A compliant joint of hybrid excitation robot based on magnetorheological fluid includes power input mechanism, hybrid excitation coupling and power output mechanism, output shaft of power input mechanism is connected with input shaft of hybrid excitation coupling, power input mechanism is fixed with rear rod, output shaft of hybrid excitation coupling is connected with power output mechanism, and power output mechanism is fixed with front rod. Fixed connection, hybrid excitation coupler includes input shaft, excitation coil, permanent magnet, magnetic isolation ring, active disk, passive disk, output shaft, yoke, magnetorheological fluid, left end cover and right end cover. There are yoke and magnetic isolation ring between left end cover and right end cover. Magnetic isolation ring, left end cover and right end cover form rotor capacitive cavity. Active disk and passive disk are located in rotor capacitive cavity, magnetic isolation ring and magnetic yoke are arranged between left end cover and right end cover. An excitation coil is installed between them to change the magnetic field intensity in the rotor chamber, and the permanent magnet is installed on the left end cover and the right end cover respectively. The utility model improves the safety of the flexible robot.
【技术实现步骤摘要】
一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节
本技术涉及机器人领域，具体地说，是一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节。
技术介绍
随着机器人智能感知与控制技术的不断发展，智能机器人逐渐成为人类的工作伙伴，在工业生产、人类生活服务、医疗手术、康复辅助、农业采摘等领域得到了广泛的应用。尤其是关节型串联机器人，由于其拥有显著的优势，在很大程度上代替人类完成了很多可结构化环境中固定流程的工作，特别是在恶劣危险的环境下，机器人可以代替人类完成大部分危险而且枯燥的工作，减轻了人类的劳动强度，改善了人类的作业条件。近年来，研究人员已不再满足于可结构化环境中关节型串联机器人的固定流程作业应用，不断尝试着把关节型串联机器人应用于多机协同、人机协作等，这对环境感知、智能控制等技术提出了更高的要求，尤其是对机器人的本质安全性设计提出了更高的要求。传统关节型串联机器人的关节主要由电机、减速机组成，刚性的传动部件为高效、精确的位置控制提供了良好的条件，但在安全性和适应性方面有着明显不足，由于存在刚性冲击，从而无法充分保障机械手在多机协同、人机协作应用时的接触安全，设计开发具有传动刚度自...
【技术保护点】
1.一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，其特征在于：所述柔顺关节包括动力输入机构、混合励磁偶合器、动力输出机构，所述动力输入机构的输出轴与混合励磁偶合器的输入轴连接，所述动力输入机构与后杆固定连接，所述混合励磁偶合器的输出轴与动力输出机构连接，所述动力输出机构与前杆固定连接，所述混合励磁偶合器包括输入轴、励磁线圈、永磁体、隔磁环、主动盘、被动盘、输出轴、磁轭、磁流变液、左端盖和右端盖，所述输入轴安装在左端盖上，所述输出轴安装在右端盖上，所述主动盘的各个主动盘片径向排列间隔安装在挡圈上，伸入所述左端盖内侧的输入轴与最靠近左端盖的主...
【技术特征摘要】
1.一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，其特征在于：所述柔顺关节包括动力输入机构、混合励磁偶合器、动力输出机构，所述动力输入机构的输出轴与混合励磁偶合器的输入轴连接，所述动力输入机构与后杆固定连接，所述混合励磁偶合器的输出轴与动力输出机构连接，所述动力输出机构与前杆固定连接，所述混合励磁偶合器包括输入轴、励磁线圈、永磁体、隔磁环、主动盘、被动盘、输出轴、磁轭、磁流变液、左端盖和右端盖，所述输入轴安装在左端盖上，所述输出轴安装在右端盖上，所述主动盘的各个主动盘片径向排列间隔安装在挡圈上，伸入所述左端盖内侧的输入轴与最靠近左端盖的主动盘片固定连接；所述被动盘的各个被动盘片径向并排布置在输出轴上，所述主动盘片与被动盘片之间错位布置且相互之间有转动间隙，磁流变液位于所述转动间隙之中，所述转动间隙形成的腔体采用油封进行动密封；所述左端盖与右端盖之间设置磁轭与隔磁环，所述隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，所述主动盘、被动盘均位于转子容腔内，所述隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈，所述永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。2.如权利要求1所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于，所述主动盘包括4个主动盘片，所述被动盘包括3个被动盘片。3.如权利要求1或2所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于：所述输出轴与最靠近右端盖的主动盘片之间安装向心推力轴承。4.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡世波，韦威，余建军，王鹏飞，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33
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