声呐测距过程中的滤波方法及装置，执行设备制造方法及图纸

本申请提供了一种声呐测距过程中的滤波方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中滤波方法无法有效过滤复杂的噪声回波的问题。所述方法包括：获取待测物体反射的回波信号组成的回波信号序列，确定所述回波信号序列中的当前回波信号；并根据相邻回波信号的强度和采样距离，判断后一个回波信号是否为待合并回波信号；若确定所述后一个回波信号为待合并回波信号，则将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号。本申请实施例公开的方法，通过根据相邻回波信号的强度和采样距离对回波信号进行判断，可以有效检测待测物体的不同反射面反射的回波信号，进一步确定同一物体反射的回波，起到了过滤复杂的噪声回波的作用。

Filtering method and device in sonar ranging process and executing equipment

This application provides a filtering method in sonar ranging process, which belongs to the field of UAV technology, and is used to solve the problem that the filtering method in the prior art can not effectively filter complex noise echoes. The method includes: acquiring the echo signal sequence composed of the echo signal reflected by the object to be measured, determining the current echo signal in the echo signal sequence, judging whether the latter echo signal is the one to be merged according to the intensity and sampling distance of the adjacent echo signal, and merging the latter echo signal into the one to be merged if it is determined that the latter echo signal is the one to be merged. The wave signal is combined to the current echo signal. The method disclosed in the embodiment of this application can effectively detect the echo signal reflected by different reflectors of the object to be measured by judging the echo signal according to the intensity and sampling distance of the adjacent echo signal, further determine the echo reflected by the same object, and play the role of filtering complex noise echoes.

【技术实现步骤摘要】
声呐测距过程中的滤波方法及装置，执行设备
本申请涉及无人机
，尤其涉及一种声呐测距过程中的滤波方法及装置，执行设备。
技术介绍
声呐测距是基于声波在介质中传播后遇到被测物体会反射会回波的特性来测量距离的，声呐测距在水下测距得到了广泛应用。声呐测距主要包括：发射声波、采集回波、对回波进行滤波、根据滤波后得到的回波信号输出测量距离几个步骤。其中，发射声波、采集回波信号通常通过硬件设备结合一定的配置参数实现，技术基本已经成熟，且比较稳定。在不同应用场景下，例如在无人机使用声呐测距时，由于无人机，螺旋桨高速切割空气产生的噪音干扰，无人机的周围会形成复杂的反射面，导致采集到的回波信号可能包括复杂的噪声，因此，对采集到的回波信号进行过滤处理，得到有效的回波，是提高无人机声呐测距准确度的关键。现有技术中，针对无人机进行声呐测距时检测到的回波信号，只能根据信号幅值做简单过滤，无法有效过滤到复杂的噪声回波。综上所述，现有技术中没有针对无人机声呐测距过程中采集到的回波进行滤波处理的有效方案。
技术实现思路
本申请实施例提供一种声呐测距过程中的滤波方法，解决现有技术中的滤波方法无法有效过滤复杂的噪声回波本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种声呐测距中的滤波方法，其特征在于，包括：获取待测物体反射的回波信号组成的回波信号序列，所述回波信号序列中包括至少两个按照采样时间的先后顺序从前向后排列的回波信号，且所述回波信号的幅值大于预设幅值阈值；确定所述回波信号序列中的当前回波信号；根据相邻回波信号的强度和采样距离，确定所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号是否为待合并回波信号；若确定所述后一个回波信号为待合并回波信号，则将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号。

【技术特征摘要】
1.一种声呐测距中的滤波方法，其特征在于，包括：获取待测物体反射的回波信号组成的回波信号序列，所述回波信号序列中包括至少两个按照采样时间的先后顺序从前向后排列的回波信号，且所述回波信号的幅值大于预设幅值阈值；确定所述回波信号序列中的当前回波信号；根据相邻回波信号的强度和采样距离，确定所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号是否为待合并回波信号；若确定所述后一个回波信号为待合并回波信号，则将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号是否为待合并回波信号之后，还包括：若确定所述后一个回波信号不是待合并回波信号，则确定所述后一个回波信号作为当前回波信号，重复执行确定所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号是否为待合并回波信号的步骤，直至所述后一个回波信号为所述回波信号序列中最后一个回波信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号之后，还包括：从所述回波信号序列中删除所述后一个回波信号；重复执行确定所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号是否为待合并回波信号的步骤，直至删除的回波信号为所述回波信号序列中最后一个回波信号。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据相邻回波信号的强度和采样距离，确定所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号是否为待合并回波信号的步骤，包括：若所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号的强度大于或等于所述当前回波信号，且所述当前回波信号和所述后一个回波信号的采样距离之间的差值小于预设距离差值，则确定所述后一个回波信号为待合并回波信号；其中，所述强度包括：幅值或能量。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号，包括：将所述当前回波信号的能量更新为所述当前回波信号和所述后一个回波信号的能量之和，并将所述当前回波信号的宽度更新为所述当前回波信号和所述后一个回波信号之间的采样距离差值。6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设距离差值通过以下任意一种方式确定：所述预设距离差值根据待测物体高度确定；所述预设距离差值根据预估的不同待测障碍物之间的最大距离确定。7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设幅值阈值根据所述回波信号序列中所有回波信号的幅值均值确定。8.一种声呐测距中的滤波装置，其特征在于，包括：回波信号序列获取模块，用于获取待测物体反射的回波信号组成的回波信号序列，所述回波信号序列中包括至少两个按照采样时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈有生，丁胜东，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44