姿态调整方法及系统技术方案

本申请实施例中提供了一种姿态调整方法及系统，结构简单，操作过程安全度高。本发明专利技术实施例提供的姿态调整方法，包括：获取潜水器的当前姿态信息；根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。

【技术实现步骤摘要】
姿态调整方法及系统
本申请涉及深海探测领域，具体地，涉及一种姿态调整方法及系统。
技术介绍
在潜水器结构中，框架是潜水器设备的载体，是用于安装固定舱体、蓄电池等深海潜水器设备的空间结构，也是潜水器布放回收和甲板系固的主要承力结构。而现有潜水器，如“蛟龙号”的框架结构，都是将舱体整体嵌入在框架结构当中，并且框架结构中设置了很多肋位的横框架结构和双层底结构。这样使得框架整体结构过为庞大，潜水器整体重量增大，对潜水器的下潜和上浮的要求也更高。在深海的环境中，潜水器需要沿着海底的地形移动，由于海底的形状并非完全规则，为了获得最佳的对海底观测的效果，必须要求潜水器适当倾斜，以匹配海底地形。图1为现有技术中调整潜水器浮心系统的结构示意图，如图1所示，现有技术中使用以水银为核心介质的调节系统，它主要由艏艉纵倾调节罐、液压控制箱(油泵、油马达以及各阀件均在其中)、压力补偿器、水银截止阀、以及管路系统组成。艏艉纵倾调节罐内上部充满液压油，下部充满水银。该结构较为复杂，且水银对环境影响较大。
技术实现思路
本申请实施例中提供了一种姿态调整方法系统，结构简单，操作过程安全度高。第一个方面，本申请实施例的提供了一种姿态调整方法，包括：获取潜水器的当前姿态信息；根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，在根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置之前，所述方法还包括：根据所述当前姿态信息生成控制指令；所述根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置，包括：根据所述控制指令，调整电池组件的位置。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，所述控制指令为第一指令，所述第一指令表示移动电池组件；所述根据所述控制指令，调整电池组件的位置，包括：根据所述第一指令，在预设的移动范围内，调整所述电池组件的位置。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，根据所述第一指令，调整所述电池组件的位置，包括：根据所述潜水器当前的俯仰角、电池组件重量、潜水器总重量，确定所述电池组件的第一移动距离；根据所述第一指令，将所述电池组件的位置移动所述第一移动距离。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，在所述根据所述当前姿态信息生成控制指令之前，所述方法还包括：接收紧急抛载锁定信息。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，所述电池组件包括第一电池组件和第二电池组件；所述控制指令为第二指令，所述第二指令表示抛载所述第一电池组件；所述根据所述控制指令，调整电池组件的位置，包括：根据所述第二指令、所述紧急抛载锁定信息调整所述电池组件的位置直至所述第一电池组件脱离所述潜水器。第二个方面，本申请实施例还提供了一种姿态调整新系统，包括：获取单元，用于获取潜水器的当前姿态信息；电池移动组件，用于根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，所述系统还包括：指令生成单元，用于根据所述当前姿态信息生成控制指令；所述电池移动组件，具体用于：根据所述控制指令，调整电池组件的位置。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，所述控制指令为第一指令，所述第一指令表示移动电池组件；所述电池移动组件，具体用于：根据所述第一指令，调整电池组件在第一承载板上的位置。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，所述电池移动组件，具体用于：根据所述潜水器当前的俯仰角、电池组件重量、潜水器总重量，确定所述电池组件的第一移动距离；根据所述第一指令，调整电池组件在第一承载板上的位置的位置移动所述第一移动距离。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，所述系统还包括：紧急抛载确定组件，用于接收紧急抛载按钮发送的紧急抛载锁定信息。如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本专利技术实施例还提供一种实现方式，所述电池组件包括第一电池组件和第二电池组件；所述控制指令为第二指令，所述第二指令表示抛载所述第一电池组件；所述电池移动组件，具体用于：根据所述第二指令、所述紧急抛载锁定信息调整所述电池组件的在第一承载板上的位置，直至所述第一电池组件脱离所述潜水器。采用本专利技术实施例提供的姿态调整方法及系统，通过获取潜水器的当前姿态信息，来调整电池组件的位置，进而通过电池组件的位置变化，来实现对潜水器浮心位置调整的效果，本专利技术实施例中的姿态调整方法使用的姿态调整系统结构简单，操作过程安全度高，对环境污染很小，解决了现有技术中，调整潜水器浮心设备的结构较为复杂，且使用水银对环境影响较大的问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为现有技术中调整潜水器浮心系统的结构示意图；图2为本申请实施例提供的潜水器的结构示意图；图3为本申请实施例提供的电池移动组件与电池装配的结构示意图；图4为本申请实施例提供的电池移动组件的结构示意图；图5为本申请实施例提供的电池移动组件对电池进行抛载的过程示意图；图6为本申请实施例提供的电池移动组件对电池进行抛载的过程示意图；图7为本专利技术实施例提供的姿态调整方法的流程图；图8为本专利技术实施例提供的姿态调整方法的另一流程图。具体实施方式为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在潜水器出现渗漏、且其他上浮压载均已抛弃或上浮压载无法抛载的情况下，需要采取紧急措施来让潜水器安全上浮。根据潜水器的设计要求，可采用抛掉低压电池的方案来作为应急抛载。图2为本申请实施例提供的潜水器的结构示意图，如图2所示，本实施例提供一种姿态调整系统，包括装载舱和框架结构2，框架结构2与装载舱相连，装载舱位于潜水器整体的一端，框架结构2位于另一端。其中，装载舱可以为由钛合金材料制成的空心壳体，壳体内部的空心部分作为容纳空间，乘员可进入容纳空间中。装载舱的形状可以为球形或橄榄形；或者装载舱的中间部分为圆柱，两端为半球形；或者，装载舱还可以为其它的形状。本实施例以球形结构的装载舱为例，对框架结构的实现方式进行详细说明。框架结构2包括框架主体，框架主体包括：依次竖直排列的至少两个侧板21，相邻的两个侧板21之间留有间隙。至少两个侧板21的前端与装载舱相连，两个侧板21前端之间的距离小于装载舱的直径。框架结构2还包括：电池组件3和电池移动组件4。其中，电池移动组件4设置在侧板21上，用于调整电池组件3的位置。调整电池组件3的位置具体可以调整电池组件3沿潜水器纵向方向的位置，进而调整潜水器两端的力矩，实现姿态调整。具体的，电池移动组件4能够驱动电池组件3向潜水器的前方移动，以增大潜水器前端的力矩；或者电池移动组件4驱动电池组件3向潜水器的后方移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种姿态调整方法，其特征在于，包括：获取潜水器的当前姿态信息；根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。

【技术特征摘要】
1.一种姿态调整方法，其特征在于，包括：获取潜水器的当前姿态信息；根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置之前，所述方法还包括：根据所述当前姿态信息生成控制指令；所述根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置，包括：根据所述控制指令，调整电池组件的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制指令为第一指令，所述第一指令表示移动电池组件；所述根据所述控制指令，调整电池组件的位置，包括：根据所述第一指令，在预设的移动范围内，调整所述电池组件的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一指令，调整所述电池组件的位置，包括：根据所述潜水器当前的俯仰角、电池组件重量、潜水器总重量，确定所述电池组件的第一移动距离；根据所述第一指令，将所述电池组件的位置移动所述第一移动距离。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前姿态信息生成控制指令之前，所述方法还包括：接收紧急抛载锁定信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电池组件包括第一电池组件和第二电池组件；所述控制指令为第二指令，所述第二指令表示抛载所述第一电池组件；所述根据所述控制指令，调整电池组件的位置，包括：根据所述第二指令、所述紧急抛载锁定信息调整所述电池组件的位置直...

【专利技术属性】
技术研发人员：高雷，
申请(专利权)人：上海彩虹鱼深海装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31