姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质，所述姿态确定方法包括：控制拍摄设备拍摄彩色平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色；根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。本发明专利技术具有提高识别物品的效率的效果。

Attitude determination method, device and computer readable storage medium

The invention discloses an attitude determination method, device and computer readable storage medium. The attitude determination method includes: controlling the photographing device to take the preset area of the color platform, to obtain the image of the object in the preset area, and to record the current luminous color of the color platform; and obtaining the object located on the color platform according to the color information of the image. Two-dimensional attitude data. The invention has the effect of improving the efficiency of identifying articles.

【技术实现步骤摘要】
姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质
本专利技术涉及物流分拣
，特别涉及姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，在物流分拣领域，通常需要机器视觉来识别物品的位置和状态，然后再通过机械手抓取物品。但是，大多数识别物品的方法通常计算非常复杂，导致计算过程需要较高的算力来支持，进而使得估计物品位置和状态的过程效率较低、成本较高。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质，旨在提高识别物品的效率。为实现上述目的，本专利技术提出的一种姿态确定方法，用于物流分拣，所述姿态确定方法包括：控制拍摄设备拍摄彩色平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色；根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。可选的，所述预设区域位于所述彩色平台的正面。可选的，所述姿态确定方法还包括：控制彩色平台变色，获得所述预设区域上物品的多张图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色。可选的，所述根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据包括：将所述图像中像素颜色与所述当前发光颜色不相同的进行标记，否则不标记，用以获得二进制化的图像；根据所述二进制化的图像获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。可选的，所述图像包括九张，所述当前发光颜色分别为红色、橙色、黄色、绿色、蓝色、靛蓝色、紫色、白色和黑色。可选的，所述姿态确定方法还包括：根据多个二维姿态数据合成所述物品的合成二维姿态数据。可选的，所述根据所述二进制化的图像获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据包括：通过PCA主成分分析法分析所获二进制化的图像，确定物品的主轴；将包括所述主轴的二进制图像作为所述二维姿态数据。本专利技术还提供了一种姿态确定装置，所述姿态确定装置包括彩色平台、拍摄设备、储存器和处理器；所述彩色平台用于支撑物品，并且发出彩色背光；所述拍摄设备朝向所述彩色平台设置，用于拍摄所述彩色平台上的预设区域；所述储存器储存有姿态确定程序；所述处理器配置为执行所述姿态确定程序，以执行如上述的姿态确定方法的步骤。可选的，所述彩色平台为液晶屏幕，所述姿态确定装置还包括遮光板，所述遮光板设置于拍摄设备的上方，用于遮蔽外部光源发射的干扰光。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有姿态确定程序，所述姿态确定程序被处理器执行时实现如上述的姿态确定方法的步骤。本专利技术所提供的姿态确定方法，在使用时，事先将物品通过机械或者是人工的方案将物品放置在彩色平台上；然后通过设置在预设位置上的拍摄设备拍摄预设区域，而获得包括物品颜色的预设区域的图像；最后通过该图像上的彩色分界线来确定物品的位置和大小。由于可以拍摄获得较为清晰的彩色分界线，并且仅需通过彩色的色号来识别是否为阴影区域。因此，本实施例所提供的姿态确认方法，能够以较简单的公式来计算分割彩色区域，进而获得物品的位置和一个面的形状大小，从而具有识别物品的效率更高的效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术姿态确定方法第一实施例的流程图；图2为本专利技术姿态确定方法第二实施例的流程图；图3为本专利技术姿态确定方法第三实施例的流程图；图4为本专利技术姿态确定方法第四实施例的流程图；图5为本专利技术姿态确定方法第五实施例的流程图；图6为本专利技术姿态确定装置一实施例的模块化结构示意图；图7为图6所示装置工作时所获得的图像的示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一本实施例提供了一种姿态确定方法，用于物流分拣。如图1所示，所述姿态确定方法包括：步骤S101，控制拍摄设备拍摄彩色平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色；步骤S102，根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。在本实施例中，首先控制拍摄设备拍摄彩色平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色。其中，拍摄设备需要获得彩色的图像，配合记录彩色平台所发出的不同颜色的光。彩色平台可以采用彩色背光设备，可以采用直下式光源，也可以是侧入式光源。可以采用不同颜色的光源，再通过开关不同的光源，从而获得不同颜色的背光。或者也可以采用白色背光，再通过液晶等技术，使得彩色平台产生不同颜色的光。当然，彩色平台还可以是可以切换的彩色薄片，通过切换彩色薄片达到变换色彩的效果。预设区域为放置物品的区域，可以根据需要而设置大小和位置。当物品放置在所述彩色平台上方时，由于物品会遮挡部分光线，从而使得彩色平台上的发光图案部分被遮挡。因此，拍摄所获的图像包括预设区域的未遮挡图案部分和遮挡图案部分。记录彩色平台的当前发光颜色，例如，当前为纯白、纯红、纯蓝，或者是红蓝、绿红各一半，或者是红蓝绿条纹循环布置等等。该记录的颜色可以在后续步骤中与所拍摄的图像进行对比。在本实施例中，在获得图像并且记录当前发光颜色之后，再根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。其中，所述图像所包括的未遮挡图案部分和图案光线部分，如图7所示，斜线部分为未遮挡图案部分，空白部分为遮挡图案部分。这些构成了可以计算物品轮廓位置尺寸的彩色信息。从而可以通过识别彩色的边界，而确定物品的轮廓，从而获得物品的位置和物品一个面的形状大小等。本实施例所提供的姿态确认方法，在使用时，事先将物品通过机械或者是人工的方案将物品放置在彩色平台上；然后通过设置在预设位置上的拍摄设备拍摄预设区域，而获得包括物品颜色的预设区域的图像；最后通过该图像上的彩色分界线来确定物品的位置和大小。由于可以拍摄获得较为清晰的彩色分界线，并且仅需通过彩色的色号来识别是否为阴影区域。因此，本实施例所提供的姿态确认方法，能够以较简单的公式来计算分割彩色区域，进而获得物品的位置和一个面的形状大小，从而具有识别物品的效率更高的效果。具体的，在本实施例中，所述预设区域位于所述彩色平台的正面。其中，彩色平台包括正面和背面，通常正面与物品相接处。当预设区域位于透光平台的正面，则拍摄设备能够拍到预设区域，以及预设区域上的物品本身。本实施例，通过设置预设区域位于所述透光平台的正面，从而能够使得拍摄所获的图像中画面包括预设区域的色彩和物品的颜色，进而使得图像的颜色冲突更明显，更易于计算识别。实施例二本实施例提供了一种姿态确定方法，本实施例在上述实施例的基础上，增加了步骤。具体如下：如图2所示，所述姿态确定方法还包括：步骤S203，控制彩色平台变色，获得所述预设区域上物品的多张图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色。本实施例中的其他步骤与上述实施例相同，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。需要说明的是，本实施例中的顺序为识别一张图像再拍摄下一张图像，这顺序仅为说明而不限定。在其他实施例中，也可以是连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种姿态确定方法，用于物流分拣，其特征在于，所述姿态确定方法包括：控制拍摄设备拍摄彩色平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色；根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。

【技术特征摘要】
1.一种姿态确定方法，用于物流分拣，其特征在于，所述姿态确定方法包括：控制拍摄设备拍摄彩色平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色；根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。2.如权利要求1所述的姿态确定方法，其特征在于，所述预设区域位于所述彩色平台的正面。3.如权利要求1所述的姿态确定方法，其特征在于，所述姿态确定方法还包括：控制彩色平台变色，获得所述预设区域上物品的多张图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色。4.如权利要求3所述的姿态确定方法，其特征在于，所述根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据包括：将所述图像中像素颜色与所述当前发光颜色不相同的进行标记，否则不标记，用以获得二进制化的图像；根据所述二进制化的图像获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。5.如权利要求4所述的姿态确定方法，其特征在于，所述图像包括九张，所述当前发光颜色分别为红色、橙色、黄色、绿色、蓝色、靛蓝色、紫色、白色和黑色。6.如权利要求4所述的姿态确定方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏世民，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44