一种输电线路防震锤带电检修机器人制造技术

本发明专利技术提供一种输电线路防震锤带电检修机器人，涉及防震锤检修设备技术领域，其包括移动载具，设置在所述移动载具上的储料仓，设置在所述储料仓上的悬浮机构，设置在所述移动载具上的喷涂机构，设置在移动载具上用于对防震锤进行检修的检修机构，以及设置在所述移动载具上用于控制所述移动载具、悬浮机构、喷涂机构和检修机构的控制机构；不仅能够对输电线路上的防震锤进行检修，而且能够在冬季对输电线路上的冰块进行快速融化，且融冰效果显著，且对碳钢和植物伤害小。

A Live Maintenance Robot for Transmission Line Shock Hammer

The invention provides a live overhaul robot for transmission line shock-proof hammer, which relates to the technical field of shock-proof hammer overhaul equipment. It includes a movable carrier, a storage bin on the movable carrier, a suspension mechanism on the storage bin, a spraying mechanism on the movable carrier, an overhaul mechanism on the movable carrier for repairing the shock-proof hammer, and The control mechanism for controlling the mobile vehicle, suspension mechanism, spraying mechanism and maintenance mechanism is arranged on the mobile vehicle; not only can the shock hammer on the transmission line be repaired, but also the ice on the transmission line can be melted rapidly in winter, and the ice melting effect is remarkable, and the damage to carbon steel and plants is small.

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路防震锤带电检修机器人
本专利技术涉及防震锤检修设备
，具体涉及一种输电线路防震锤带电检修机器人。
技术介绍
随着国家电力事业的发展，供电电网的覆盖面积以及密度都在不断增加，线路的安全已经与我们的日常生活和工作密不可分。高压架空线路杆位较高，档距较大，当导线受到风力作用时，会发生振动。导线振动时，导线悬挂处的工作条件最为不利。由于多次振动，导线因周期性的弯折会发生疲劳破坏，因此常规的方式是在其上设置防震锤，但由于长期在自然环境中腐蚀，难免会出现损坏的现象，尤其是在进入冬季以后，我国大部分地区出现雨雪、冰冻天气，输变电设施受到不同程度损害，部分地区出现了设备跳闸、断线和倒塔事故，造成局部地区停电；因此需要一种能够在冬季也能够满足高效除冰并进行防震锤检修的检修机器人。在公开号为CN107033844A的专利文献公开了一种环保除冰剂及其在飞机表面除冰中的应用，公开了一种环保除冰剂，该除冰剂含有发酵产物和碳酸钾，相对于100重量份的发酵产物，碳酸钾的含量为10-50重量份；所述发酵产物为通过包括如下步骤的方法制备得到的发酵产物：(1)将产1,2-丙二醇的微生物菌种接种到培养基中，得到发酵前的物料；(2)将发酵前的物料进行厌氧培养至1,2-丙二醇的浓度为200-350g/L，得到发酵产物。环保除冰剂将产1,2-丙二醇的微生物菌种在厌氧培养条件下得到的发酵产物与碳酸钾混合，得到的环保除冰剂。但是，该专利技术制得的除冰剂冰点为-35.1至-38.5之间，在低温条件下或短时间内融冰速率慢，融冰效果差，也不能对防震锤进行检修。公告号为CN205791407U的专利公开了一种架空输电线路融冰装置，包括融冰装置本体和刀具安装板，所述机架的上方通过复合弹簧安装有横梁，且横梁的左右两侧均安装有导向轮，所述电机安装在融冰装置本体的内部，所述刀具安装板安装在融冰装置本体的右侧，且刀具安装板的上方通过液压伸缩装置安装有融冰刀。该装置采用利用加热电阻充当刀具，加热后融化冰块，不能将线路全面覆盖，融冰不彻底，而且刀具容易破损或划伤线路，造成不安全隐患，同时也不能实现对防震锤的检修。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种输电线路防震锤带电检修机器人，不仅能够对输电线路上的防震锤进行检修，而且能够在冬季对输电线路上的冰块进行快速融化，且融冰效果显著，且对碳钢和植物伤害小。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种输电线路防震锤带电检修机器人，包括移动载具，设置在所述移动载具上的储料仓，设置在所述储料仓上的悬浮机构，设置在所述移动载具上的喷涂机构，设置在移动载具上用于对防震锤进行检修的检修机构，以及设置在所述移动载具上用于控制所述移动载具、悬浮机构、喷涂机构和检修机构的控制机构；所述移动载具包括设置在输电线路上的行走模块，设置在所述行走模块上的电流互感器，以及设置在所述行走模块上的第一静电屏蔽网；所述储料仓下端设置储料支撑杆，所述储料支撑杆下端设置第一云台，所述第一云台下端设置储料支撑臂，设置在所述储料支撑臂端部的第二云台，所述第二云台设置在所述行走模块上。所述行走模块包括第一行走轮，设置在所述第一行走轮转轴端的支撑杆，设置在所述支撑杆上端部的压紧伸缩杆，设置在所述压紧伸缩杆端部的行走电机，设置在所述行走电机输出轴上的第二行走轮；所述检修机构包括设置在所述行走模块上的检修支撑臂，设置在所述检修支撑臂上的检修伸缩臂，设置在所述检修伸缩臂端部的检修伸缩杆，设置在所述检修伸缩杆端部的第一包夹，设置在所述第一包夹侧面的抱紧伸缩杆，设置在所述抱紧伸缩杆端部的第二包夹，设置在所述第一包夹上的检修转向电机，设置在所述检修转向电机输出轴上的检修伸缩柱，设置在所述检修伸缩臂端部的拆卸驱动电机，设置在所述拆卸驱动电机输出轴上拆卸螺母套，设置在所述拆卸螺母套内的强磁块，以及设置在所述行走模块上的摄像头。所述喷涂机构包括设置在所述支撑杆上的喷涂杆，设置在所述喷涂杆端部的弧型喷涂架，设置在所述弧型喷涂架上的多个喷雾嘴，设置在多个所述喷雾嘴后部且与所述储料仓相连通的输料管，设置在所述输料管上的微型增压泵，以及设置在所述输料管上的电磁阀。所述悬浮机构包括设置在储料仓上的悬浮仓，设置在所述悬浮仓内的储压罐，设置在所述悬浮仓上端开口处的悬浮气囊，设置在所述储压罐上的充气电磁阀，设置在所述悬浮仓侧壁上的放气电磁阀。所述控制机构包括设置在所述支撑杆上的第二静电屏蔽网，设置在所述第二静电屏蔽网内的PLC，与所述PLC相连接的蓄电池。所述储压罐内设置氦气或氩气。所述储料仓内设置融冰剂，所述融冰剂由以下重量份数的成分制备：改性有机酸钙15-20份、1,2-丙二醇36-42份、醋酸钾12-17份、表面活性剂5-8份、丙烯酸钠8-10份、硝酸铵钙2-3份、水52-58份。优选的，所述改性有机酸钙的制备方法为：S1：将竹醋液中加入氧化钙，在室温下以300-400r/min的转速搅拌10-15min，得到有机酸钙；S2：将质量分数为6-8%的磷酸溶液中依次加入蒙脱土和偶联剂，水浴加热55-60℃，设置转速为200-300r/min搅拌5-10min，然后加入多聚磷酸钠，保持温度和转速不变，继续搅拌30-45min，得到改性蒙脱土；S3：向步骤S1得到有机酸钙中加入步骤S2得到的改性蒙脱土和碳纳米管，在室温下以200-300r/min的转速搅拌10-15min后，在频率为40kHz，功率为500W的超声波中震荡1-1.5h，过滤，干燥，研磨，得到改性有机酸钙。优选的，所述改性有机酸钙中各成分的用量比，竹醋液：磷酸溶液：氧化钙：蒙脱土：偶联剂：多聚磷酸钠：碳纳米管为100-105g：35-40g：10-12g：6-10g：1-1.2g：0.3-0.6g：1.5-2.2g。优选的，所述偶联剂为硅烷偶联剂KH550或KH560。优选的，所述蒙脱土的粒径为70-80nm。优选的，所述改性有机酸钙的粒径为20-100nm。优选的，所述表面活性剂为月桂醇聚氧乙烯醚或烷基酚聚氧乙烯醚。本专利技术针对现有技术中不能对防震锤进行巡检，且不能够进行快速维修，尤其是在冬季时，对防震锤的巡检则会变得巡检变得更加困难，因此需要一种检修机器人不仅能够在冬季进行除冰巡检，而且能够对防震锤进行检查，若观察到防震锤出现损坏，则能够直接将其进行拆卸，并在巡检完一端后，将本装置取下，将新的防震锤设置其上即可，当然还可通过旋转轴的方式设置多个检修机构进行转动的方式，延长了检修时间与长度，另外提供了适用于该融冰装置的融冰剂，冰点低，短时间内融冰速率快，融冰效果显著，且对碳钢和植物伤害小。另外，采用的移动载具包括设置在输电线路上的行走模块，能够实现本装置的移动，而在行走模块上设置的电流互感器能够保证本装置的电力驱动，而设置的第一静电屏蔽网能够确保其上压紧伸缩杆与行走电机运行的平稳性，而行走模块包括第一行走轮与第二行走轮，其相互配合能够将本装置固定在输电线路上，实现在输电线路上的行走，而设置的行走电机为步进电机能够实现行进的正反前进，另外，为了实现巡检的功能可在支撑杆上设置摄像头或距离传感器，即可实现巡检功能，当然还可根据第二行走轮上压紧伸缩杆的距离变化来实现巡检功能。另外，采用的储料仓其下端设置储料支撑杆，并在储料支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输电线路防震锤带电检修机器人，其特征在于：包括移动载具，设置在所述移动载具上的储料仓，设置在所述储料仓上的悬浮机构，设置在所述移动载具上的喷涂机构，设置在移动载具上用于对防震锤进行检修的检修机构，以及设置在所述移动载具上用于控制所述移动载具、悬浮机构、喷涂机构和检修机构的控制机构；所述移动载具包括设置在输电线路上的行走模块，设置在所述行走模块上的电流互感器，以及设置在所述行走模块上的第一静电屏蔽网；所述储料仓下端设置储料支撑杆，所述储料支撑杆下端设置第一云台，所述第一云台下端设置储料支撑臂，设置在所述储料支撑臂端部的第二云台，所述第二云台设置在所述行走模块上；所述检修机构包括设置在所述行走模块上的检修支撑臂，设置在所述检修支撑臂上的检修伸缩臂，设置在所述检修伸缩臂端部的检修伸缩杆，设置在所述检修伸缩杆端部的第一包夹，设置在所述第一包夹侧面的抱紧伸缩杆，设置在所述抱紧伸缩杆端部的第二包夹，设置在所述第一包夹上的检修转向电机，设置在所述检修转向电机输出轴上的检修伸缩柱，设置在所述检修伸缩臂端部的拆卸驱动电机，设置在所述拆卸驱动电机输出轴上拆卸螺母套，设置在所述拆卸螺母套内的强磁块，以及设置在所述行走模块上的摄像头。...

【技术特征摘要】
1.一种输电线路防震锤带电检修机器人，其特征在于：包括移动载具，设置在所述移动载具上的储料仓，设置在所述储料仓上的悬浮机构，设置在所述移动载具上的喷涂机构，设置在移动载具上用于对防震锤进行检修的检修机构，以及设置在所述移动载具上用于控制所述移动载具、悬浮机构、喷涂机构和检修机构的控制机构；所述移动载具包括设置在输电线路上的行走模块，设置在所述行走模块上的电流互感器，以及设置在所述行走模块上的第一静电屏蔽网；所述储料仓下端设置储料支撑杆，所述储料支撑杆下端设置第一云台，所述第一云台下端设置储料支撑臂，设置在所述储料支撑臂端部的第二云台，所述第二云台设置在所述行走模块上；所述检修机构包括设置在所述行走模块上的检修支撑臂，设置在所述检修支撑臂上的检修伸缩臂，设置在所述检修伸缩臂端部的检修伸缩杆，设置在所述检修伸缩杆端部的第一包夹，设置在所述第一包夹侧面的抱紧伸缩杆，设置在所述抱紧伸缩杆端部的第二包夹，设置在所述第一包夹上的检修转向电机，设置在所述检修转向电机输出轴上的检修伸缩柱，设置在所述检修伸缩臂端部的拆卸驱动电机，设置在所述拆卸驱动电机输出轴上拆卸螺母套，设置在所述拆卸螺母套内的强磁块，以及设置在所述行走模块上的摄像头。2.如权利要求1所述的输电线路防震锤带电检修机器人，其特征在于：所述行走模块包括第一行走轮，设置在所述第一行走轮转轴端的支撑杆，设置在所述支撑杆上端部的压紧伸缩杆，设置在所述压紧伸缩杆端部的行走电机，设置在所述行走电机输出轴上的第二行走轮。3.如权利要求2所述的输电线路防震锤带电检修机器人，其特征在于：所述喷涂机构包括设置在所述支撑杆上的喷涂杆，设置在所述喷涂杆端部的弧型喷涂架，设置在所述弧型喷涂架上的多个喷雾嘴，设置在多个所述喷雾嘴后部且与所述储料仓相连通的输料管，设置在所述输料管上的微型增压泵，以及设置在所述输料管上的电磁阀。4.如权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘滨，刘洋，李明，丁志高，闫肖阳，尚冉，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司西峡县供电公司，
类型：发明
国别省市：河南,41