一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法，包括以下步骤：1)车载ECU通过轮速传感器及车速传感器获取轮速、轮减速度、车轮滑移率以及车速；2)系统根据传感器信息和车辆状态判断制动防抱死需求；3)ECU控制电磁阀下电打开，进而控制电机反转或者停止工作使主缸泄压，制动过程结束。与现有技术相比，本发明专利技术具有适应滞后性、控制稳定等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法
本专利技术涉及汽车制动技术，尤其是涉及一种基于模糊控制的集成式电子液压制动系统制动防抱死控制方法。
技术介绍
随着汽车工业的高速发展，汽车已成为一种较普及的代步工具。在汽车保有量不断增加的同时，汽车安全事故仍时有发生，甚至有增加的趋势，造成了很大损失，因此汽车安全问题越来越受到关注。随着技术的进步，汽车中的机械系统正在逐渐向机电一体化方向发展，线控技术(X-by-wire)也开始从航空领域向汽车行业推进。随着电子工业的发展，线控技术被越来越多地应用到汽车技术中，先后出现了线控转向系统、线控油门以及线控制动在车辆上的应用。汽车线控制动系统，必将逐渐取代了传统液压制动系统的地位，成为未来制动技术发展的趋势。从广义上，凡是将制动踏板位移/制动踏板力转化成电信号，并通过此电信号对液压压力进行主动调控的电控液压制动系统都是电子液压制动系统。无论采用何种实现方式，电子液压制动系统的核心在于：在满足传统液压制动系统所有功能的基础上，提高响应速度并实现液压压力的主动精确调节。因为电子液压制动系统可以对液压压力进行调控，所以能通过控制算法实现ABS、ESC、TCS本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)车载ECU通过轮速传感器及车速传感器获取轮速、轮减速度、车轮滑移率以及车速；2)系统根据传感器信息和车辆状态判断制动防抱死需求，具体包括：21)若判断为常规制动工况时，则电机控制主缸建压，HCU中各电磁阀保持常开，各轮缸和主缸直接相通，产生相应的制动力矩；22)若判断为紧急工况，即出现制动防抱死需求时，则通过构建的防抱死模糊控制器，以当前时刻各个车轮的滑移率s及轮减速度

【技术特征摘要】
1.一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)车载ECU通过轮速传感器及车速传感器获取轮速、轮减速度、车轮滑移率以及车速；2)系统根据传感器信息和车辆状态判断制动防抱死需求，具体包括：21)若判断为常规制动工况时，则电机控制主缸建压，HCU中各电磁阀保持常开，各轮缸和主缸直接相通，产生相应的制动力矩；22)若判断为紧急工况，即出现制动防抱死需求时，则通过构建的防抱死模糊控制器，以当前时刻各个车轮的滑移率s及轮减速度作为输入变量，生成各个车轮所需的增减压或保压需求，并将需求与轮缸实际液压力结合通过产生各个车轮为实现最佳附着系数的目标液压力曲线，并采用基于颤振补偿的优化控制方式对主缸和轮缸液的压力进行控制；3)ECU控制电磁阀下电打开，进而控制电机反转或者停止工作使主缸泄压，制动过程结束。2.根据权利要求1所述的一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述的步骤22)中，防抱死模糊控制器为一二维模糊控制器。3.根据权利要求2所述的一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述的步骤22)中，构建防抱死模糊控制器具体包括以下步骤：221)确定输入和输出变量的基本论域、模糊集数和隶属度函数：输入变量车轮的滑移率s的基本论域为[0，1]，轮减速度的基本论域为[-50，50]，输出变量增减压或保压需求Δp的基本论域为[-3,3]；滑移率s的模糊集为{zero,small,middle,large,super,block}，其中，zero代表滑移率为0；small代表滑移率较小，其名义值为0.12；middle代表滑移率适中，其名义值为0.18；large代表滑移率较大，其名义值为0.35；super代表滑移率很大，其名义值为0.62；block代表滑移率为1，即车轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊璐，崔天宝，韩伟，余卓平，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31