一种球形水果减损采摘末端执行器制造技术

本实用新型专利技术的目的在于提供一种球形水果减损采摘末端执行器，包括末端执行器的辅助装置、驱动装置、夹持装置以及切割果柄与果实的分离装置；所述辅助装置主要包括底座、左右端盖、螺栓、角接触球轴承、轴承端盖和防尘盖；所述驱动装置由电机、滚珠丝杠螺母副、滑块和两条导轨组成；所述夹持装置由两球形手指、压力传感器和弹簧组成，两球形手指底部被去除，实际手指底部与弹簧相连，并且安装有压力传感器；所述分离装置主要是圆锯片。该球形水果减损采摘末端执行器不仅能够采摘大多数球形水果，还能达到在采摘不同尺寸大小的水果时减轻水果的受损程度。

A spherical fruit-picking end-effector with reduced loss

The purpose of the utility model is to provide a spherical fruit picking end effector with reduced damage, including an auxiliary device, a driving device, a clamping device and a separating device for cutting fruit handle and fruit; the auxiliary device mainly comprises a base, a left and right end caps, bolts, angular contact ball bearings, a bearing end cap and a dust-proof cap; the driving device consists of a motor, a ball screw. The clamping device consists of two spherical fingers, a pressure sensor and a spring. The bottom of the two spherical fingers is removed, the bottom of the actual finger is connected with the spring, and a pressure sensor is installed. The separating device is mainly a circular saw blade. The spherical fruit damage-reducing picking end effector can not only pick most spherical fruits, but also reduce the damage of fruits when picking fruits of different sizes.

【技术实现步骤摘要】
一种球形水果减损采摘末端执行器
本技术涉及水果采摘领域，具体是一种球形水果减损采摘末端执行器。
技术介绍
我国水果种植面积大、产量多，因此，水果的及时采摘至关重要。目前，我国大部分果农仍然是依靠人工来完成水果的采摘，人工采摘水果可以保证采摘过程中不损坏水果，但也存在劳动成本相对较高、不便于高处作业以及采摘效率低等缺点；除此之外，随着我国老龄化人口总量日趋增大，可分配在传动农业上的劳动力明显不足，这直接导致尽管我国水果总量多，但加工出口量很少甚至有些主产水果也需要依靠进口，其主要原因是水果采摘不及时。因此，我国农业的当务之急是要提高机械化作用率。当然，市面上已经有很多水果采摘机械，一些果农也在使用采摘机械对水果进行采摘，但这些采摘机械大多数不具有通用性，不能针对不同种类水果进行采摘，同时，当采摘尺寸较大水果时往往容易损伤水果。针对我国苹果、脐橙和梨等球形水果种植区多、产量大而没有通用采摘末端执行器的问题，因此，市面上急需一种球形水果减损采摘末端执行器。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种球形水果减损采摘末端执行器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球形水果减损采摘末端执行器，包括底座(1)、左端盖(2)、右端盖(3)、螺栓Ⅰ(4)、滚珠丝杠螺母副(5)、滑块(6)、导轨(7)、角接触球轴承(8)、轴承端盖(9)、防尘盖(10)、可移动手指(11)、固定手指(12)、弹簧(13)、圆锯片(14)、螺栓Ⅱ(15)、电机Ⅰ(16)、电机Ⅱ(17)、压力传感器(18)；所述底座(1)左右两侧各分布有三个螺纹孔，通过螺栓Ⅰ(4)连接左端盖(2)和右端盖(3)；所述滑块(6)通过螺栓Ⅱ(15)与滚珠丝杠螺母副(5)配合；所述可移动手指(11)通过螺栓Ⅱ(15)连接在所述滑块(6)上；所述固定手指(12)通过螺栓Ⅱ(15)连接在右端盖上。

【技术特征摘要】
1.一种球形水果减损采摘末端执行器，包括底座(1)、左端盖(2)、右端盖(3)、螺栓Ⅰ(4)、滚珠丝杠螺母副(5)、滑块(6)、导轨(7)、角接触球轴承(8)、轴承端盖(9)、防尘盖(10)、可移动手指(11)、固定手指(12)、弹簧(13)、圆锯片(14)、螺栓Ⅱ(15)、电机Ⅰ(16)、电机Ⅱ(17)、压力传感器(18)；所述底座(1)左右两侧各分布有三个螺纹孔，通过螺栓Ⅰ(4)连接左端盖(2)和右端盖(3)；所述滑块(6)通过螺栓Ⅱ(15)与滚珠丝杠螺母副(5)配合；所述可移动手指(11)通过螺栓Ⅱ(15)连接在所述滑块(6)上；所述固定手指(12)通过螺栓Ⅱ(15)连接在右端盖上。2.根据权利要求1所述的球形水果减损采摘末端执行器，其特征在于，所述电机Ⅰ(16)通...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖毅华，吴和成，刘燕德，成龙，张文穗，程露，王鹏，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：新型
国别省市：江西,36