一种水下潜航器制造技术

本发明专利技术涉及潜航器相关技术领域，公开了一种水下潜航器，包括壳体和连接于壳体尾部的尾翼，壳体内设置有推进器、控制舱和摄像舱，其中，推进器包括至少两个竖直推进器和两个水平推进器，竖直推进器分布在潜航器的前端和后端，水平推进器设置于潜航器纵轴线的两侧。本发明专利技术通过将竖直推进器设置在潜航器的前后两端，不仅可以使潜航器实现稳定地定深航行和机身水平地垂直升降运动，而且可以使潜航器实现在俯仰姿态下进行稳定地水平航行，在提高了潜航器的运动灵活性的同时提高了潜航器的运动稳定性，使潜航器在复杂的水下环境中可以进行自如稳定的观测，从而增加了图像的采集角度，提高了图像的拍摄质量。

【技术实现步骤摘要】
一种水下潜航器
本专利技术涉及潜航器相关
，尤其涉及一种水下潜航器。
技术介绍
水下潜航器是指通过远程遥控或自备程序控制的无人潜水装置，主要具有水下观测和水下作业的功能。通常水下潜航器需要通过机身内的推进器来实现机身的运动。水下潜航器一般具有水平推进器和竖直推进器，水平推进器主要控制潜航器的前进、后退和转向，竖直推进器主要控制潜航器的上升、下降、定深和俯仰运动。现有潜航器的竖直推进器通常设置于潜航器机身的一端，由于潜航器机身的另一端缺乏控制，所以现有的竖直推进器的布置方式不能实现潜航器稳定地定深航行和机身水平地垂直升降运动，也不能实现在俯仰姿态下稳定地水平航行，潜航器的运动自由度小，机动性能差，灵活性不高，稳定性能差，不能很好地适应复杂的水下环境并对水下环境进行自如稳定的观测，从而导致了图像的采集角度较少，图像清晰度较差。
技术实现思路
基于以上所述，本专利技术的目的在于提供一种水下潜航器，以解决现有水下潜航器存在的上述技术问题。为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：一种水下潜航器，包括壳体，所述壳体内设置有推进器；所述推进器包括至少两个竖直推进器和两个水平推进器，所述至少两个竖直推进器分布在潜航器的前端和后端，所述两个水平推进器分布于潜航器纵轴线的两侧。进一步的，所述竖直推进器包括固定座、第一电机和第一螺旋桨，所述固定座固定于所述壳体内，所述第一电机固定于所述固定座内，所述第一螺旋桨与所述第一电机的输出轴相连接。进一步的，所述竖直推进器的数量为两个，两个所述竖直推进器对称设置在潜航器纵轴线质心点的前端和后端。进一步的，还包括控制舱，所述控制舱沿所述潜航器的纵轴线方向设置。进一步的，还包括连接于所述控制舱前端的摄像舱，所述摄像舱包括舱头、舱颈和舱尾，所述舱头与壳体的前端连接，所述舱尾与所述控制舱连接，所述舱颈的直径小于所述舱头和舱尾的直径。进一步的，设置在所述潜航器纵轴线前端的竖直推进器，垂直穿过所述摄像舱，且所述竖直推进器的固定座上开设有U形卡槽，用于与所述摄像舱的舱颈相配合，并且形成所述竖直推进器的流道。进一步的，所述竖直推进器的数量为三个，其中两个所述竖直推进器对称布置在潜航器纵轴线的左右两侧且位于所述潜航器纵轴线的前端，另外一个所述竖直推进器布置在所述潜航器的纵轴线上且位于所述潜航器纵轴线的后端。进一步的，所述壳体包括上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体的尾部设有流线型垂直鳍，所述上壳体和所述下壳体相互连接形成腔室，所述上壳体和所述下壳体的表面设置有多个透孔。进一步的，还包括尾翼，所述尾翼包括水平稳流板和导流罩，所述水平稳流板插装于所述壳体尾部，所述导流罩与所述水平推进器对应设置。进一步的，还包括重力调整装置，所述重力调整装置可拆卸地设置于壳体上。进一步的，还包括浮力舱，所述浮力舱平行于所述潜航器的纵轴线方向设置且位于所述控制舱的左右两侧。本专利技术的有益效果：本专利技术通过将竖直推进器设置在潜航器的前端和后端，一方面，可以使潜航器机身前后两端在航行时始终保持水平，从而实现了稳定地定深航行和机身水平地垂直升降运动，提升了潜航器水平运动的稳定性；另一方面，可以使潜航器在进行俯仰运动时机身的前后端始终保持一定的倾角，使机身在俯仰姿态下进行稳定地前进和后退，从而实现了机身俯仰姿态下稳定地水平航行，提升了潜航器俯仰运动的稳定性。此外，通过将两个竖直推进器布置在潜航器纵轴线的左右两侧，使潜航器的左右两侧能得到更好的控制，防止潜航器发生左右横向倾斜，提升了潜航器左右横倾的稳定性。本专利技术在增加了潜航器的运动自由度和灵活性的同时提升了潜航器的运动稳定性，从而使潜航器在复杂的水下环境中可以进行自如稳定地拍摄，增加了图像的采集角度，提高了图像的拍摄质量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的水下潜航器的结构示意图；图2是本专利技术实施例一提供的水下潜航器的爆炸图；图3是本专利技术实施例一提供的水下潜航器的内部结构示意图；图4是本专利技术实施例一提供的水下潜航器在俯仰姿态下水平运动的示意图，图中箭头表示潜航器的运动方向；图5是本专利技术实施例一提供的水下潜航器的剖视图；图6是本专利技术实施例二提供的水下潜航器结构示意图。图中：1-壳体；11-上壳体；12-下壳体；13-垂直鳍；14-透孔；2-尾翼；21-水平稳流板；22-导流罩；3-推进器；31-竖直推进器；311-固定座；312-第一电机；313-第一螺旋桨；32-水平推进器；321-第二电机；322-第二螺旋桨；323-减震部；4-控制舱；5-摄像舱；51-舱头；52-舱颈；53-舱尾；6-重力调整装置；7-浮力舱；8-水密连接器；9-补光装置。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一本实施例提供了一种水下潜航器，如图1-图5所示，包括壳体1和推进器3等部件。其中壳体1包括上壳体11和下壳体12，上壳体11和下壳体12均采用流线型设计，上壳体11和下壳体12的尾部均设有流线型垂直鳍13，符合流体力学原理，有利于减小潜航器在航行时受到的阻力，上壳体11和下壳体12相互连接形成腔室，所述腔室为水下潜航器的其他部件提供容置空间。本实施例中在壳体1的表面设置有多个透孔14，将壳体1设计为不密封的形式，水下潜航器的浮力由壳体1内部密封的控制舱、摄像舱、浮力舱提供，从而避免了在壳体1中使用耐压材料，此种设计方法，一方面减小了潜航器的重量和体积，节约了制作成本，提升了潜航器自身的灵活性；另一方面，由于壳体1不密封，不需要承受深水下较大的压力，从而间接提升了潜航器的耐压能力，增加了潜航器的下潜深度。另外，在潜航器壳体1的表面设置多个透孔14，可提升排气效率，当潜航器在入水时可快速排出壳体1内的空气，使潜航器能迅速完成入水下潜动作。推进器3包括至少两个竖直推进器31和两个水平推进器32，上述至少两个竖直推进器31分布在潜航器的前端和后端，上述两个水平推进器32分布于潜航器纵轴线的两侧。如图2和图3所示，竖直推进器31包括固定座311、第一电机312和第一螺旋桨313，固定座311固定于壳体1内，第一电机312固定于固定座311内，第一螺旋桨313与第一电机312的输出轴相连接。水平推进器32包括第二电机321、第二螺旋桨322和减震部323，第二电机321固定于潜航器壳体1内且通过输出轴与第二螺旋桨322相连接，减震部323套设于第二电机321输出轴上，位于第二电机321和第二螺旋桨322之间。通过在第二电机321和第二螺旋桨322之间设置减震部323，可以防止电机在运转时因震动而发生位移，避免电机的震动对潜航器的运行产生影响，提高了潜航器的运动稳定性，同时降低了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下潜航器，包括壳体(1)，其特征在于，所述壳体(1)内设置有推进器(3)，所述推进器(3)包括至少两个竖直推进器(31)和两个水平推进器(32)；所述至少两个竖直推进器(31)分布在潜航器的前端和后端，所述两个水平推进器(32)分布于潜航器纵轴线的两侧。

【技术特征摘要】
1.一种水下潜航器，包括壳体(1)，其特征在于，所述壳体(1)内设置有推进器(3)，所述推进器(3)包括至少两个竖直推进器(31)和两个水平推进器(32)；所述至少两个竖直推进器(31)分布在潜航器的前端和后端，所述两个水平推进器(32)分布于潜航器纵轴线的两侧。2.根据权利要求1所述的水下潜航器，其特征在于，所述竖直推进器(31)包括固定座(311)、第一电机(312)和第一螺旋桨(313)，所述固定座(311)固定于所述壳体(1)内，所述第一电机(312)固定于所述固定座(311)内，所述第一螺旋桨(313)与所述第一电机(312)的输出轴相连接。3.根据权利要求2所述的水下潜航器，其特征在于，所述竖直推进器(31)的数量为两个，两个所述竖直推进器(31)对称设置在潜航器纵轴线质心点的前端和后端。4.根据权利要求3所述的水下潜航器，其特征在于，还包括控制舱(4)，所述控制舱(4)沿所述潜航器的纵轴线方向设置。5.根据权利要求4所述的水下潜航器，其特征在于，还包括连接于所述控制舱(4)前端的摄像舱(5)，所述摄像舱(5)包括舱头(51)、舱颈(52)和舱尾(53)，所述舱头(51)与所述壳体(1)的前端连接，所述舱尾(53)与所述控制舱(4)连接，所述舱颈(52)的直径小于所述舱头(51)和所述舱尾(53)的直径。6.根据权利要求5所述的水下潜航器，其特征在于，设置在潜航器纵轴线前端的所述竖直推进器(31...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洵，李晓龙，
申请(专利权)人：深圳潜行创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44