一种水下滑翔机机翼制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下滑翔机机翼，属于水下航行器技术领域，滑翔机机翼包括角度可调摆动翼、翼摆动联摆机构、翼摆驱动机构、搭载密封仓、涡轮式发电装置、电磁式发电机构、工作模式切换机构、透水舱以及控制和驱动机构；本实用新型专利技术通过翼摆驱动机构带动角度可调摆动实现滑翔模式、精确观测和运动发电模式和海面波浪发电模式功能；通过设置工作模式切换机构，实现了水下滑翔机中的齿轮啮合和泄力工作状态，同时配合控制机构使水下滑翔机当前的单一滑翔模式，工作效率更高，观测精确更好，进一步提升了水下滑翔机的续航能力；为长航程、大尺度的海洋观测技术和小海域内的低速精确观测提供了坚持的基础。

【技术实现步骤摘要】
一种水下滑翔机机翼
本技术属于水下航行器
，具体涉及一种水下滑翔机机翼。
技术介绍
水下滑翔机是一种新型的水下机器人。由于其利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，只在调整净浮力和姿态角时消耗少量能源，并且具有效率高、续航力大(可达上千公里)的特点。虽然水下滑翔机的航行速度较慢，但其制造成本和维护费用低、可重复使用、并可大量投放等特点，满足了长时间、大范围海洋探索的需要，从时间和空间上都拓展了海洋监测的应用范围，目前已经成为当前水下航行器领域的一个研究热点。当前的水下滑翔机具有两个最大的不足点：Ⅰ、国内外使用的水下滑翔机主要采用机载电池作为供电系统。然而，由于水下滑翔机的舱体较小，可携带的电池总容量非常有限，即使采用能量密度比较高的一次性电池，也难以进一步提高水下滑翔机的续航能力和续航时间。通过调研得知，当前电源携带容量的不足成为水下滑翔机长航程和长航时工作进一步提高的瓶颈；而当前电池技术的发展较为缓慢，高能量密度比的电池制造技术还不成熟，无法实际应用。如何在现有的基础上寻求提高水下滑翔机续航能力的机构或方法是提高水下滑翔机续航能力的关键技术。Ⅱ、由于当前绝大多数水下滑翔机主要依靠内部俯仰调节机构带动电池包等重块实现俯仰姿态的调整，配合内部油路机构控制外皮囊体积从而改变水下滑翔机的整体浮心位置，从而实现水下滑翔机上浮下潜以及姿态的变换。然而，由于单纯使用浮力驱动方式，水下滑翔机在水下只能做锯齿形和螺旋回转轨迹航行，其航迹控制和定位精度低，航速慢，在风浪较大的海面或海流较强的海域可能会出现随波逐流的情况。水下滑翔机的运动模式决定了其只适合大范围海洋环境参数检测，不适合小范围内的精确观测，有一定的局限性。如何提高水下滑翔机的运动性能，提高其机动性和灵活性，成为解决水下滑翔机高机动性的关键。对于弊端Ⅰ，国内一些科研机构为了提升水下滑翔机的续航能力，提出了一些解决方案。例如，专利申请号为201110330655.1的技术专利提出了一种水下滑翔机的能源捕获装置，该技术包括与发电机上的发电机转轴相连的转轴、多个叶片、导流罩和至少一个限位圈；转轴上设有多个叶片槽，每个叶片分别滑配合在对应的叶片槽内，叶片与叶片槽的槽底之间设有可伸缩的弹性机构，叶片远离叶片槽一端的端面与限位圈的内壁相抵，限位圈固定在导流罩内，导流罩上设有流体进口和流体出口，流体进口的朝向与水下滑翔机的机头朝向相同或相反。该提供了一种可以为水下滑翔机进行充电的能源捕获装置，以期实现水下滑翔机运动是的能量捕获功能从而实现长航程。同样类似的，还有专利申请号为201110087033.0的技术专利提出了一种用于水下滑翔机的晃动发电装置。但是这类技术专利均是通过设置单独的发电或能源捕获装置，并且需要安装并固定在水下滑翔机机身上。这类专利的最大弊端是：当水下滑翔机运动时，海水必须经过能源捕获装置后带动相关的发电装置发电，从而会降低水下滑翔机的运动速度，降低水下滑翔机的运动性能。专利申请号为201210125283.3的技术专利提出了一种利用海洋波浪能的水下滑翔器及充电方法，具体为：一种利用海洋波浪能的水下滑翔器，艇体内设置有剩余浮力驱动装置与重心和姿态调节装置，并通过蓄电池进行电力供应；在艇体中部的透水舱内设置有机翼旋转组件，机翼旋转电机两侧输出轴通过左右机翼轴，穿过舱壁上两侧的滑动导向槽，伸出舱外固定机翼；机翼旋转电机底部通过传动连杆与水密舱内的发电机相连，通过上下滑移运动对蓄电池充电。该技术将水下滑翔器和海洋波浪能利用技术有机地融合，通过水下滑翔器的重心和姿态调节，充分利用水下滑翔器的外形特征—宽大的滑翔机翼和细长圆柱形艇体，及其这两个不同水动力部件在波浪滚圆运动中响应的差异进行发电，结构简单、实用，发电工作状态稳定，可利用波浪适应范围广。但是该技术需要机翼旋转电机底部通过传动连杆与水密舱内的发电机相连，带来最严重的问题便是深海密封问题，由于活塞和推杆采用的是动密封，在深海高压下极易出现失效问题，不符合当前水下滑翔机向大深度方向发展的方向。另外，如说明书所述，在3级海况下进行1小时左右的充电作业，大约可产生3～5kJ的电量，首先该套装置必须要求海面海况较为恶劣(滑翔机摆动幅度较大才能保证较高的发电功率)，其次滑翔机必须处于海面方可进行发电作业，这对于水下滑翔机的连续作业目标相悖。根据现有经验，水下滑翔机剖面完成出水后，会漂浮在海面上通过卫星将工作状态参数及GPS数据等上传岸站，但是这个过程一般为分钟级，目的是降低水下滑翔机在海面时间过长而造成的人为或船只对其破坏的风险性。该技术使水下滑翔机在海面作业时间达数小时，对水下滑翔机的安全是相当不利的。对于弊端Ⅱ，国内科研机构主要通过加装推进器保证水下滑翔机的高机动性。例如专利申请号为201610421688.X的技术专利提出了一种高机动水下滑翔机，包括重心调节机构、重力调节机构、高机动推进器、滑翔翼板、平衡尾翼、卫星通讯系统、下位机控制系统以及若干传感器等组成，利用滑翔机两侧的高机动推进器，弥补了前滑翔机机动能力弱、运动模式单一的缺点。滑翔机的重心调节与重力调节相配合实现常规滑翔运动，高速推进系统与控制系统相配合实现高机动运动，滑翔机在上浮至海面以后通过远程通讯系统可与控制中心通讯，滑翔机一般情况下滑翔机工作在低功耗滑翔巡航模式，在必要时可以启动高速高机动模式。该技术专利提供了一种新型水下滑翔机的设计思路，对于扩展滑翔机的应用领域、提高其生存能力、改善其综合性能有显著作用。但是该类技术专利的弊端是：由于加装了额外的推进器，在其工作时功耗很大(相对水下滑翔机自身功耗对比)，对于延长水下滑翔机的长航程非常不利。另外，由于增添了外挂的推进器，推进器上的螺旋桨在不工作时，会增加水下滑翔机滑翔时的水阻，降低其运动效率。因此如何设计一种水下滑翔机用装置，既能保证水下滑翔机的高机动性和高灵活性以满足小范围内的精确观测，又能使水下滑翔机工作时将剩余的动力转化成能源回收，从而提高水下滑翔机的续航能力，成为水下滑翔机向长航程和精确观测方向发展的关键。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述技术问题，本技术提出了一种水下滑翔机机翼，设计合理，克服了现有技术的不足，具有良好的效果。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种水下滑翔机机翼，包括角度可调摆动翼、翼摆动联摆机构、翼摆驱动机构、搭载密封仓、涡轮式发电装置、电磁式发电机构、工作模式切换机构、透水舱以及控制和驱动机构；角度可调摆动翼，包括上摆翼、下摆翼、上摆翼折页支板、下摆翼折页支板、上摆翼支板转轴、下摆翼支板转轴、上摆臂支板转轴轴芯、下摆臂支板转轴轴套、上摆翼联摆摆臂、下摆翼联摆摆臂和摆翼转轴支撑轴承；角度可调摆动翼共两套，左右对称设置和分布，上摆翼折页支板、下摆翼折页支板、上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴组成了一整套完整的折页弯折机构；上摆翼折页支板和下摆翼折页支板的一端分别嵌入至上摆翼和下摆翼中，并且上摆翼折页支板和下摆翼折页支板的横向宽度与上摆翼和下摆翼的翼长一致；上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴通过轴套和转轴机构组合相互配合，实现上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴相对绕轴心的转动；上摆翼支板转轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下滑翔机机翼，其特征在于：包括角度可调摆动翼、翼摆动联摆机构、翼摆驱动机构、搭载密封仓、涡轮式发电装置、电磁式发电机构、工作模式切换机构、透水舱以及控制和驱动机构；角度可调摆动翼，包括上摆翼、下摆翼、上摆翼折页支板、下摆翼折页支板、上摆翼支板转轴、下摆翼支板转轴、上摆臂支板转轴轴芯、下摆臂支板转轴轴套、上摆翼联摆摆臂、下摆翼联摆摆臂和摆翼转轴支撑轴承；角度可调摆动翼共两套，左右对称设置和分布，上摆翼折页支板、下摆翼折页支板、上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴组成了一整套完整的折页弯折机构；上摆翼折页支板和下摆翼折页支板的一端分别嵌入至上摆翼和下摆翼中，并且上摆翼折页支板和下摆翼折页支板的横向宽度与上摆翼和下摆翼的翼长一致；上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴通过轴套和转轴机构组合相互配合，实现上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴相对绕轴心的转动；上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴分别与上摆翼折页支板和下摆翼折页支板的另外一端连接；将来自翼摆动联摆机构的控制力矩分别通过上摆臂支板转轴轴芯、下摆臂支板转轴轴套、上摆翼联摆摆臂和下摆翼联摆摆臂传递至上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴中，最终实现带动上摆翼和下摆翼转动；翼摆动联摆机构，被配置为用于通过翼摆驱动机构中输出轴对输出轴第一推杆的推动作用，实现左侧和右侧上摆翼和下摆翼各自独立的迎流角的改变；包括输出轴第一推杆、推杆直连第一摆臂、第一摆臂转轴、第一摆臂转轴支架、第一万向节、第二摆臂转轴、转轴轴承、第二摆臂转轴支架、第二摆臂、第二摆臂连杆、第一换向节、驱动滑杆、第二换向节、滑杆支架、第二推杆、V形摆臂固定支臂、V形摆臂转轴、V形摆臂第一支臂、V形摆臂第二支臂、V形摆臂第一支臂转轴和V形摆臂第二支臂转轴；翼摆动联摆机构共四套，左右各两套，对称设置和分布，左侧或右侧的两套翼摆动联摆机构呈上下对称分布；其中：①对于左侧上部的翼摆动联摆机构，其结构组成和连接关系描述如下：输出轴第一推杆为直线型推杆形状，两端均设置有圆孔结构和轴承结构，轴承结构放置在圆孔结构的内部，输出轴第一推杆的一端与翼摆驱动机构中的输出轴换向节连接，其另一端连接推杆直连第一摆臂的上端点部位；推杆直连第一摆臂呈现上细下宽的纺锤形直线支臂状，其上下两个端部均设置有圆孔结构和轴承结构，轴承结构放置在圆孔结构的内部，推杆直连第一摆臂的上端部与输出轴第一推杆连接并可实现相对转动或推动，其下端部与第一摆臂转轴连接；第一摆臂转轴为转轴机构，其一端通过键槽结构与推杆直连第一摆臂的下端部连接，其另一端与第一万向节的一端连接；推杆直连第一摆臂转动，可带动第一摆臂转轴转动，进而带动第一万向节转动；第一摆臂转轴轴承套接在第一摆臂转轴上，第一摆臂转轴支架设置在第一摆臂转轴轴承的外侧；第一摆臂转轴支架为柱体型支架，其一端设置有通孔，通孔内设置有第一摆臂转轴轴承，其另一端与前支撑板连接；第一摆臂转轴支架实现对第一摆臂转轴的支撑作用，同时通过第一摆臂转轴轴承为第一摆臂转轴提供转动载体；第二摆臂转轴为转轴机构，其一端通过键槽结构与第一万向节的另一端连接，其另一端与第二摆臂的一端连接；第一摆臂转轴带动第一万向节转动，进而带动与其连接的第二摆臂转轴转动，进而带动第二摆臂转动；第二摆臂转轴轴承套接在第二摆臂转轴上，第二摆臂转轴支架的一端套接在第二摆臂转轴轴承上，其另一端与透水仓中的前支撑板连接；第二摆臂的两侧设置有圆孔和轴承机构，第二摆臂的另一端与第二摆臂连杆连接；第二摆臂转轴的转动，可带动第二摆臂摆动，进而可带动与其连接的第二摆臂连杆绕第二摆臂摆动，使得第二摆臂连杆具备上下移动能力，此处的上下移动能力并不是严格意义的直线上下运动能力，而是第二摆臂连杆的下端绕第二摆臂，且以第二摆臂的长度为半径摆动，从而使第二摆臂连杆的上端具有上下移动功能；第二摆臂连杆的一端与第二摆臂连接，另一端与驱动滑杆上的第一换向节连接；第二摆臂连杆的上下移动带动驱动滑杆上的第一换向节上下移动，第二摆臂连杆上非真正意义的上下移动通过第一换向节转变成了真正意义上的直线滑动；第一换向节是一个U形连接机构，U形连接机构的槽口处设置有转轴机构，与第二摆臂连杆连接，U形槽口的上端与驱动滑杆连接；驱动滑杆为直线圆柱体结构，其下端与第一换向节连接，其上端与第二换向节连接；第二摆臂连杆上非真正意义的上下移动经过第一换向节后转换成驱动滑杆上真正意义上的直线滑动，进而带动第二换向节的上下移动；套有滑杆支架套接在驱动滑杆的外侧，起到对其支撑的作用；将驱动滑杆正真意义上的直线运动通过第二换向节转换成第二推杆的非真正意义上的角度可变的直线运动；滑杆支架与第一摆臂转轴支架和第二摆臂转轴支架结构类似，只是作用部位不同，安装固定在透水仓中的前支撑板上，其与驱动滑杆结合部位的端部设置有第二摆臂滑杆转轴，以方便驱动滑杆在其内部上下滑动；第...

【技术特征摘要】
1.一种水下滑翔机机翼，其特征在于：包括角度可调摆动翼、翼摆动联摆机构、翼摆驱动机构、搭载密封仓、涡轮式发电装置、电磁式发电机构、工作模式切换机构、透水舱以及控制和驱动机构；角度可调摆动翼，包括上摆翼、下摆翼、上摆翼折页支板、下摆翼折页支板、上摆翼支板转轴、下摆翼支板转轴、上摆臂支板转轴轴芯、下摆臂支板转轴轴套、上摆翼联摆摆臂、下摆翼联摆摆臂和摆翼转轴支撑轴承；角度可调摆动翼共两套，左右对称设置和分布，上摆翼折页支板、下摆翼折页支板、上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴组成了一整套完整的折页弯折机构；上摆翼折页支板和下摆翼折页支板的一端分别嵌入至上摆翼和下摆翼中，并且上摆翼折页支板和下摆翼折页支板的横向宽度与上摆翼和下摆翼的翼长一致；上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴通过轴套和转轴机构组合相互配合，实现上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴相对绕轴心的转动；上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴分别与上摆翼折页支板和下摆翼折页支板的另外一端连接；将来自翼摆动联摆机构的控制力矩分别通过上摆臂支板转轴轴芯、下摆臂支板转轴轴套、上摆翼联摆摆臂和下摆翼联摆摆臂传递至上摆翼支板转轴和下摆翼支板转轴中，最终实现带动上摆翼和下摆翼转动；翼摆动联摆机构，被配置为用于通过翼摆驱动机构中输出轴对输出轴第一推杆的推动作用，实现左侧和右侧上摆翼和下摆翼各自独立的迎流角的改变；包括输出轴第一推杆、推杆直连第一摆臂、第一摆臂转轴、第一摆臂转轴支架、第一万向节、第二摆臂转轴、转轴轴承、第二摆臂转轴支架、第二摆臂、第二摆臂连杆、第一换向节、驱动滑杆、第二换向节、滑杆支架、第二推杆、V形摆臂固定支臂、V形摆臂转轴、V形摆臂第一支臂、V形摆臂第二支臂、V形摆臂第一支臂转轴和V形摆臂第二支臂转轴；翼摆动联摆机构共四套，左右各两套，对称设置和分布，左侧或右侧的两套翼摆动联摆机构呈上下对称分布；其中：①对于左侧上部的翼摆动联摆机构，其结构组成和连接关系描述如下：输出轴第一推杆为直线型推杆形状，两端均设置有圆孔结构和轴承结构，轴承结构放置在圆孔结构的内部，输出轴第一推杆的一端与翼摆驱动机构中的输出轴换向节连接，其另一端连接推杆直连第一摆臂的上端点部位；推杆直连第一摆臂呈现上细下宽的纺锤形直线支臂状，其上下两个端部均设置有圆孔结构和轴承结构，轴承结构放置在圆孔结构的内部，推杆直连第一摆臂的上端部与输出轴第一推杆连接并可实现相对转动或推动，其下端部与第一摆臂转轴连接；第一摆臂转轴为转轴机构，其一端通过键槽结构与推杆直连第一摆臂的下端部连接，其另一端与第一万向节的一端连接；推杆直连第一摆臂转动，可带动第一摆臂转轴转动，进而带动第一万向节转动；第一摆臂转轴轴承套接在第一摆臂转轴上，第一摆臂转轴支架设置在第一摆臂转轴轴承的外侧；第一摆臂转轴支架为柱体型支架，其一端设置有通孔，通孔内设置有第一摆臂转轴轴承，其另一端与前支撑板连接；第一摆臂转轴支架实现对第一摆臂转轴的支撑作用，同时通过第一摆臂转轴轴承为第一摆臂转轴提供转动载体；第二摆臂转轴为转轴机构，其一端通过键槽结构与第一万向节的另一端连接，其另一端与第二摆臂的一端连接；第一摆臂转轴带动第一万向节转动，进而带动与其连接的第二摆臂转轴转动，进而带动第二摆臂转动；第二摆臂转轴轴承套接在第二摆臂转轴上，第二摆臂转轴支架的一端套接在第二摆臂转轴轴承上，其另一端与透水仓中的前支撑板连接；第二摆臂的两侧设置有圆孔和轴承机构，第二摆臂的另一端与第二摆臂连杆连接；第二摆臂转轴的转动，可带动第二摆臂摆动，进而可带动与其连接的第二摆臂连杆绕第二摆臂摆动，使得第二摆臂连杆具备上下移动能力，此处的上下移动能力并不是严格意义的直线上下运动能力，而是第二摆臂连杆的下端绕第二摆臂，且以第二摆臂的长度为半径摆动，从而使第二摆臂连杆的上端具有上下移动功能；第二摆臂连杆的一端与第二摆臂连接，另一端与驱动滑杆上的第一换向节连接；第二摆臂连杆的上下移动带动驱动滑杆上的第一换向节上下移动，第二摆臂连杆上非真正意义的上下移动通过第一换向节转变成了真正意义上的直线滑动；第一换向节是一个U形连接机构，U形连接机构的槽口处设置有转轴机构，与第二摆臂连杆连接，U形槽口的上端与驱动滑杆连接；驱动滑杆为直线圆柱体结构，其下端与第一换向节连接，其上端与第二换向节连接；第二摆臂连杆上非真正意义的上下移动经过第一换向节后转换成驱动滑杆上真正意义上的直线滑动，进而带动第二换向节的上下移动；套有滑杆支架套接在驱动滑杆的外侧，起到对其支撑的作用；将驱动滑杆正真意义上的直线运动通过第二换向节转换成第二推杆的非真正意义上的角度可变的直线运动；滑杆支架与第一摆臂转轴支架和第二摆臂转轴支架结构类似，只是作用部位不同，安装固定在透水仓中的前支撑板上，其与驱动滑杆结合部位的端部设置有第二摆臂滑杆转轴，以方便驱动滑杆在其内部上下滑动；第二推杆与第一换向节连接，第二推杆与输出轴第一推杆结构相同；驱动滑杆的上下运动带动第二换向节和第二推杆上下运动，由于第二推杆与V形摆臂转轴连接，因此可带动V形摆臂转轴非真正意义的上下直线运动；V形摆臂固定支臂、V形摆臂第一支臂、V形摆臂第二支臂均为平板结构，V形摆臂转轴为类似折页机构的装置，其一端与V形摆臂第二支臂连接，另一端与V形摆臂第一支臂连接；V形摆臂第一支臂转轴、V形摆臂第二支臂转轴和V形摆臂转轴结构类似，V形摆臂第一支臂转轴与V形摆臂固定支臂和V形摆臂第一支臂连接，V形摆臂固定支臂和V形摆臂第一支臂可绕V形摆臂第一支臂转轴相对转动，第二推杆的上下运动，可带动V形摆臂转轴运动，最终可带动V形摆臂第二支臂移动，进而带动V形摆臂第二支臂转轴移动；V形摆臂第二支臂转轴的一端与V形摆臂第二支臂连接，另一端与上摆臂支板转轴轴套所连接的上摆翼联摆摆臂连接；第二推杆上下运动，带动V形摆臂转轴、V形摆臂第二支臂和V形摆臂第二支臂转轴，进而带动上摆翼联摆摆臂运动，最终带动下摆翼相对水平参考平面的角度转动和调整，改变左侧的下摆翼的迎流角度；②对于左侧下部的翼摆动联摆机构，其结构组成和连接关系：和上述①中的左侧上部的翼摆动联摆机构绝大部分相同；不同的是：V形摆臂第二支臂转轴的一端与V形摆臂第二支臂连接，其另一端与下摆臂支板转轴轴芯所连接的下摆翼联摆摆臂连接；第二推杆上下运动，带动V形摆臂转轴、V形摆臂第二支臂和V形摆臂第二支臂转轴运动，进而带动下摆翼联摆摆臂运动，最终带动上摆翼相对水平参考平面的角度转动和调整，改变左侧的上摆翼的迎流角度；③对于右侧上部的翼摆动联摆机构，其结构组成和连接关系：和上述①中的左侧上部的翼摆动联摆机构绝大部分相同；不同的是：V形摆臂第二支臂转轴的一端与V形摆臂第二支臂连接，其另一端与上摆臂支板转轴轴芯所连接的上摆翼联摆摆臂连接；第二推杆上下运动，带动V形摆臂转轴、V形摆臂第二支臂和V形摆臂第二支臂转轴运动，进而带动上摆翼联摆摆臂运动，最终带动下摆翼相对水平参考平面的角度转动和调整，改变右侧的下摆翼的迎流角度；④对于右侧下部的翼摆动联摆机构，其结构组成和连接关系，和上述①中的左侧上部的翼摆动联摆机构绝大部分相同；不同的是：V形摆臂第二支臂转轴的一端与V形摆臂第二支臂连接，其另一端与下摆臂支板转轴轴套所连接的下摆翼联摆摆臂连接；第二推杆上下运动，带动V形摆臂转轴、V形摆臂第二支臂和V形摆臂第二支臂转轴运动，进而带动下摆翼联摆摆臂运动，最终带动上摆翼相对水平参考平面的角度转动和调整，改变右侧的上摆翼的迎流角度；翼摆驱动机构，被配置为用于通过控制伺服电机的转动，最终可驱动输出轴，进而带动输出轴换向节前进或后退；共有四套，每套包括输出轴换向节、输出轴、驱动前端盖、驱动后端盖、可滑动膜片、涡轮、蜗杆、伺服电机、底座本体、驱动直齿轮、从动齿条、滑块、滑轨、挡板、拉杆、蜗杆支臂、蜗杆支臂轴承、翼摆驱动舱体；其中，驱动前端盖、驱动后端盖和翼摆驱动舱体构成翼摆驱动机构的主体；输出轴换向节和第一换向节、第二换向节结构相同，其一端与输出轴连接，另一端与输出轴第一推杆连接；输出轴的水平直线推拉运动，通过输出轴换向节可将输出轴第一推杆的运动转化成非真正意义上的直线运动；输出轴为直线圆柱机构，其最外侧与输出轴换向节连接，其最内侧与可滑动膜片的中心外端面连接；驱动前端盖和驱动后端盖均为圆盘机构，驱动前端盖的中心处设置有通孔，方便输出轴在其通孔内部伸缩；可滑动膜片的前后伸缩运动可带动输出轴伸缩运动；驱动前端盖与翼摆驱动舱体使用组合密封形式密封，翼摆驱动机构中的翼摆驱动舱体嵌入至搭载密封仓中的前端盖上；可滑动膜片为橡胶材料，呈圆柱形状，内部中空，厚度在2-5mm之间，可滑动膜片圆柱形的圆形部分和挡板连接，圆柱形四周与驱动前端盖的内壁连接并密封，且其中部外围部分留有部分卷积余地以方便膜片的滚动伸缩；挡板前进或后退时可带动可滑动膜片前进或后退，进而带动输出轴前进或后退；且可滑动膜片保证了整套翼摆驱动机构的密封作用，防止海水进入翼摆驱动机构内；伺服电机安装固定在工作模式切换机构中的伺服电机底座本体上，伺服电机转轴与蜗杆连接，蜗杆与涡轮连接，涡轮与驱动直齿轮连接；伺服电机的转动可带动涡轮转动，进而通过涡轮和蜗杆的配合作用带动驱动直齿轮转动；底座本体为整套翼摆驱动机构的支撑载体，被配置为用于支撑滑轨和工作模式切换机构中的底座本体支臂；驱动直齿轮与从动齿条啮合，从动齿条固定在滑块上，滑块与滑轨配合，相当于导轨结构；驱动直齿轮的转动，可带动...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙伟成，宋大雷，崔志建，郭亭亭，臧文川，陈丛睿，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：新型
国别省市：山东,37