一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：将激光雷达采集的原始点云数据帧配准到定位真值的位置姿态数据上，生成以所述位置姿态数据为基准的点云数据帧；提取生成的各点云数据帧中的点云信息；根据提取的点云信息和激光雷达定位所使用的高精地图，获得所述定位真值的准确度校验结果。通过上述技术方案，实现了对定位真值进行自动化校验的目的，免去了对人工校验的依赖，提高了定位真值的校验效率。

【技术实现步骤摘要】
一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，它依靠人工智能、计算机视觉、雷达、全球定位系统及高精地图等技术，能够自动获取车辆周围的环境信息并进行决策和路径规划，从而实现完全不依赖人类操作的自动驾驶。激光雷达定位作为目前自动驾驶的主流定位方案之一，对其在各种环境与场景中的定位效果进行评估具有重要意义。目前，激光雷达定位效果的评估流程大体如下：首先采集定位所需的数据，然后将该数据输入给定位算法，通过定位算法计算得到定位结果，最后通过将定位结果与车辆的定位真值进行比对，得到定位效果的评估结果。其中，车辆的定位真值的获取依赖多重环节，由全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)信号质量及迭代最近点(ICP)算法等各种算法质量决定，所以存在定位真值可信度不确定的问题。因此需要对获取的定位真值进行校验，目前校验定位真值的过程大多依赖人工校验，效率低下。
技术实现思路
本专利技术提供一种定位真值校验方法、装置、设备及存储介质，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位真值校验方法，其特征在于，包括：将激光雷达采集的原始点云数据帧配准到定位真值的位置姿态数据上，生成以所述位置姿态数据为基准的点云数据帧；提取生成的各点云数据帧中的点云信息；根据提取的点云信息和激光雷达定位所使用的高精地图，获得所述定位真值的准确度校验结果。

【技术特征摘要】
1.一种定位真值校验方法，其特征在于，包括：将激光雷达采集的原始点云数据帧配准到定位真值的位置姿态数据上，生成以所述位置姿态数据为基准的点云数据帧；提取生成的各点云数据帧中的点云信息；根据提取的点云信息和激光雷达定位所使用的高精地图，获得所述定位真值的准确度校验结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置姿态数据包括时间戳、3D位置坐标和姿态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将激光雷达采集的原始点云数据帧配准到定位真值的位置姿态数据上，生成以所述位置姿态数据为基准的点云数据帧，包括：将定位真值的位置姿态数据中的3D位置坐标作为原点赋予给原始点云数据帧对应的点云坐标系，生成新的点云坐标系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取生成的各点云数据帧中的点云信息，包括：提取生成的各点云数据帧中的点云强度的均值和方差、以及点云高度的均值和方差。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据提取的点云信息和激光雷达定位所使用的高精地图，获得所述定位真值的准确度校验结果，包括：根据提取的点云强度的均值和方差，生成点云强度图；根据提取的点云高度的均值和方差，生成点云高度图；将所述点云强度图及所述点云高度图分别与激光雷达定位所使用的高精地图进行比对，得到所述定位真值的准确度校验结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述点云强度图及所述点云高度图分...

【专利技术属性】
技术研发人员：李世伟，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11