【技术实现步骤摘要】
一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法
本专利技术涉及一种速度规划方法，尤其是一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，属于运动控制领域。
技术介绍
近年来，随着现代电子技术的发展，电子设备的生产和制造正向着智能化、高速化等方向发展，电子组装技术的快速发展是现代电子技术发展的重要体现。表面贴装技术(SMT)是目前电子组装行业里最流行的一种技术和工业，是一种涉及多项内容，将电子元件贴装到PCB电路板上的综合技术。PCB电路板上的电子元器件体积较小，并且各电子元器件之间间隔很小，排列很紧密。电子元器件根据不同的型号分别放在贴片机周围的料栈里面，根据设计好贴装顺序由机头的吸嘴到对应的料栈吸取电子元件，并快速运动到PCB电路板上指定的位置，将电子元器件贴到电路板上，此过程就完成了一次贴片。然而，PCB电路板上所需电子元件众多，在完成一次完整的贴装时，机头吸嘴要不间断快速的来回多次运动，其速度直接影响生产的效率，所以必须是高速的贴装过程。由于机头吸嘴取料到PCB电路板的距离较短，在这样短行程之内要达到高速运行，则必须要有较高的起始速度和较大的加速度，但是在以较高速度启动并...
【技术保护点】
1.一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)为了使贴片机机头能够更平稳的启停和平滑的加速到最大速度，设计了类S型的加速方式，其中，在机头运行低速阶段，保持加加速不变，加速度匀速增加的加速运动，在机头运行高速加速阶段，采用的是加加速减小的加速运动，即加速曲线的加加速段和减加速段是不对称的；2)根据贴片机机头吸嘴的机械结构、气泵吸力大小、步进电机型号以及现场的测试，确定机头吸嘴在取料后的最大的起始速度vmin，以及步进电机所能承受的最大速度突变Δvmax和最小速度突变Δvmin；3)在确定贴片机机头最大起始速度vmin的条件下，根据步骤1...
【技术特征摘要】
1.一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)为了使贴片机机头能够更平稳的启停和平滑的加速到最大速度，设计了类S型的加速方式，其中，在机头运行低速阶段，保持加加速不变，加速度匀速增加的加速运动，在机头运行高速加速阶段，采用的是加加速减小的加速运动，即加速曲线的加加速段和减加速段是不对称的；2)根据贴片机机头吸嘴的机械结构、气泵吸力大小、步进电机型号以及现场的测试，确定机头吸嘴在取料后的最大的起始速度vmin，以及步进电机所能承受的最大速度突变Δvmax和最小速度突变Δvmin；3)在确定贴片机机头最大起始速度vmin的条件下，根据步骤1)中平稳启停的要求确定最大的加速度amax，令at表示对应规划周期的加速值，其中t为整数，表示速度规划序列，令amax＝am，当t≤m时，采用的是加加速不变，加速度匀速增加的加速运动，得到其加速表为(a1,a2,...,am)，当m＜t≤n时，采用加加速和加速度均减小的加速运动，得到加速度表为(am+1,am+2,...,an)，下标1到n表示的是加速度的规划顺序；4)根据步骤3)，由确定的起始速度vmin和加速度表(a1,a2,...,am,am+1,...,an)得到相应的速度表(v1,v2,...,vn+1)；5)根据贴片机机头吸嘴吸取元件处到PCB电路板的距离s以及步骤4)中的加速度表(a1,a2,...,am,am+1,...,an)和速度表(v1,v2,...,vn+1)，由运行的实际路程情况调用对应加速度值，从而规划出对应的速度曲线。2.如权利要求1所述的一种贴片机机头吸嘴取放料速度规划方法，其特征在于：所述步骤3)中，为了确保机头吸嘴吸取元器件后能够平稳起步并且平稳的...
【专利技术属性】
技术研发人员：董辉，张圻，姜涛，陈子豪，林建波，俞立，滕游，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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