在平面与底...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙放，周煦潼，
申请(专利权)人：郑州雷动智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41